检索结果-南通市图书馆

改进A*结合DWA算法的涉核环境巡检机器人路径规划技术研究

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

改进A*结合DWA算法的涉核环境巡检机器人路径规划技术研究

作者：郭浩显太原科技大学

学位级别：硕士

本论文立足国家《“十四五”能源领域科技创新规划》中“开发智能路径规划、复杂机动反馈控制等机器人交互技术,为能源厂站的智能运维提供技术支撑和保障”的政策需求,和相关行业工程应用需要。针对核辐射和非结构化地形两个工况特点,... 详细信息

本论文立足国家《“十四五”能源领域科技创新规划》中“开发智能路径规划、复杂机动反馈控制等机器人交互技术,为能源厂站的智能运维提供技术支撑和保障”的政策需求,和相关行业工程应用需要。针对核辐射和非结构化地形两个工况特点,开展巡检机器人路径规划方面研究。具体研究一种应用于核设施场站巡检机器人的路径规划技术,研究重点在于辐射环境非结构化地形相关环境模型的构建和基于改进A*结合改进DWA算法的路径规划技术两个方面。具体涉及以下主要工作:（1）改进多层路径规划地图模型。完善当前多层地图模型,提出添加缓冲区地代价层和窄道代价层。通过地图构建方法协助进一步提高规划路径的安全性和合理性。（2）提出基于实时环境复杂度评价的自适应权重A*算法。针对A*算法因启发式权重固定导致的算力冗余问题。设计四项评价参数,实时对当前节点与目标点之间的环境信息进行评价。根据环境复杂程度变化设计权重自适应策略,实现启发函数权重的动态调整。最终在确保最优解的同时尽量减少搜索点数,达到提高搜索效率的目的。（3）提出折叠优化的安全A*算法。针对A*算法规划路径长度过长,拐点过多,以及现有优化方法导致路径风险提升等问题。设计一种A*算法的后置优化方法,具体为一种路径节点的选择策略。通过折叠原理进行节点选择,删除多余节点,最终实现在不提高路径安全风险的前提下,大幅缩短路径长度。（4）改进引入核辐射约束的多目标A*算法。对A*算法的启发式进行重新设计,尤其是对启发式中表示预估辐射量的部分进行改进。最终实现A*算法综合考虑距离、爬坡和辐射多项因素进行全局路径规划,为全局规划提供更多方案。（5）改进A*算法结合改进DWA算法。依靠A*算法与DWA算法的融合特点,针对DWA算法在转弯处路径风险提高和算法参数不能随局部环境复杂度变化两个问题进行改进。最终实现融合算法能够自主导航并且使DWA算法规划的路线更加合理的目的。（6）实验结果与分析。搭建实验平台,验证构建改进多层地图和改进的路径规划算法的可行性。经过理论设计和实验验证,证明本论文提出的基于改进A*结合改进DWA算法的路径规划技术,能够在核辐射和非结构化地形工况下,规划出合理路径并实现自主导航。与现有方案相比安全性和效率均得到提升,对核设施厂站的巡检工作有一定的工程应用实践意义。

关键词：核设施厂站巡检巡检机器人路径规划 A~*算法 DWA算法

基于线路电阻观测值的直流微电网改进下垂控制策略研究

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

电力系统保护与控制 2024年第11期52卷 42-51页

作者：宁显华潘欢李峰吴嘉欣宁夏大学电子与电气工程学院宁夏银川750021 宁夏电力能源安全重点实验室宁夏银川750004

负载功率精确均分和母线电压稳定是直流微电网的主要控制目标,但传统下垂控制会引起电流分配精度低和母线电压偏差大。针对此问题,提出一种基于线路电阻观测值的改进下垂控制策略。线路电阻不匹配是导致各变换器输出电流不均分的主要原... 详细信息

负载功率精确均分和母线电压稳定是直流微电网的主要控制目标,但传统下垂控制会引起电流分配精度低和母线电压偏差大。针对此问题,提出一种基于线路电阻观测值的改进下垂控制策略。线路电阻不匹配是导致各变换器输出电流不均分的主要原因。首先使用递推最小二乘法对线路电阻进行估计,利用估计得到的线路电阻值调整下垂系数。再进一步考虑到每个变换器的额定功率各不相同,根据变换器的额定功率调整下垂系数,实现各变换器输出电流按其额定功率比例分配。最后在Matlab/Simulink平台搭建孤岛直流微电网模型,对3种不同下垂系数进行仿真,并在恒定负载、变负载、变换器退出运行3种工况下,验证了所提下垂控制在功率均分和稳压方面的有效性和可行性。

关键词：直流微电网下垂控制递归最小二乘法线路电阻额定功率

维普期刊数据库博看期刊

模拟塞斯纳172无动力迫降时飞行员工作负荷分析

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

模拟塞斯纳172无动力迫降时飞行员工作负荷分析

作者：林华显中国民用航空飞行学院

学位级别：硕士

飞行员的工作负荷与飞行安全密切相关,发动机失效是影响飞行安全的主要特情。飞行员在此特情下的工作负荷会明显增加。为此,本文基于塞斯纳172机型模拟发动机失效迫降实验,结合生理数据评估分析飞行员的工作负荷。首先,本文利用X-PLANE... 详细信息

飞行员的工作负荷与飞行安全密切相关,发动机失效是影响飞行安全的主要特情。飞行员在此特情下的工作负荷会明显增加。为此,本文基于塞斯纳172机型模拟发动机失效迫降实验,结合生理数据评估分析飞行员的工作负荷。首先,本文利用X-PLANE模拟飞行平台进行了模拟飞行实验,同步采集脑电和心电生理数据,并通过NASA-TLX量表评估工作负荷的高低。其次,提取了HRV特征和脑电信号的时域、频域和非线性特征,通过显著性分析和随机森林重要性排序进行特征筛选,构建了机器学习和深度学习模型来识别飞行员的工作负荷。随后,基于HRV特征对飞行员工作负荷进行了识别分析,发现迫降时HRV特征会下降。将脑电特征做不同组合进行工作负荷识别,总体效果比使用HRV特征要好,并且频域特征变化最明显。研究通过消融研究发现迫降时飞行员颞叶的脑电变化最明显。最后,在特征层对两类生理特征进行了融合,用于工作负荷识别分析,证明融合特征能提高识别效果。此外,对识别效果最好的LSTM模型做了鲁棒性分析,验证了可靠性。本研究结果为飞行学员的训练和基于生理信号分析工作负荷提供了参考价值,为提高航空安全做了贡献。

关键词：航空安全工作负荷生理信号深度学习机器学习

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

J银行W分行按揭贷款客户分级管理研究

J银行W分行按揭贷款客户分级管理研究

作者：熊显云南财经大学

学位级别：硕士

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

棉散纤维的阳离子改性及其性能

印染 2024年第7期50卷 21-24,28页

作者：商显芹刘豹林马海涛师坦张登陆山东如意科技集团有限公司山东济宁272000

为提升棉纤维活性染色的上染率并降低盐、碱用量,采用阳离子改性剂对棉纤维进行改性,优化的改性工艺为:改性剂WH 80 g/L,NaOH 20 g/L,70℃处理30 min。考察了阳离子改性后棉纤维的活性染料染色性能以及改性棉纤维的可纺性能,结果表明:... 详细信息

为提升棉纤维活性染色的上染率并降低盐、碱用量,采用阳离子改性剂对棉纤维进行改性,优化的改性工艺为:改性剂WH 80 g/L,NaOH 20 g/L,70℃处理30 min。考察了阳离子改性后棉纤维的活性染料染色性能以及改性棉纤维的可纺性能,结果表明:阳离子改性有利于提高棉纤维活性染色的上染率、染色深度、匀染性以及染色牢度;阳离子改性棉纤维与普通棉纤维混纺,控制阳离子棉纤维含量在50%以内,通过优化纺纱加工工艺,开发出具有立体效果的花灰色色纺纱。

关键词：阳离子改性活性染料染色可纺性棉散纤维

维普期刊数据库

重庆市黔江区:“三方议事”助推古镇电力保供

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

重庆市黔江区:“三方议事”助推古镇电力保供

鸡巨噬细胞清道夫受体MARCO在ALV-J感染中的作用机制及应用评估

人民代表报

作者：陆显德谢秋实赵倩

“余代表,最近我们餐饮店、酒店用电老是跳闸,不晓得是什么原因,这样会影响到我们的经营,希望你们反映一下。”今年3月初,家住重庆市黔江区濯水古镇的商户龚节辉向濯水社区党委书记、镇人大代表余承伍反映问题时说。之后,余承伍相继接... 详细信息

“余代表,最近我们餐饮店、酒店用电老是跳闸,不晓得是什么原因,这样会影响到我们的经营,希望你们反映一下。”今年3月初,家住重庆市黔江区濯水古镇的商户龚节辉向濯水社区党委书记、镇人大代表余承伍反映问题时说。之后,余承伍相继接到古镇老街、美食城等片区居民反映的类似问......

关键词：黔江区供电项目供电公司供电设施

来源： cnki报纸评论

在线全文

cnki报纸

学校读者我要写书评

暂无评论

鸡巨噬细胞清道夫受体MARCO在ALV-J感染中的作用机制及应用评估

作者：吴慧显扬州大学

学位级别：硕士

以共同价值观为范式深度解读《世界人权宣言》

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

人权 2024年第3期 1-12页

作者：张文显吉林大学中国人权研究会专家委员会

对《世界人权宣言》进行政理、法理和哲理解读,是在新的历史背景下弘扬宣言精神、凝聚人权共识、推进人权实践的基础性工作,而要对《宣言》做出顺应时代潮流、回答世界之问的学理化体系化解读,就必须寻找新的研究范式,习近平总书记提出... 详细信息

对《世界人权宣言》进行政理、法理和哲理解读,是在新的历史背景下弘扬宣言精神、凝聚人权共识、推进人权实践的基础性工作,而要对《宣言》做出顺应时代潮流、回答世界之问的学理化体系化解读,就必须寻找新的研究范式,习近平总书记提出的“和平、发展、公平、正义、民主、自由”的全人类共同价值观就是最具解释力和穿透性的科学范式。本文以全人类共同价值观为范式,就《世界人权宣言》的人权观、人权价值基础、人权原则性(契约性)共识进行了分析和反思,并就以共同价值观为灵魂的“三大全球倡议”对于推进全球人权治理现代化、开创人权文明新形态的深远意义进行了论述和前瞻。

关键词：共同价值共同价值观范式人权宣言人权观 “三大倡议”

维普期刊数据库

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

同塔四回线断线故障分析方法

武汉大学学报（工学版） 2024年第5期57卷 619-627页

作者：陆政君范春菊韦昌伟庞泽覃正红唐纬中国大唐集团科学技术研究院有限公司水电科学研究院广西南宁530031 上海交通大学电子信息与电气工程学院上海200240

当同塔四回线遇上极端情况,发生断线故障,甚至跨线间断线,复杂的线路耦合给故障分析带来困难,研究断线故障分析方法,有利于完善继电保护配置。根据四回线阻抗分布情况,利用12序分量法解耦,基于断线故障特点,重新定义故障序网图和综合电... 详细信息

当同塔四回线遇上极端情况,发生断线故障,甚至跨线间断线,复杂的线路耦合给故障分析带来困难,研究断线故障分析方法,有利于完善继电保护配置。根据四回线阻抗分布情况,利用12序分量法解耦,基于断线故障特点,重新定义故障序网图和综合电动势。化简断线故障边界条件方程组后得到简化的序分量关系,当电压或电流约束方程只有1个时,可通过修正序阻抗系数,构建复合序网图。通过复合序网图,可以巧妙地将复杂的方程组转化为简单的图形网络,快速计算故障量。而如果电压或电流约束方程不止1个时,复合序网图无法统一,可通过解方程组的方法计算各序分量。PSCAD(power systems computer aided design)仿真结果表明,复合序网图应用于单回线断线故障分析具有可行性,而复杂断线情况下,利用解方程组法可实现故障分析。

关键词：四回线断线故障边界条件序阻抗复合序网图

维普期刊数据库