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面向动态场景的机器人智能柔顺控制研究

面向动态场景的机器人智能柔顺控制研究

作者：王翻齐鲁工业大学

学位级别：硕士

随着机器人技术与医疗领域结合的不断深入,医疗辅助机器人逐渐成为提高医疗服务质量和效率的重要手段。人机交互的柔顺性是医疗机器人与身体接触时的首要目标,其自适应调整力度和动作的能力可以确保接触过程中的安全性与舒适性。然而,... 详细信息

随着机器人技术与医疗领域结合的不断深入,医疗辅助机器人逐渐成为提高医疗服务质量和效率的重要手段。人机交互的柔顺性是医疗机器人与身体接触时的首要目标,其自适应调整力度和动作的能力可以确保接触过程中的安全性与舒适性。然而,由于人体形态的差异性以及环境变化的不可预测性,在面对与人接触或应对复杂多变的动态环境时,医疗机器人的柔顺控制面临着诸多挑战。近年来,深度强化学习凭借其出色的学习和决策能力,成为机器人控制领域的重要技术手段。因此,本文针对医疗康复按摩机器人的柔顺控制展开研究,利用深度强化学习算法提高机械臂在复杂动态场景中的适应性、鲁棒性和自我优化能力。基于上述内容,本文主要研究内容如下:(1)针对背部康复按摩场景中的全覆盖按摩路径下力交互问题,本文提出了一种基于SAC算法的机械臂柔顺控制方法。首先,根据任务需求搭建了一个机械臂按摩背部的仿真场景,并根据按摩特点设计了覆盖背部全身的按摩路径。其次,为了提高机械臂柔顺按摩的控制策略,将该任务建模为深度强化学习中的马尔可夫决策过程,根据具体任务设计状态空间、动作空间及最优奖励函数。最后,引入了SAC算法完成静态场景下按摩的训练过程,通过实验证明机械臂可以在预定的路径下移动按摩的同时,能够与身体仿真模块间保持恒定的接触力,力误差在0.1N以内。(2)针对动态场景下控制机械臂完成背部康复按摩的问题,本文提出了一种基于SAC算法的机械臂柔顺控制方法。考虑到实际按摩中人体的呼吸活动会导致背部产生上下微小起伏的动态变化,在上一研究内容的基础上搭建动态周期性变化的背部按摩仿真场景。针对该特定场景的具体要求,优化了状态空间和奖励函数的设计。在动态场景下的按摩任务利用SAC算法对机械臂进行训练,实验证明了机械臂末端能够实时恒力跟踪仿真模块的动态变化,很好地实现了动态场景下与身体仿真模块间的恒定接触力,力误差在0.1N以内。(3)针对实际按摩中因环境变化等导致的不确定性问题,本文提出了一种结合PID前馈补偿与SAC算法的机械臂控制方法,该方法较好地实现动态不确定性场景下的机械臂柔顺控制。根据任务的实际需求,在周期性变化的动态场景基础上增加扰动因素来模拟环境和系统的不确定性。在深度强化学习的框架下,利用PID控制算法补偿人机交互中由于不确定性导致的控制输入偏差,从而降低环境扰动所带来的影响。经过实验验证,机械臂能够在有环境扰动的动态场景下实现与身体仿真模块较稳定的接触力,力误差在0.3N以内,提高了在环境扰动中机械臂按摩的适应能力。本文所提出的机械臂柔顺控制策略在Pybullet仿真平台完成训练,并在仿真环境中进行了大量测试。通过对泛化实验和对比实验结果的分析,最终证实了所提出方法的有效性与鲁棒性。

关键词：深度强化学习机械臂柔顺控制恒力跟踪

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一条人命(独幕剧)

世界文学 1963年第10期 4-16页

作者：洪锦阮翻

人物文心大夫:大尉,30岁。灵玉:大尉,23岁。药剂师老需:中尉,28岁。护理员清姐:30岁,下士阿卯的妻子。护士阿义:上士,24岁。护理员阿盛:27岁。二求:中士,25岁。伤兵若干人伪军两名 (故事发生在南越伪军中的一个军医院里) 布景南越军队... 详细信息

人物文心大夫:大尉,30岁。灵玉:大尉,23岁。药剂师老需:中尉,28岁。护理员清姐:30岁,下士阿卯的妻子。护士阿义:上士,24岁。护理员阿盛:27岁。二求:中士,25岁。伤兵若干人伪军两名 (故事发生在南越伪军中的一个军医院里) 布景南越军队山林区战场的一个军医医疗站。在文心大夫的流动办公室里,右边是一张办公桌,后面摆着一个小小的药橱,桌子上有一些经常使用的用具。左边是一套接待客人用的绿漆铁架桌椅,桌上铺着白台布,右边通向药剂师老需的工作室,左边通向手术室。舞台后方有一扇门,门外,左边是公路,右边通向伤兵居住区。近处,在重重迭迭的山峦上,天空堆积着团团的乌云。

关键词：阿盛文心波斯特大尉丈夫玉文手术室开刀房传单血型药剂师药剂人员主耶稣

家祭、礼俗互动与汉人的精神世界——以云南腾冲汉人家祭活动为阐释对象

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江苏行政学院学报 2024年第1期 38-46页

作者：宣朝庆李聿翻南开大学社会学院天津300071

平民家祭是浸润伦理精神的礼仪实践,关乎社会善治与生民立命。通过考察云南腾冲汉人家庭祭坛“家堂”的社会构成与伦理内涵,讨论儒家式家祭与日常生活规范及实践之间的关系,发现祭祀“天地君亲师”、家宅之神和祖先,是国家礼制、儒教礼... 详细信息

平民家祭是浸润伦理精神的礼仪实践,关乎社会善治与生民立命。通过考察云南腾冲汉人家庭祭坛“家堂”的社会构成与伦理内涵,讨论儒家式家祭与日常生活规范及实践之间的关系,发现祭祀“天地君亲师”、家宅之神和祖先,是国家礼制、儒教礼义与民间信仰互动的产物,这一信仰系统虽深具宗教性,但根柢是私人道德与日用伦常;人与神和祖先的沟通掌握在普通人的手中,“家”成为传统中国人日常生活的唯一庙宇,独立和绵延的“家”成为社会生命的安置之所。因此,作为最有生命力的礼教手段,家祭仍是乡村振兴和基层治理领域不可或缺的研究主题。

关键词：家祭天地君亲师礼俗互动社会生命

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明清小说中的“音乐背影”及其象征意蕴

明清小说研究 2024年第1期 37-44页

作者：吕淼阮拓江南大学人文学院音乐系江南大学人文学院

文学与音乐之间的融合源远流长。早在先秦时期,《诗经》流传阶段的形态就是“诗”“歌”“舞”三位一体。“诗”可泛指广义上的文学,“歌”则属于音乐范畴。汉代文学与音乐的融合,主要是“汉乐府”形式。唐、宋两代的诗和词,其创作与音... 详细信息

文学与音乐之间的融合源远流长。早在先秦时期,《诗经》流传阶段的形态就是“诗”“歌”“舞”三位一体。“诗”可泛指广义上的文学,“歌”则属于音乐范畴。汉代文学与音乐的融合,主要是“汉乐府”形式。唐、宋两代的诗和词,其创作与音乐的关联更为紧密。元代,文学与音乐的融合形态是元曲唱词。发展至明清,小说成为一代文学。明清小说是座丰富的宝藏,其中的音乐描写,表达方式颇为独特,不仅具有象征意蕴,还具有刻画人物性格和推动故事情节发展的艺术功能。明清小说中的音乐与现代音乐的继承与创新问题,也值得深入探究。目前这方面问鼎尚鲜,本文进行了初步探索,权作抛砖引玉。

关键词：明清小说音乐背影情感表达象征意蕴艺术功能

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论数据确权的一般化路径

武汉大学学报(哲学社会科学版) 2024年第05期 148-159页

作者：阮神裕中国人民大学法学院中国人民大学未来法治研究院

《关于建构数据基础制度更好发挥数据要素作用的意见》（以下简称《数据二十条》）颁布之后，不少观点主张将权利客体区分为原始数据、数据集合和数据产品，分别赋予不同类型的数据产权，形成数据确权的复杂化路径。但实际上，区分确权... 详细信息

《关于建构数据基础制度更好发挥数据要素作用的意见》（以下简称《数据二十条》）颁布之后，不少观点主张将权利客体区分为原始数据、数据集合和数据产品，分别赋予不同类型的数据产权，形成数据确权的复杂化路径。但实际上，区分确权缺乏必要性和可行性，不是最优的确权路径。绝对权意义上的财产权通常具有一般化的特征，表现为客体的抽象性、消极权能的显著性和积极权能的总括性。财产权之所以是一般化的，是由其调整权利人和不特定第三人法律关系的功能决定的。数据产权同样应该是绝对权意义上的财产权，因而数据确权应当采取一般化路径。数据产权的客体应该只是数据，不应该区分原始数据、数据集合和数据产品；数据的物理边界由数据在虚拟层面上的可访问性决定；以数据的可访问性为标准，可以区分建构公开数据产权和非公开数据产权。在数据确权一般化路径的基础上，还应当引入治理策略，一是对法定在先权益进行分离保护，二是明确规定法定访问权和使用权，从而更加精确地调整数据之上承载的多元利益。

关键词：数据确权《数据二十条》数据产品可访问性公开数据数据权益

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明清漕船数字性质考释

清华大学学报（哲学社会科学版） 2024年第3期39卷 83-93,244页

作者：阮宝玉浙江师范大学人文学院金华321004

明清漕运文献记载着不少带分的漕船数字和“名只”这样的复合单位,揭示了漕运体制超越实物经济运作的一面。带分的漕船数字主要有两大类,一是原则上每年打造漕船总数十分之一的岁造之数,在造船经费开销册中,变为造船厂等单位每年的原额... 详细信息

明清漕运文献记载着不少带分的漕船数字和“名只”这样的复合单位,揭示了漕运体制超越实物经济运作的一面。带分的漕船数字主要有两大类,一是原则上每年打造漕船总数十分之一的岁造之数,在造船经费开销册中,变为造船厂等单位每年的原额经费,是经费开销标准,而非实造。其二是减船数,体现了减存银米征收从以运丁为主向以船为主转变的过程,漕船演变为纳税、核算单位,一船一户名,由此产生了计数单位“名只”,漕船中生活着何人、以何种形式应役变得不再重要。通过深入分析漕船数字的性质,有助于我们从运军、州县、造船厂、卫所、仓场、户部等不同主体层面的账目文本系统中理解明清漕运的演变。

关键词：漕船岁造减存纳税单位名只

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革新开放以来越南社会主义民主理论发展研究

当代世界与社会主义 2024年第1期 96-105页

作者：阮银萍山东大学当代社会主义研究所

革新开放以来,越南社会主义民主理论在经济转型、政治体制改革和社会结构变迁的背景下丰富发展。越南共产党对社会主义民主本质、主体、地位、内涵的认识不断深化,形成了坚持“党领导、国家管理、人民当家作主”总体模式,正确处理“民... 详细信息

革新开放以来,越南社会主义民主理论在经济转型、政治体制改革和社会结构变迁的背景下丰富发展。越南共产党对社会主义民主本质、主体、地位、内涵的认识不断深化,形成了坚持“党领导、国家管理、人民当家作主”总体模式,正确处理“民主与团结”和“民主与法制、社会秩序”两对关系,落实“直接民主、代表民主、基层民主”三种基本形式,贯彻“人民主权、共产党领导、民主集中制、社会主义法制、权力制约与监督”五项主要原则为主要内容的社会主义民主政治建设理论。

关键词：越南共产党革新开放社会主义民主民主政治建设

民族地区高校铸牢中华民族共同体意识教育的系统进路

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云南民族大学学报（哲学社会科学版） 2024年第1期41卷 51-58页

作者：阮朝奇云南民族大学马克思主义学院云南昆明650031

铸牢中华民族共同体意识,是习近平总书记基于对中国历史文化和世界民族发展规律的深刻把握作出的重大原创性论断,是民族地区各项工作的主线,是新时代民族地区高校办好高水平大学、建设“双一流”大学的重要使命。民族地区高校要自觉主... 详细信息

铸牢中华民族共同体意识,是习近平总书记基于对中国历史文化和世界民族发展规律的深刻把握作出的重大原创性论断,是民族地区各项工作的主线,是新时代民族地区高校办好高水平大学、建设“双一流”大学的重要使命。民族地区高校要自觉主动肩负起铸牢中华民族共同体意识教育重任,坚持系统观念,注重从政治保障、价值引领、文化浸润、知行合一、研究创新等多维进路推动铸牢中华民族共同体意识教育培根铸魂,使各民族师生自觉成为民族团结的践行者、促进者、守护者。

关键词：民族地区高校铸牢中华民族共同体意识教育系统进路

指向教学优化的多版本新教材“细胞呼吸”的对比分析

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生物学教学 2024年

作者：阮春秋广东实验中学深圳学校

对多版本新教材“细胞呼吸”内容进行了对比分析,整合各自最优部分,优化教学设计,为充分促进学生核心素养发展的教学提供参考。

关键词：细胞呼吸情境导入有氧呼吸无氧呼吸