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基于PointNet++的机器人抓取姿态估计

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仪表技术与传感器 2023年第5期 44-48页

作者：阮国强曹雏清安徽工程大学计算机与信息学院安徽芜湖241000 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院安徽芜湖241000

为解决在无约束、部分遮挡的场景下对部分遮挡的物体生成可靠抓取姿态的问题,基于PointNet++网络改进了一种抓取姿态估计算法,该算法可直接从目标点云中生成二指夹具的抓取姿态。由于该算法降低了抓取姿态的维度,将抓取的7自由度问题转... 详细信息

为解决在无约束、部分遮挡的场景下对部分遮挡的物体生成可靠抓取姿态的问题,基于PointNet++网络改进了一种抓取姿态估计算法,该算法可直接从目标点云中生成二指夹具的抓取姿态。由于该算法降低了抓取姿态的维度,将抓取的7自由度问题转变成4自由度问题处理,从而简化学习的过程加快了学习速度。实验结果表明:该算法在无约束、部分遮挡的场景中,能够生成有效的抓取姿态,且较Contact-GraspNet算法成功抓取率提升了约12%,能够应用于家用机器人的抓取任务。

关键词：点云位姿估计抓取估计深度学习损失函数

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提高企业内部控制有效性的路径研究

大众投资指南 2023年第6期 59-61页

作者：阮国强广州锦涛会计师事务所有限公司

近年来我国社会经济快速的发展，激烈的市场竞争让企业面临的各种挑战和风险越来越大，企业必须将自身的管理水平大力提升，特别在企业内部控制的有效性方面要着重提高。本文从企业内部控制的含义及决定其有效性的重点领域着手，结合目... 详细信息

近年来我国社会经济快速的发展，激烈的市场竞争让企业面临的各种挑战和风险越来越大，企业必须将自身的管理水平大力提升，特别在企业内部控制的有效性方面要着重提高。本文从企业内部控制的含义及决定其有效性的重点领域着手，结合目前企业内部控制存在的问题，针对如何有效提高企业内部控制有效性的路径进行了较为深入的研究，提出了相关解决问题的建议。研究结论为企业加强风险管理、保证经营合法合规、相关信息可靠完整，提高内部控制有效性提供参考。

关键词：企业内部控制有效性

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EVA评价指标在企业全面预算中的应用

质量与市场 2023年第8期 85-87页

作者：阮国强广州锦涛会计师事务所有限公司

随着我国市场经济进入了高质量发展的快车道,为应对竞争压力,企业越来越迫切需要进一步提高全面预算管理水平。本文通过详细地介绍全面预算管理的概念、内容及原则和EVA(即经济增加值)的概念及特点,结合企业日常全面预算管理中存在的一... 详细信息

随着我国市场经济进入了高质量发展的快车道,为应对竞争压力,企业越来越迫切需要进一步提高全面预算管理水平。本文通过详细地介绍全面预算管理的概念、内容及原则和EVA(即经济增加值)的概念及特点,结合企业日常全面预算管理中存在的一些问题,提出了将EVA评价指标应用于企业全面预算管理的思路,并探讨了结合EVA来解决企业目前全面预算管理存在的问题的具体途径。论文对于提高企业全面预算管理水平,促进企业长期保持可持续发展态势,实现企业价值创造具有一定的参考价值。

关键词： EVA 全面预算管理企业

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赵楼煤矿高温热害防治研究与实践

煤炭学报 2011年第1期36卷 101-104页

作者：何国家阮国强杨壮国家安全生产监督管理总局信息研究院北京100029 兖州煤业股份有限公司赵楼煤矿山东菏泽272000

结合兖州赵楼煤矿高温热害防治研究与实践,对开拓、掘进、回采工作面热源状况进行分析,从矿井建设到投产不同阶段的高温热害防治措施进行研究。研究表明,赵楼煤矿开拓及掘进工作面以围岩散热为主,采煤工作面以机电设备及热水散热为主;... 详细信息

结合兖州赵楼煤矿高温热害防治研究与实践,对开拓、掘进、回采工作面热源状况进行分析,从矿井建设到投产不同阶段的高温热害防治措施进行研究。研究表明,赵楼煤矿开拓及掘进工作面以围岩散热为主,采煤工作面以机电设备及热水散热为主;赵楼煤矿从矿井设计、降温设备、管理措施、个人防护等多方面综合考虑,采取矿井分区通风、机械降温、工作面采用下行通风、缩减职工作业时间、补充盐水等方法对矿井建设到矿井投产的高温热害进行全过程、全方位的综合防治,其中在矿井建设时期、矿井建设过渡时期采用"地面制冷站-井口风室喷水冷风制备-井下通风工作面降温/矿井通风系统井下降温"制冷工艺,矿井投产后采取在井底车场设置制冷硐室进行井下集中制冷,均取得良好的降温效果。

关键词：赵楼煤矿高温热害热源分析降温措施

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鲍店煤矿粉煤灰胶体防灭火技术研究

鲍店煤矿粉煤灰胶体防灭火技术研究

作者：阮国强西安科技大学

学位级别：硕士

我国有56％以上的矿井存在煤层自然发火危险，煤炭自燃火灾严重影响煤炭的安全生产。矿井火灾造成资源浪费、影响生产、污染周围环境，重者可能引燃瓦斯煤尘爆炸，酿成人员伤亡的重大恶性事故。论文采用实验室研究、设... 详细信息

我国有56％以上的矿井存在煤层自然发火危险，煤炭自燃火灾严重影响煤炭的安全生产。矿井火灾造成资源浪费、影响生产、污染周围环境，重者可能引燃瓦斯煤尘爆炸，酿成人员伤亡的重大恶性事故。论文采用实验室研究、设备研制和现场应用的研究方法，实验室研究了以鲍店煤矿粉煤灰为主要成分的稠化胶体、复合胶体、凝胶和粉煤灰固化材料，研制了适应该系列材料的设备和工艺，建立了较为完善的粉煤灰综合胶体防灭火系统。该系统有效的将这几种材料的压注工艺结合起来，通过各种外加剂添加系统，变换外加剂，实现了大流量的压注稠化胶体、复合胶体、凝胶、固化充填材料等多种功能，有针对性地对不地点的煤层自燃火灾进行防治，成功的充填5307综放面采空区，1307面开切眼附近巷道（1303面运顺联络巷），2311轨顺沿空侧巷道等，在鲍店矿煤层自燃防灭火中发挥了重要的作用。通过建立和完善鲍店煤矿粉煤灰复合胶体防灭火技术，解决了鲍店煤矿在高深度条件下（-600m～-700m）开采所遇到的煤自燃防治问题。

关键词：煤自燃粉煤灰复合胶体防灭火系统

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矿石码头堆取料机控制系统的研究与实现

矿石码头堆取料机控制系统的研究与实现

作者：阮国强华北理工大学

学位级别：硕士

在现代化港口物流行业领域,斗轮堆取料机是散杂货码头连续疏港系统装卸设备的核心,随着斗轮堆取料机向智能化发展,其控制方法也不断朝着大型化、自动化、专业化方向发展,生产工艺和设备安全系统更加成熟。首先,分析堆取料机运行安全和... 详细信息

在现代化港口物流行业领域,斗轮堆取料机是散杂货码头连续疏港系统装卸设备的核心,随着斗轮堆取料机向智能化发展,其控制方法也不断朝着大型化、自动化、专业化方向发展,生产工艺和设备安全系统更加成熟。首先,分析堆取料机运行安全和智能化控制的必要性,介绍了斗轮堆取料机相关技术的国内外发展。通过对斗轮堆取料机的工作原理及运行过程进行分析、研究和计算,设计最佳的控制策略和作业工艺。为斗轮堆取料机的安全控制和半自动横行堆料作业模式设计奠定了基础。其次对斗轮式堆取料机悬皮控制系统设计不合理的部分进行了深入分析。然后对电控系统硬件结构和控制模式进行优化改进,并分析了作业过程中可能出现的无故障停机、过载、信号闪断等运行异常情况,采用了相应的控制策略和硬件机构改造,提高了设备的稳定性和可靠性,消除了设备安全隐患。堆料作业的数据获取是研究堆料作业半自动控制的基础,为设备机构联动控制提供依据。通过速度编码器测距,CMS记录完成对堆取料机构的运行轨迹大量数据的收集和筛选,分析对比建立数学模型并进行了系统研究。最后对斗轮堆取料机的回转机构的回转角度范围变速运行,与大车运行速度变化规律进行设计调速。以工业计算机(IPC)与PLC为核心分析了堆取料控制系统网络的实现。采用工业以太网技术与PROFIBUS-DP的现场总线的通讯技术接入网络中,完成了整个通讯设计,并设计了具有故障诊断及信息显示功能的人机交互界面。最后,项目完成后反复试验和论证,校验系统设计的实用性和稳定性,并以现场设备和环境为实验平台将优化设计后的卸料模式投入生产试用,依据试验实际效果进行分析,并对过程中存在的问题不断进行优化和完善。图63幅;表7个;参51篇。

关键词：斗轮式堆取料机悬皮驱动机构真空接触器半自动横移堆料

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移动机器人无线编程遥控系统

移动机器人无线编程遥控系统

作者：阮国强华中科技大学

学位级别：硕士

随着机器人技术的不断发展,机器人家族日益膨胀,各式各样新奇的机器人成员逐步走入各行各业和社会的各个领域,并在其中发挥着越来越重要的作用。当今机器人技术的发展趋势主要有两个突出的特点:一个是在横向上,机器人的应用领域在不断扩... 详细信息

随着机器人技术的不断发展,机器人家族日益膨胀,各式各样新奇的机器人成员逐步走入各行各业和社会的各个领域,并在其中发挥着越来越重要的作用。当今机器人技术的发展趋势主要有两个突出的特点:一个是在横向上,机器人的应用领域在不断扩大,机器人的种类日趋增多;另一个是在纵向上,机器人的性能不断提高,并逐步向智能化方向发展。本文对移动机器人无线遥控进行了较为系统的研究,所做的主要工作如下: 首先简要介绍了移动机器人的分类、研究和应用现状以及发展趋势。其次,自行设计了移动机器人,其硬件系统包括驱动模块、感知模块、无线通讯模块等。移动机器人的转向机理和轮式车辆一致;采用了三路光电距离探测器传感器组合,用于多方位获取机器人外界环境信息,保证检测到尽可能完全的障碍物信息;在能够自主避障的情况下,成功地实现了自主式移动机器人的无线控制。本文的另一个主要工作是设计了基于VC的移动机器人无线通信平台。自主开发了移动机器人的单片机控制软件和PC主控机控制软件,成功地实现了计算机对移动机器人的无线控制,大大扩展了对移动机器人的控制能力。同时也对无线遥控系统的无线编程功能进行了的研究,实现了移动机器人程序的无线下载,从而把对移动机器人的无线控制提高到一个新的阶段。最后本文对无线遥控系统进行了测试,并对结果进行了分析。多次反复的测试表明我们设计的移动机器人无线遥控系统总体上运行良好。

关键词：移动机器人无线遥控光电距离探测器无线编程 M16C/62 nRF401

U型约束混凝土拱架力学性能及变形破坏机制试验

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煤炭学报 2015年第5期40卷 1021-1029页

作者：王琦王德超李为腾任尧喜阮国强肖国强郭念波潘锐山东大学岩土与结构工程研究中心山东济南250061 山东省矿山灾害预防控制国家重点实验室培育基地山东青岛266590 兖矿集团有限公司博士后工作站山东邹城273500 龙口煤电有限公司山东龙口265700

针对深井高应力巷道支护难题,基于常规U型钢拱架设计了一种U型约束混凝土(UCC)支护系统。为明确支护系统核心构件UCC拱架的力学性能及变形破坏机制,采用自主研发的地下工程约束混凝土拱架1∶1力学试验系统,并结合数值计算方法,开展了系... 详细信息

针对深井高应力巷道支护难题,基于常规U型钢拱架设计了一种U型约束混凝土(UCC)支护系统。为明确支护系统核心构件UCC拱架的力学性能及变形破坏机制,采用自主研发的地下工程约束混凝土拱架1∶1力学试验系统,并结合数值计算方法,开展了系统的试验研究。结果表明,均压加载条件下,室内试验UCC29拱架的屈服荷载为1 230 k N,极限荷载为1 310 k N,数值模拟与室内试验结果相差仅为8.86%和12.5%,拱架整体呈现"拱顶上升,拱腿内敛,整体变瘦高"的变形形态,最大变形部位在拱腿中部至起拱点位置。拱架变形破坏机制为局部强度破坏造成拱架整体失稳。现场应用效果显示,UCC拱架具有显著的围岩控制效果,为深井高应力巷道提供了一种新型支护形式。

关键词：深井约束混凝土拱架力学性能变形破坏机制

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运用综合防灭火技术扑灭煤层巷道火灾

煤矿安全 2000年第10期31卷 7-9页

作者：郭兴明惠世恩阮国强西安交通大学陕西省西安市710049 兖州矿业集团鲍店煤矿

扑灭煤层巷道火灾的综合防灭火技术是在深刻理解煤的自燃机理、特点及深入分析各项技术的优势、不足的基础上，结合现场实际条件，将现有某几种防灭火技术进行科学和有机结合而成。实践证明，运用综合防灭火技术扑灭煤层巷道火灾是可行的。

关键词：综放工作面巷道灭火防火煤炭自燃灌浆技术