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基于视觉SLAM的AGV自主导航技术研究

基于视觉SLAM的AGV自主导航技术研究

作者：陆文超上海工程技术大学

学位级别：硕士

随着现代科技信息化与智能化的快速发展,生产运输的自动化水平得到空前的进步。自动引导小车融合感知外部环境、智能化控制以及路径规划决策,已发展成为现代生产物流中不可或缺的一部分,而同步定位与地图构建技术则是实现AGV自主定位与... 详细信息

随着现代科技信息化与智能化的快速发展,生产运输的自动化水平得到空前的进步。自动引导小车融合感知外部环境、智能化控制以及路径规划决策,已发展成为现代生产物流中不可或缺的一部分,而同步定位与地图构建技术则是实现AGV自主定位与导航的关键。本文基于ROS操作系统,以小强XQ5为主要载体,将单目视觉SLAM应用于小强XQ5的自主定位与导航中,并通过搭建小强XQ5自主导航实验平台,对本文提出的算法进行验证,主要研究工作如下:1)单目视觉里程计算法设计与位姿优化。提出了一种实时性与准确性都较好的单目视觉里程计算法,首先对获取的连续帧间图像进行预处理操作,然后融合SIFT算法与ORB算法对所处理的图像进行特征点的快速、高效提取,并在暴力匹配算法、近似最近邻算法的基础上,继续引入渐进采样一致性算法,对提取的特征点进行匹配与剔除误匹配操作,进而依据改良的非线性优化方法,通过不断迭代优化来求解最小二乘方程,准确估计AGV在连续帧间的运动位姿。通过实验验证,本文设计的单目视觉里程计具有更高的准确性和实时性,可大幅度减少误匹配,有效提高AGV定位精度。2)AGV全局路径规划。在单目视觉里程计对AGV进行精确定位的基础上,基于考虑AGV全局路径规划中的最短路径和最短耗时等因素,本文提出融合A*算法与粒子群算法的全局路径规划方法,通过构建全局栅格地图进行仿真验证。结果表明,本文提出的混合算法在全局路径的搜索过程中,运行时间、转向次数、搜索节点数、总路径成本等众多性能,均有进一步提升,从而验证本文所提出的混合算法在可获取较短路径的基础上,还具有较好的实时性。3)搭建室外模拟环境,完成AGV自主导航实验。基于改进的单目视觉里程计对AGV进行精确定位,获取稀疏点云地图,并通过不断迭代创建单目稠密地图,进而依据融合的A*算法与粒子群算法在此单目稠密地图的基础上,进行AGV全局路径规划,最后基于ROS操作系统,以小强XQ5为载体,通过在真实场景下搭建模拟实验平台验证得出,本文所研究的单目视觉SLAM应用于AGV的自主导航中具有良好的可行性。

关键词：视觉SLAM AGV 单目视觉里程计路径规划自主导航

基于Agent的超市客户关系管理系统的研究

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基于Agent的超市客户关系管理系统的研究

作者：陆文超北京工商大学

学位级别：硕士

随着经济发展和社会进步,超市已成为人们日常消费的主要渠道,如何在激烈的竞争中保持客户已成为各商家竞争的焦点。但目前超市行业在智能决策方面的研究尚处初级阶段,对存储在数据库中的数据也做不到深入的分析和挖掘。本文在智能决策... 详细信息

随着经济发展和社会进步,超市已成为人们日常消费的主要渠道,如何在激烈的竞争中保持客户已成为各商家竞争的焦点。但目前超市行业在智能决策方面的研究尚处初级阶段,对存储在数据库中的数据也做不到深入的分析和挖掘。本文在智能决策理论的基础上对超市客户流失和客户价值进行了深入研究,建立了针对超市的基于Agent的客户关系管理系统。本文通过客户流失预测模型和客户价值细分模型两个方面对如何制订即将流失客户的保持策略进行深入研究,论文完成的主要工作如下:(1)本文将Multi-Agent和数据挖掘技术引入超市客户关系研究,在JADE平台上实现了Agent成员间消息模式的通信机制,并通过各Agent间的相互协作,创建了基于Multi-Agent的超市客户关系管理系统。(2)采用改进的C4.5决策树算法对客户进行流失预测,该算法在传统C4.5算法的基础上引入了加权因子并采用权重信息熵的计算方法,既可调节分类属性距根节点的位置又可使重要类别的特性更加突出,并通过理论及数据分析验证了该方法在超市客户流失预测方面的合理性和有效性。(3)采用基于Agent的蚁群算法对预测为流失的客户进行客户价值细分,通过细分结果评定客户价值等级,以辅助超市管理者制定营销策略。Agent与蚁群算法的结合使该模块具有更强的鲁棒性,细分过程及结果也更加直观清晰,同时也提高了模型的自治性和社会性。(4)整个系统按功能划分为客户流失预测Agent、数据中间处理Agent和客户价值细分Agent三个Agent成员,并通过JADE平台实现了各Agent间的通信及各模块间的智能化协调管理,提高了超市客户关系管理系统的自动化程度。本文以超市客户关系管理为研究方向,详细阐述了系统的原理、实现过程及结果,从客户关系管理的角度对超市的客户保持策略进行了深入研究,为超市决策者制定保持客户的营销策略提供了决策依据,具有较高的理论价值和现实意义。

关键词：客户关系管理超市流失预测客户价值 Agent

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用微滤—膜蒸馏技术处理中药提取液的研究

用微滤—膜蒸馏技术处理中药提取液的研究

作者：陆文超北京化工大学

学位级别：硕士

膜蒸馏是近20年来得到迅速发展的一种采用疏水性微孔膜的分离技术。利用该技术仅消耗低品热源、热敏性物质有效成分损失少的优势可以提高中药加工技术水平和产品质量。本课题主要研究平板膜组件与中空纤维膜组件应用于中药提取液浓缩的... 详细信息

膜蒸馏是近20年来得到迅速发展的一种采用疏水性微孔膜的分离技术。利用该技术仅消耗低品热源、热敏性物质有效成分损失少的优势可以提高中药加工技术水平和产品质量。本课题主要研究平板膜组件与中空纤维膜组件应用于中药提取液浓缩的过程,重点考察不同料液流速,进料温度,鼓泡方式,料液浓缩倍数以及各种封装分率条件下跨膜通量的衰减规律,探讨了导致跨膜通量下降的原因和抑制措施。针对平板膜组件用于浓缩中药提取的过程,建立了考虑污染层热阻的数学模型,利用实验测得的跨膜通量求解数学模型,得到了各种实验条件下污染层热阻和界面温度的变化规律。结合对电镜照片的分析发现,多孔的污染层覆盖于膜表面,形成了污染层热阻,影响了膜蒸馏过程中的传热效果。通过分析污染层阻力与药液浓缩倍数之间的关系得知,增加进料温度和料液流速的可使污染层的增长得到有效抑制。使用中空纤维膜组件对中药提取液进行了膜蒸馏处理,测定不同封装分率和不同料液流速下的跨膜通量,并对跨膜通量的下降规律做理论分析,即采用四种过滤模型对实验数据进行线性拟合,发现滤饼过滤模型的拟合程度最好。这说明膜蒸馏运行过程中污染层阻力的生长以及跨膜通量的下降规律应该用滤饼过滤模型描述。为降低膜污染引起跨膜通量衰减速度,本工作尝试采用微滤预处理和在膜蒸馏过程中在料液侧造成两相流。前者使料液中颗粒污染物浓度大幅度减少,降低了过程中的膜污染程度;后者则通过气泡在膜表面附近的运动加强了剪切作用,使膜污染得到有效抑制;同时,气泡对膜丝和液层的搅动作用也削弱了温度极化效应。这些通过两相流造成的有利因素使跨膜通量有明显增长。

关键词：膜蒸馏中药提取液污染层阻力鼓泡滤饼过滤模型

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大豆油基多元醇的合成及应用

大豆油基多元醇的合成及应用

作者：陆文超河北科技大学

学位级别：硕士

大豆油基水性聚氨酯(SWPU)是可降解的生物质材料,但在吸水率和耐高温方面存在不足,限制了其应用及推广。本文用含丙烯酸酯基的大豆油基多元醇制备SWPU,通过丙烯酸酯基对其进行接枝改性,改善了产品性能,并提供一种含丙烯酸酯基低粘度新... 详细信息

大豆油基水性聚氨酯(SWPU)是可降解的生物质材料,但在吸水率和耐高温方面存在不足,限制了其应用及推广。本文用含丙烯酸酯基的大豆油基多元醇制备SWPU,通过丙烯酸酯基对其进行接枝改性,改善了产品性能,并提供一种含丙烯酸酯基低粘度新型大豆油基多元醇的制备方法。这种大豆油基多元醇与紫外光(UV)固化技术结合,可制备出环保型UV固化树脂。首先以环氧大豆油为原料,合成出两种大豆油基多元醇:氯化大豆油多元醇(SOL)和环氧大豆油丙烯酸酯(AESO)。再利用SOL和丙烯酰氯(AC)在低温无催化剂条件下制备出一种新型的低粘度大豆油丙烯酸酯(ACSO)。通过傅氏转换红外光谱(FTIR)和核磁共振波谱(NMR)对SOL、ACSO和AESO进行表征。结果表明,ACSO与AESO结构类似。可以通过改变AC的加入量得到不同粘度和丙烯酸酯含量的ACSO。然后以SOL分别于AESO、ACSO与混合,制得混合大豆油基多元醇1和2,进而合成出AESO基和ACSO基水性聚氨酯(AESO-WPU和ACSO-WPU)。通过乳液聚合的方法,以甲基丙烯酸甲酯(MMA)和丙烯酸丁酯(BA)为共聚单体,制备出AESO基和ACSO基聚氨酯丙烯酸酯(AESO-PUA和ACSO-PUA)。利用FTIR、热重分析仪(TGA)、透射电子显微镜(TEM)表征了聚氨酯的结构,并对其胶膜的性能进行了测试。结果表明:AESO质量分数为10%和30%时,乳液稳定性强且成膜性好。与AESO-WPU相比,AESO-PUA胶膜的热分解温度(T)得到提高,从148℃提高至225℃,吸水率降至15%。ACSO-PUA相比于ACSO-WPU胶膜的T也得到提高,从231℃提高至257℃,吸水率降至10%以下。m(MMA):m(BA)为6:4时,可得到硬度4H、拉伸强度16 MPa、伸长率165%的ACSO-PUA胶膜。ACSO-PUA的吸水率和热分解温度都优于AESO-PUA。最后使用ACSO成功制备出具有良好性能的新型环保UV固化树脂,并与AESO固化树脂的性能进行比较,探讨了苯乙烯的加入对胶膜性能的影响。结果表明:ACSO相比于AESO具有更好的延展性,便于施工。ACSO和AESO固化膜的硬度均可达到4H,固化时间相近。而附着力和抗冲击性方面,ACSO膜明显优于AESO。添加苯乙烯可以缩短膜的固化时间,提高硬度和耐冲击性。

关键词：大豆油基多元醇水性聚氨酯聚氨酯丙烯酸酯 UV固化

肾功能状态对急性心肌梗死行急诊PCI的近期预后研究

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肾功能状态对急性心肌梗死行急诊PCI的近期预后研究

作者：陆文超苏州大学

学位级别：硕士

研究背景:随着急诊经皮冠状动脉成形术(PCI)治疗的大规模普及,急性心肌梗死(AMI)患者住院死亡率和MACE(主要心血管不良事件)的发生率已经大大降低,但其仍依旧是全世界绝大多数国家死亡的极其重要的原因。肾功能异常是急性心肌梗死患者... 详细信息

研究背景:随着急诊经皮冠状动脉成形术(PCI)治疗的大规模普及,急性心肌梗死(AMI)患者住院死亡率和MACE(主要心血管不良事件)的发生率已经大大降低,但其仍依旧是全世界绝大多数国家死亡的极其重要的原因。肾功能异常是急性心肌梗死患者常见的合并症和短(长)期预后的独立危险因素。目的:将急性心肌梗死患者按照eGFR水平分为肾功能正常组、肾功能轻度异常、肾功能中重度异常组共3组,并同时行急诊经皮冠状动脉成形术治疗,通过对比3组间住院期间的临床特点、死亡率及在院期间主要不良心血管事件(MACE),探讨肾功能异常患者急性心肌梗死PCI术后患者的临床特点及近期预后。方法:入选2013年1月1日015年4月30日苏大附一院心内科收治的的急性心肌梗死(AMI)患者行急诊冠脉介入治疗542例,根据改良的Modification of Diet in Renal Disease(MDRD)方程(GFR(ml/min/1.73m2)=186×Scr-1.154×年龄-0.203×(如果是女性0.742),根据入院时的即刻血清肌酐值计算估测的肾小球滤过率(eGFR),按eGFR将患者分为肾功能正常(A组即对照组,eGFR>90ml/min/1.73m2),轻度肾功能异常组(B组,600.05),三组间性别、高血压史、糖尿病史、脑卒中史有统计学差异,(p0.05);与对照组(a组)相比,中重度肾功能异常组男性、高血压史、糖尿病史、脑卒中史比例较高,有统计学差异(p0.05);与对照组对比,中重度肾功能异常组(c组)尿酸、年龄、nt-pro-bnp、尿素、心率、血糖水平较高,而血红蛋白水平、舒张压、血脂lvef较低,有统计学差异(p0.05)。3.冠脉造影情况三组间梗死相关血管无明显统计学差异(p>0.05),与对照组相比,轻度肾功能异常组病变血管支数较多、killip分级较高,有统计学差异(p<0.05);与对照组对比,中重度肾功能异常组病变血管支数较多、killip分级较高,有统计学差异(p<0.05)。4.住院死亡及mace:三组间住院期间死亡及mace有明显统计学差异(p<0.05),与对照组相比,轻度肾功能异常组住院期间mace发生率较高,为18.6%,对比对照组11.6%的mace发生率,有明显统计学差异(p<0.05)。与对照组对比,中重度肾功能异常组住院期间死亡率(16.2%)、mace(30.3%)发生率较高,远远高于对照组死亡率(3.2%)、mace(11.6%)的发生率,差异有明显统计学差异(p<0.05)。与轻度肾功能异常组相比,中重度肾功能异常组住院期间死亡率(16.2%)、mace(30.3%)发生率较高,远远高于对照组死亡率(4.1%)、mace(18.6%)的发生率,差异有明显统计学差异(p<0.05)。***回归分析通过多元logistic回归分析,在校正了性别、年龄、高血压、糖尿病、脑卒中、病变血管数、killip分级、尿酸、血红蛋白、血压、血脂、lvef等因素后,nt-pro-bnp水平升高、egfr≤60ml/min/1.73m2是急性心肌梗死急诊PCI术后院内死亡及MAC

关键词：急性心肌梗死肾功能异常 eGFR 预后 NT-pro-BNP

综合英语教学模式对大学双语教学学生学业成绩的有效性研究

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综合英语教学模式对大学双语教学学生学业成绩的有效性研究

作者：陆文超四川外语学院

学位级别：硕士

近年来，双语教学引起了英语教学界的广泛关注，包括双语教学的发展历史，基本理论，主要类型等。然而，由于一味照搬国外模式无法适应我国的实际情况，目前中国高校双语教学的效果并不理想。不少专家学者尝试探索适合中国国情的高校... 详细信息

近年来，双语教学引起了英语教学界的广泛关注，包括双语教学的发展历史，基本理论，主要类型等。然而，由于一味照搬国外模式无法适应我国的实际情况，目前中国高校双语教学的效果并不理想。不少专家学者尝试探索适合中国国情的高校双语教学模式。其中，来自中山大学的专家小组提出的综合英语教学模式引起了广泛的关注。尽管成果颇丰，但其理论不尽成熟，一些常见的理论基础多产生于二十世纪七，八十年代，过于陈旧，无法适应中国高校双语教学在二十一世纪新时期的发展。作者受二十一世纪双语教学两大理论框架的启发和引导，认为应该用一种开放灵活动态的观念来完善中国高校的双语教学模式。同时，从教学实践而言，由于综合英语教学模式是近几年在广东省开展的较成功的双语教学模式，缺乏足够的实证支持，尤其是高校双语教学的具体情况分析。因此，本文试图探究综合英语教学模式对中国高校双语教学的影响。本研究的64名受试均来自重庆大学电子专业的大一新生。他们被分为两组，一组是控制组，一组是试验组。控制组即非双语教学组，而试验组采用综合英语教学模式。本实验为期四个月，为了研究综合英语教学模式与中国高校双语教学学生学业成绩之间的有效性，笔者在试验前后对他们进行了相关的问卷调查，并从三个角度：公共英语，专业知识，专业英语考察了综合英语教学模式对高校学生双语教学学业成绩的影响。试验结果的相关数据通过SPSS加以分析对比。研究结果显示，公共英语和专业英语方面，综合英语教学模式都能对学生的学业成绩产生较大的积极影响。而在专业知识方面，虽然从短期而言，该模式未能对其产生重大的积极作用，但就长期而言，它能帮助学生在其专业领域开阔视野，有利于学生接触前沿的相关信息。通过以上研究，作者对高校双语教学提出了建议，以期丰富有关中国高校双语教学的理论知识与实证支撑，从而为对双语教学感兴趣的同学和教师的进一步研究提供有益信息。

关键词：双语教学综合英语教学模式学业成绩

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基于BP神经网络的超市顾客满意度评价

商场现代化 2008年第32期 29-30页

作者：薛红陆文超聂规划武汉理工大学管理学院北京工商大学信息工程学院

本文通过调查问卷的方式对北京某大型超市的顾客满意度进行了调研,在对调查问卷分析处理的基础上,建立了基于BP神经网络的超市顾客满意度评价模型,并对该超市的顾客满意度进行了评价研究。

关键词： BP神经网络超市顾客满意度调查问卷

HPLC法测定藤茶中双氢杨梅黄素和杨梅黄素的含量

维普期刊数据库

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中草药 2003年第12期34卷 1098-1100页

作者：李瑛琦于治国陆文超沈阳药科大学药学院辽宁沈阳110016 沈阳药科大学制药工程学院辽宁沈阳110016

藤茶系葡萄科蛇葡萄属显齿蛇葡萄Ampelopsis grossedentata (Hand.-Mazz.) W. T. Wang的嫩茎叶经传统加工揉制、干燥而成。该植物主要分布于湖南、湖北、广西、广东、=云南、贵州、江西、福建等省区。其主要成分为双氢杨梅黄素（DIH）... 详细信息

藤茶系葡萄科蛇葡萄属显齿蛇葡萄Ampelopsis grossedentata (Hand.-Mazz.) W. T. Wang的嫩茎叶经传统加工揉制、干燥而成。该植物主要分布于湖南、湖北、广西、广东、=云南、贵州、江西、福建等省区。其主要成分为双氢杨梅黄素（DIH）和杨梅黄素（MYR）。DIH具有明显拮抗去甲肾上腺素和高K~+所致的兔胸主动脉条收缩反应及钙拮抗作用，且毒性很低，并有祛痰止咳，降血脂和保肝等作用。MYR有抗菌、抗癌、止咳、祛痰、利尿等作用。目前已报道的该药材中黄酮醇类化合物含量测定方法有薄层扫描法和分光光度法。本实验建立了一种同时测定新药材中DIH和MYR的HPLC方法，并对不同产地的药材进行了含量测定，为今后对藤茶的进一步研究及充分开发利用奠定了基础。

关键词： HPLC法含量测定藤茶双氢杨梅黄素杨梅黄素