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旋转型行波超声波电动机磨损控制研究

微特电机 2015年第1期43卷 43-45页

作者：阮玉镇郑伟福建工程学院福州350118

对旋转型行波超声波电动机进行了磨损试验,针对试验中超声波电动机失效的现象,结合Mindlin接触模型,分析旋转型超声波电动机定/转子的粘滑摩擦模型。根据该模型定/转子在同一时刻不同位置具有不同摩擦状态,采用固定参数PID控制法和专家... 详细信息

对旋转型行波超声波电动机进行了磨损试验,针对试验中超声波电动机失效的现象,结合Mindlin接触模型,分析旋转型超声波电动机定/转子的粘滑摩擦模型。根据该模型定/转子在同一时刻不同位置具有不同摩擦状态,采用固定参数PID控制法和专家PID控制法,对超声波电动机进行实时调节控制,并对试验超声波电动机定子和转子的磨损现象进行分析。试验结果对比表明,该专家PID控制可以有效降低超声波电动机的磨损。

关键词：超声波电动机摩擦模型磨损控制

具有非线性等式约束的故障诊断集员滤波器设计

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福州大学学报（自然科学版） 2015年第2期43卷 201-206页

作者：阮玉镇苗琳璐王武福建工程学院机械与汽车工程学院福建福州350118 福州大学电气工程与自动化学院福建福州350116

为了解决具有非线性等式约束的故障诊断问题,提出集员滤波器的设计方法,该方法不仅可以对故障程度进行估计,有效检测出故障,还能解决运行系统中要求的100%包含真实最小域的需要,判定出故障类型.首先对非线性等式约束线性化,通过S-过程... 详细信息

为了解决具有非线性等式约束的故障诊断问题,提出集员滤波器的设计方法,该方法不仅可以对故障程度进行估计,有效检测出故障,还能解决运行系统中要求的100%包含真实最小域的需要,判定出故障类型.首先对非线性等式约束线性化,通过S-过程方法和线性矩阵不等式方法设计集员滤波器;而后用Finsler引理把非约束状态下的集员滤波投射到约束表面,得到状态约束下的集员滤波器;最后运用递归优化算法对集员滤波器进行优化.数值仿真说明了该方法的可行性和有效性.

关键词：故障诊断集员滤波器线性矩阵不等式非线性等式约束未知但有界

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机器人砂带磨削控制参数优化设计

机电技术 2021年第2期44卷 43-46,95页

作者：阮玉镇福建工程学院机械与汽车工程学院福建福州350118

基于磨削材料去除模型,进行工件曲面砂带磨削的控制参数优化设计。在假设磨削接触满足赫兹接触的前提下,通过对单颗磨粒切除材料机理分析,推导出磨削过程的材料去除模型。选定了机器人砂带磨削控制参数中的设计变量,确定目标函数,建立... 详细信息

基于磨削材料去除模型,进行工件曲面砂带磨削的控制参数优化设计。在假设磨削接触满足赫兹接触的前提下,通过对单颗磨粒切除材料机理分析,推导出磨削过程的材料去除模型。选定了机器人砂带磨削控制参数中的设计变量,确定目标函数,建立了约束条件和数学模型,针对具体砂带磨削的控制参数进行优化,仿真结果表明优化方法的可行性。

关键词：机器人砂带磨削控制参数优化设计

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单神经元自适应PID的机器人恒力控制研究

机械科学与技术 2020年第10期39卷 1593-1599页

作者：饶巍林彭晋民阮玉镇王粲福建工程学院机械与汽车工程学院福州350118

针对传统基于位置控制的机器人因末端执行器缺少力负反馈环节,难以实现对接触力精确控制问题,建立了一种基于Windows平台和RSI(Robot sensor interface)应用程序包的工业机器人开放式控制系统,在此基础上提出单神经元自适应PID的机器人... 详细信息

针对传统基于位置控制的机器人因末端执行器缺少力负反馈环节,难以实现对接触力精确控制问题,建立了一种基于Windows平台和RSI(Robot sensor interface)应用程序包的工业机器人开放式控制系统,在此基础上提出单神经元自适应PID的机器人恒力控制自适应算法。通过在KUKA工业机器人平台实验验证,该力控算法可在未知环境参数情况下实现机器人末端执行器与工件之间恒力接触,并且易于实现;最后通过实验提出了基于所搭建实验平台的单神经元系数K自调整的单神经元自适应PID的机器人恒力控制算法,进一步提高了控制器的自适应性和鲁棒性。

关键词：力负反馈工业机器人单神经元自适应PID 恒力控制

基于H∞优化的迭代学习控制器在UPS中的应用

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科技资讯 2007年第29期5卷 121-122页

作者：阮玉镇机电及自动化工程系福建工程学院福州350014

本文提出一种新的UPS波形控制方法,以不间断电源(UPS)作为受控对象,设计了收敛率H∞最优的开环迭代学习控制器,应用于UPS系统的逆变稳压控制中,仿真结果表明迭代学习控制器可以有效的提高收敛速度,减小输出的稳态误差,提高输出波形质量。

关键词：迭代学习 H∞优化 UPS

线性离散系统的H_∞开环迭代学习控制器设计

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闽江学院学报 2007年第2期28卷 54-58页

作者：阮玉镇福建工程学院机电及自动化工程系福建福州350014

针对线性离散系统,研究了开环动态迭代学习控制律的设计问题.首先给出了闭环系统的收敛充分条件,然后把迭代控制转化为H∞设计问题,最后利用线性矩阵不等式(LMI)方法求解迭代学习控制器.通过仿真实例表明了设计方法的有效性.

关键词：迭代学习 H∞优化离散系统 LMI

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基于虚拟仪器的车床静刚度测量实验系统

自动化应用 2013年第10期 35-36,45页

作者：阮玉镇福建工程学院机械与车辆工程学院福州350108

为了提高机械实验教学效果,对传统的车床静刚度实验进行改造,设计一种基于虚拟仪器技术的车床静刚度测量实验系统。

关键词：车床静刚度 LabVIEW 测量系统实验

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用于嵌入系统的超声电机驱动设计

组合机床与自动化加工技术 2020年第2期 128-131页

作者：郑伟王粲余罗兼阮玉镇福建工程学院机械与汽车工程学院

为了在嵌入式控制系统中充分利用超声电机特有功能,对超声电机的驱动原理进行了研究,在分析了超声电机的驱动控制原理的基础上,提出了一种基于单片机控制超声电机的软硬件控制实现方法。利用单片机输出数字量作为控制信号,通过串行输入... 详细信息

为了在嵌入式控制系统中充分利用超声电机特有功能,对超声电机的驱动原理进行了研究,在分析了超声电机的驱动控制原理的基础上,提出了一种基于单片机控制超声电机的软硬件控制实现方法。利用单片机输出数字量作为控制信号,通过串行输入并行输出芯片扩展后,输出到超声电机驱动器,实现超声电机启动/停止/正反转的功能;通过扩展单片机数模转换,将单片机控制超声电机速度的数字信号转换为电压信号,实现超声电机的速度控制功能;利用运行脉冲宽度控制实现超声电机的位置控制功能,并将光电编码器实现超声电机的反馈,最后通过试验验证了单片机系统实现超声电机驱动设计。

关键词：超声电机单片机控制系统数模转换

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两轮自平衡机器人的滑模控制方法研究

福建工程学院学报 2016年第4期14卷 376-381页

作者：戴福全阮玉镇福建工程学院机械与汽车工程学院福建福州350118

基于拉格朗日函数法建立了机器人的动力模型,并基于滑模控制方法设计了机器人的鲁棒控制器,实现了机器人的平衡、转向和行走等控制任务。滑模控制器是一种鲁棒控制方法,当进入滑模态后,控制能够保证机器人在外力干扰和参数变化等情况下... 详细信息

基于拉格朗日函数法建立了机器人的动力模型,并基于滑模控制方法设计了机器人的鲁棒控制器,实现了机器人的平衡、转向和行走等控制任务。滑模控制器是一种鲁棒控制方法,当进入滑模态后,控制能够保证机器人在外力干扰和参数变化等情况下依旧保持控制性能。通过MATLAB和ADAMS联合仿真环境,控制器的控制效果得到了验证,证明了所设计的控制方法是可行的,能够达到所要求的控制性能。

关键词：两轮自平衡机器人动力学控制滑模控制方法动力学仿真