检索结果-南通市图书馆

作者：付荣华中科技大学

学位级别：硕士

目的:通过游离脂肪酸建立非酒精性脂肪肝(NAFL)细胞模型,研究当归六黄汤(DGLHD)对此细胞模型的作用及其机制;进一步探讨DGLHD对NAFL小鼠模型的作用及其机制。方法:首先,用不同浓度的游离脂肪酸(油酸:棕榈酸=2:1)培养HepG2细胞,MTT法检... 详细信息

目的:通过游离脂肪酸建立非酒精性脂肪肝(NAFL)细胞模型,研究当归六黄汤(DGLHD)对此细胞模型的作用及其机制;进一步探讨DGLHD对NAFL小鼠模型的作用及其机制。方法:首先,用不同浓度的游离脂肪酸(油酸:棕榈酸=2:1)培养HepG2细胞,MTT法检测细胞活性,以油红O染色定性观察细胞内脂滴,油红O比色法测定脂质含量,酶法检测模型组细胞内甘油三酯(TG)含量。然后,通过FFA诱导HepG2细胞建立NAFL模型后,给予不同剂量(2.5、5、10 mg/mL)的DGLHD处理,采用油红O染色观察细胞内脂质累积情况,酶法检测细胞内TG含量;Real-time PCR检测PI3K、Akt、mTOR、GSK3β、GLUT4、ACC-1和CD36的表达,Western blot测定p-PI3K、t-PI3K、p-Akt和t-Akt的蛋白表达。最后,通过高脂饲料喂养(HFD)诱导NAFL小鼠模型,给予HFD 4周后,灌胃给予不同剂量的DGLHD(10、5、2.5 g/kg),持续给药8周。(1)分析肝脏、脂肪组织的病理切片,油红O染色检测肝脏内滴,检测血清和组织中的TG、游离脂肪酸(NEFA)、谷草转氨酶(GOT)、谷丙转氨酶(GPT)的含量,研究DGLHD对脂质代谢和肝脏功能的作用;Real-time PCR测定SREBP-1c、ACC-1、FAS和CD36的mRNA含量,研究DGLHD对脂质代谢基因表达的影响。(2)通过口服糖耐量、胰岛素耐受试验,以及检测血清胰岛素、脂联素表达水平,研究DGLHD对胰岛素敏感性的作用。(3)ELISA法测定血清中TNF-α、IFN-γ、TGF-β及IL-10含量,Real-time PCR测定肝脏中TNF-α、IFN-γ、TGF-β及IL-10的mRNA水平,研究DGLHD对炎性细胞因子的影响。(4)通过淋巴细胞增殖试验,流式细胞术检测脾脏和肝脏中CD3CD4T细胞、调节性T细胞(Tregs)、T细胞表面PD-1和TCR表达比例,脾脏中CD11cCD11b及CD11cCD8a细胞比例,研究DGLHD对T细胞及其它免疫细胞的作用。通过流式细胞术测定骨髓源性树突状细胞(BMDCs)表面MHC-II、PD-L1和共刺激分子CD86比例,观察DCs成熟情况;通过混合淋巴细胞反应(MLR)试验和DCs分泌的IL-12p70水平,研究DGLHD对DCs功能的影响。结果:首先,用含1mM浓度的游离脂肪酸的培养基培养HepG2细胞24h,对HepG2细胞的活性无明显影响,光镜下可见HepG2细胞内存在大量脂滴,脂质含量升高最为明显,TG含量较空白组显著升高。然后,与模型组比较,DGLHD可减少HepG2脂肪变性细胞内脂滴形成和脂质含量,降低细胞内的TG含量,且以DGLHD(2.5mg/mL)作用最为显著。与模型组比较,2.5mg/mL剂量的DGLHD能增加PI3K、Akt、mTOR、GSK3β、GLUT4的mRNA水平,降低ACC-1和CD36的mRNA含量,其中PI3K、Akt、GSK3β和CD36基因表达水平较模型组有统计学差异;DGLHD较模型组明显升高Akt蛋白的磷酸化水平。最后,采用HFD喂养可以诱导C57BL/6J小鼠形成NAFL模型,表现为肝脏中存在大量空泡和脂滴,血清和肝脏组织中的TG、NEFA含量显著升高,口服糖耐量异常,胰岛素耐受,血清中Th1型促炎细胞因子(TNF-α、IFN-γ)含量升高而Th2型抗炎细胞因子(TGF-β、IL-10)含量降低。(1)给予DGLHD后,可减少NAFL小鼠肝脏组织中的空泡数量和红色脂滴,减小脂肪组织中脂肪细胞体积大小;DGLHD降低NAFL小鼠血清和肝脏中的TG、NEFA、GOT和GPT含量。DGLHD明显降低NAFL小鼠肝脏中SREBP-1C、ACC-1、FAS和CD36的mRNA含量。(2)DGLHD改善NAFL小鼠糖耐量异常和胰岛素耐受,明显降低血清中的胰岛素水平而显著升高脂联素水平。(3)DGLHD降低血清中的TNF-α、IFN-γ水平,升高TGF-β、IL-10水平;DGLHD明显降低肝脏中TNF-α、IFN-γ的基因表达水平,增加TGF-β、IL-10基因表达水平。(4)DGLHD抑制NAFL小鼠体内的T淋巴细胞增殖,对小鼠脾脏和肝脏中的CD3CD4T细胞的百分比无明显影响但能诱导Tregs的分化,增加CD4T细胞表面PD-1的表达,降低肝脏中TCR比例。此外DGLHD对脾脏中CD11cCD11b及CD11cCD8a的比例亦无明显影响。DGLHD还可降低DCs表面CD86的表达,升高PD-L1的表达水平,但是对表面MHC-II分子的表达无明显影响。DGLHD可明显抑制DCs刺激T细胞增殖的能力,减弱DCs分泌IL-12p70的能力。结论:游离脂肪

关键词：当归六黄汤非酒精性脂肪肝脂质代谢胰岛素抵抗免疫抗炎

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基于活动轮廓模型和显著图的自然图像分割研究

基于活动轮廓模型和显著图的自然图像分割研究

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作者：付荣复旦大学

学位级别：硕士

图像是人类获取和交换信息的重要途径,利用计算机进行数字图像处理是为了对图像中的目标进行分析,获得目标的客观信息并建立对图像的相关描述。图像分割是一种基本的计算机视觉技术,是对图像进行视觉分析和模式识别的基本前提。由... 详细信息

图像是人类获取和交换信息的重要途径,利用计算机进行数字图像处理是为了对图像中的目标进行分析,获得目标的客观信息并建立对图像的相关描述。图像分割是一种基本的计算机视觉技术,是对图像进行视觉分析和模式识别的基本前提。由于自然图像容易受到复杂背景、不规则光照变化等因素的影响,往往难以获得稳定的分割结果。一般来说,自然图像包括纹理、颜色和轮廓等信息,在分割过程中需要同时考虑局部和全局因素。本文在回顾总结国内外针对自然图像分割的相关文献的基础上,对流行的图像分割方法进行了分析研究,阐述了自然图像分割存在的问题、研究背景和意义。根据自然图像自身的特点和特殊需求,详细研究了基于活动轮廓模型的图像分割方法和基于视觉特性的显著性分析机制,并结合二者提出了一个新的自然图像分割方法。基于边界的水平集模型对噪声比较敏感,易出现假边缘。受基于区域的活动轮廓模型的影响,将区域整体作为驱动力引入到能量泛函中,形成了一种改进的几何活动轮廓模型。该模型采用统计信息驱动曲线演化,有效地保护了边界信息,使得曲线演化停止在边界位置,从而一定程度上提高分割准确度。由于整个演化过程不需要重新初始化,也不需要计算符号距离函数,计算量明显降低。基于水平集的活动轮廓模型用于图像分割时的一个缺点是易受初始水平集轮廓位置的影响,如果初始化轮廓能从靠近目标物体的周围进行演化,就可以使轮廓演化的次数得以大幅度减少。因此,在改进的几何活动轮廓模型基础上,引入视觉显著图分析机制进行初始轮廓的提取。针对Itti提出的基于视觉注意机制的显著图在应用到自然图像分割的过程中存在的缺陷：即Itti模型去除了原图过多的高频信息,导致分辨率低、物体的边界不清晰。本文提出了一种基于L*a*b*颜色空间的全频显著图分析方法,该方法的输出显著图保存了显著性物体边界的全分辨率显著性,比传统显著图方法获得更多的频率信息,可以更好的提取图像边界信息。最后将得到的显著图使用基于OSTU的自适应阈值方法进行分割,得到二值化分割结果,并根据结果获得初始轮廓。实验证明,本方法在加快了图像分割的速度的同时也避免了图像被过度分割的可能,可以较好地提取目标区域,在分割结果、速度和复杂度上较之其他基于活动轮廓模型的自然图像分割方法都有明显的进步。

关键词：自然图像分割活动轮廓模型水平集颜色空间显著图

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2种有机磷农药联合胁迫下日本青鳉的逐级行为响应

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环境科学 2010年第5期31卷 1328-1332页

作者：刘勇付荣恕任宗明山东师范大学生命科学学院济南250014 中国科学院烟台海岸带研究所烟台264003

采用水质安全在线生物预警系统(BEWs)记录行为强度数据,探讨了2种有机磷农药敌百虫和对硫磷联合胁迫下,不同暴露浓度、不同暴露时间日本青鳉的行为响应.在不同浓度比例的农药暴露中,20、10、5、1和0.1TU的暴露浓度下行为反应时间分别为:... 详细信息

采用水质安全在线生物预警系统(BEWs)记录行为强度数据,探讨了2种有机磷农药敌百虫和对硫磷联合胁迫下,不同暴露浓度、不同暴露时间日本青鳉的行为响应.在不同浓度比例的农药暴露中,20、10、5、1和0.1TU的暴露浓度下行为反应时间分别为:1.4、4.8、6.4、32.2和43.0h,并且每个浓度不同配比之间行为反应时间差异不明显.结果表明,在2种有机磷农药的暴露下,日本青鳉的逐级行为响应既受化合物浓度高低的影响,又受暴露时间的影响,但每个浓度的不同配比之间的行为响应时间差异不明显,而且每个浓度2种药物不同配比暴露下的青鳉鱼的逐级行为响应基本一致,即2种作用机制相似的有机磷农药对日本青鳉的行为毒性是简单的相加作用.

关键词：农药联合作用日本青鳉逐级行为响应

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美国ITC实质性阻碍案例之解析

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湘潭大学学报（哲学社会科学版） 2007年第4期31卷 50-56页

作者：付荣华北电力大学人文学院北京102206

美国在1974年来自前西德的Regenerative Blower/Pumps案中首次依据"实质性阻碍"标准做出反倾销损害认定,其后关于实质性阻碍的案例逐年增多,迄今为止数量已近70余例。美国主管机关通过这些案例的解释分析总结出了实质性阻碍认定规则。首... 详细信息

美国在1974年来自前西德的Regenerative Blower/Pumps案中首次依据"实质性阻碍"标准做出反倾销损害认定,其后关于实质性阻碍的案例逐年增多,迄今为止数量已近70余例。美国主管机关通过这些案例的解释分析总结出了实质性阻碍认定规则。首先,实质性阻碍标准适用的前提为"幼稚产业";其次,实质性阻碍的认定方法为"两分法";再次,实质性阻碍的认定因素并不能完全采用传统的实质性损害认定因素,还应包含"生存能力"等特定因素;最后,实质性阻碍因果关系认定有别于传统的实质性损害因果关系的认定,它需要考虑国内产品质量等特定因素。我国在完善反倾销立法中应当有选择地吸收、借鉴这些实质性阻碍认定规则。

关键词： ITC 反倾销实质性阻碍

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在线学习环境下学习者社会性交互研究

在线学习环境下学习者社会性交互研究

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作者：付荣云南师范大学

学位级别：硕士

在线学习环境中社会性交互是师生之间或学习者之间通过交互平台进行的信息交流和情感互动。学习者与教师和同伴学之间的交流与互动是在线教育持续稳定发展与永葆生命力的基石,积极的协商讨论和交流互动有助于促进学习者对知识的掌握和内... 详细信息

在线学习环境中社会性交互是师生之间或学习者之间通过交互平台进行的信息交流和情感互动。学习者与教师和同伴学之间的交流与互动是在线教育持续稳定发展与永葆生命力的基石,积极的协商讨论和交流互动有助于促进学习者对知识的掌握和内化,增强学习者的社会参与性,减少学习者由于时空界限所产生的孤独感和无助感,从而满足学习者的知识需求与情感需要。所以,本文对在线学习环境下社会性交互存在的问题加以分析,探究其影响因素和构建基于联通主义的网络学习共同体实践平台对于促进学习者的交互积极性具有重要意义。首先,对目前在线学习环境下师生社会性交互存在的问题进行了分析。选取备受师生青睐的在线教育平台MOOC中的两门课程为研究对象。通过社会网络分析法(Social Network Analysis,SNA)和隐含狄利克雷分布模型(Latent Dirichlet Allocation,LDA)对讨论区中师生之间和学习者之间发帖和回帖进行分析。探析师生之间和学习者之间的交互情况。分析发现目前在线学习环境中师生之间和学习者之间社会性交互主要存在的问题有双向交互不足,回帖受角色限制;参与性不足,积极性差;交互浅层化,讨论话题零散等。其次,基于结构方程模型(Structural Equation Modeling,SEM)对在线学习环境下学习者社会性交互影响因素进行分析。在社会性交互情况分析的基础上,本文通过文献综述和学习者访谈结合社会建构主义、社会认知理论、信息系统成功模型和技术接受模型从学习者自身、教师、学习同伴以及外部环境分析在线学习环境中影响学习者社会性交互的因素。其中学习者因素主要包含自我效能感、交互态度、交互意向、感知有用性和感知易用性等。教师主要指教师支持。学习同伴主要包含信任和互惠。外部环境包含系统质量、信息质量和服务质量。影响因素指标选取之后根据已有的研究成果和理论基础提出17个研究假设,再通过问卷调查法选取Y师范大学的部分本科生和研究生进行调查,并构建了影响因素SEM模型。最后得出结论:自我效能感、交互意向对社会性交互行为产生直接显著正向影响,而其他因素对社会性交互行为产生间接影响。最后,构建了基于联通主义的网络学习共同体实践平台。在师生社会性交互情况和学习者交互影响因素分析的基础上。为了提高学习者参与交互的积极性。本文以联通主义为理论支撑构建了基于联通主义的网络学习共同体实践平台,其主要包含课程中心和学习交流中心功能模块。学习交流中心主要包含资源共享区、公共讨论区、小组讨论区和私聊区。并通过问卷调查对学习者应用该平台的效果进行了调查和分析。从应用效果可知,该网络学习共同体实践平台整体界面设计友好,交互灵活,为学习者提供了良好的交互空间和多样的交流方式,对于学习者参与交互的积极性和投入度具有一定的促进效果。

关键词：在线学习学习者社会性交互行为网络学习共同体

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醋酸铅对大鼠胰岛瘤细胞INS-1自噬与凋亡的影响

醋酸铅对大鼠胰岛瘤细胞INS-1自噬与凋亡的影响

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作者：付荣济南大学

学位级别：硕士

背景：近年来，糖尿病的患病率呈逐年上升的趋势，合理的防治糖尿病尤为重要。糖尿病是一种主要表现为血浆葡萄糖水平升高的代谢性疾病，其主要特征为胰岛素分泌不足和胰岛素抵抗。胰岛β细胞的减少是其发生发展的核心。胰岛β细胞的减... 详细信息

背景：近年来，糖尿病的患病率呈逐年上升的趋势，合理的防治糖尿病尤为重要。糖尿病是一种主要表现为血浆葡萄糖水平升高的代谢性疾病，其主要特征为胰岛素分泌不足和胰岛素抵抗。胰岛β细胞的减少是其发生发展的核心。胰岛β细胞的减少通常是由于细胞凋亡，导致胰岛β细胞凋亡的一个重要因素是细胞内的氧化压力。此外，作为另一种细胞破坏的方式，自噬性细胞死亡也愈来愈为人们所关注。目前研究发现多种重金属可导致细胞的自噬与凋亡。铅是一种有害重金属，由于其广泛使用已在世界很多地方造成了严重的环境污染和健康问题。铅可通过多个途径进入人体，并可对多个系统(包括神经、血液、消化、循环和泌尿系统等)造成广泛的伤害。研究表明，铅能够改变细胞氧化还原状态，通过促进胰岛β细胞产生活性氧造成氧化压力，进一步导致胰岛β细胞凋亡。但是铅能否引起胰岛β细胞自噬，及铅引起自噬可能的分子通路尚未明确。探讨重金属污染物铅造成胰岛β细胞损伤可能的分子通路，为采取相应措施预防胰岛β细胞损伤从而为降低2型糖尿病的患病风险提供理论依据。目的：研究醋酸铅对胰岛β细胞INS–1自噬与凋亡的影响及其可能的分子机制。方法：利用不同浓度醋酸铅暴露大鼠胰岛瘤细胞INS–1，利用磺酰罗丹明B法检测细胞生存率;Western blot法测定不同浓度醋酸铅对细胞中凋亡与自噬标志蛋白及哺乳动物雷帕霉素靶蛋白信号通路标志分子表达的影响;细胞内ROS水平使用活性氧试剂盒检测;用ROS清除剂N–乙酰–L–半胱氨酸预处理细胞，检测醋酸铅引起的细胞自噬与凋亡能否受到影响。使用统计学软件SPSS17.0对数据进行统计学分析。结果：与对照组相比，醋酸铅导致INS–1细胞的存活率下降(p<0.05)，且呈时间–剂量依赖性;随醋酸铅浓度增高，自噬和凋亡标志分子表达有所增加，mTOR信号通路标志分子的表达没有明显变化;NAC预处理后醋酸铅引起的细胞自噬和凋亡减少。结论：醋酸铅可通过mTOR–非依赖途径诱导INS–1细胞的自噬与凋亡，其可能机制为刺激细胞内ROS的产生。

关键词：醋酸铅 INS–1细胞自噬凋亡活性氧

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基于可穿戴传感器的驾驶疲劳肌心电信号分析

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汽车工程 2013年第12期35卷 1143-1148页

作者：付荣荣王宏张扬王福旺东北大学机械工程与自动化学院沈阳110189

本文通过对驾驶员的肌电信号与心电信号的研究,检测驾驶员驾车过程中的疲劳状态。对8名被试者进行2h的驾驶模拟实验。利用可穿戴式传感器采集被试者股二头肌部位的生理信号,采用快速独立成分分析和经验模态分解算法对测得的信号进行分... 详细信息

本文通过对驾驶员的肌电信号与心电信号的研究,检测驾驶员驾车过程中的疲劳状态。对8名被试者进行2h的驾驶模拟实验。利用可穿戴式传感器采集被试者股二头肌部位的生理信号,采用快速独立成分分析和经验模态分解算法对测得的信号进行分离和去噪处理,得到肌电、心电信号,并找出能表征驾驶员疲劳的肌电和心电特性参数,运用统计分析SPSS软件进行Kolmogorov-Smirnov Z检验,最终选取肌电信号峰值因数和肌心电信号互相关峰值(P<0.001)作为组合特征,并采用马氏距离作为判别疲劳的准则。结果表明,该方法在对驾驶员正常状态与疲劳状态的区分上有良好的识别效果。

关键词：驾驶疲劳传感器肌电信号心电信号马氏距离

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网络媒体盈利模式及定价策略研究

网络媒体盈利模式及定价策略研究

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作者：安付荣暨南大学

学位级别：硕士

90年代以来，互联网以极其惊人的发展速度延伸到世界的每个角落，逐渐成为继报纸、广播、电视之后的“第四媒体”，2001年起“网络媒体”这一称谓大行其道，它是互联网应用于媒介或信息传播的产物。目前，我国网络媒体虽已取得令人刮目... 详细信息

90年代以来，互联网以极其惊人的发展速度延伸到世界的每个角落，逐渐成为继报纸、广播、电视之后的“第四媒体”，2001年起“网络媒体”这一称谓大行其道，它是互联网应用于媒介或信息传播的产物。目前，我国网络媒体虽已取得令人刮目相看的成绩，但其作为一个产业来讲如何盈利及怎样定价才能获得最优化利益成为大家关注的焦点，也是本文的研究重心。本文在国内外众多学者研究的基础上，通过分析网络媒体的发展、经营模式总结出适合我国网络媒体的盈利模式—主要有网络游戏、电子商务、创新的网络广告等;在竞争日趋激烈的网络市场中，网络媒体能否盈利、能否取得和保持竞争优势，除了要具有丰富的内容之外，还必须有合理、成功的定价方法，本文在前面分析的基础上，通过图表数据对比和模型分析给出适合我国网络媒体产品的竞争与合作策略、价格歧视、版本划分、阻止进入价格等定价方法。

关键词：网络媒体盈利模式定价策略网络广告

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基于有限频段的H∞控制问题研究

基于有限频段的H∞控制问题研究

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作者：付荣厦门大学

学位级别：硕士

H范数常作为控制系统设计中的性能指标,传统的H范数是一个全频段的指标,然而,工程中往往又只需针对有限频段进行设计(例如伺服系统设计时主要考虑中低频段的跟踪性能和稳态精度),或者对不同的频段使用不同的设计指标进行设计(例如在闭... 详细信息

H范数常作为控制系统设计中的性能指标,传统的H范数是一个全频段的指标,然而,工程中往往又只需针对有限频段进行设计(例如伺服系统设计时主要考虑中低频段的跟踪性能和稳态精度),或者对不同的频段使用不同的设计指标进行设计(例如在闭环回路成形设计中,要求低频段具有较小的灵敏度,高频段具有较小的补灵敏度),因此传统的H范数就有些不合适了,因为这样设计出来的控制器可能含有较大的保守性。所以,有必要使用新的设计思想,即只在所关心的某些频段上进行控制器的设计。本文主要研究了基于有限频段的H控制问题,具体研究内容如下: 首先,研究了基于窗口H范数的离散系统PID控制器设计问题。将窗口H范数的思想从连续域推广到离散域,并应用于离散系统PID控制器的设计问题,即:针对一个只需要考虑有限频段的离散系统,通过双线性反变换转换到连续域里来考虑,使用连续域窗口H范数方法,设计出PID控制器,然后通过双线性变换,得出数字PID控制器。通过仿真验证了这一思路的可行性。其次,研究了稳定化的有限频段H控制及有限频段跟踪问题。对现有的有限频段动态输出反馈设计方法进行改进,并应用于有限频段H跟踪问题的研究。对于以小增益作为指标的有限频段动态输出反馈问题,在不增加新变量的前提下,增加稳定性约束,使得设计后的闭环系统渐近稳定且满足有限频段性能指标。同时,针对增加约束后难以找到可行解的情况,基于零空间条件的不唯一性,补充了另一种零空间条件,从而扩大了问题的可行域。最后,将改进后的方法应用于有限频段跟踪问题的研究,通过仿真例子验证,有限频段动态输出反馈虽然存在保守性,但在合理选择基矩阵R的情况下,仍然可以使得其保守性小于传统的全频段最优H控制的保守性。最后,探讨了基于频段切换的切换系统。基于系统工作频段可检测的假设,使用上述有限频段方法,在若干频段内分别设计控制器,通过基于频段的切换策略,使得系统在若干组控制器中切换,构成一个满足特定控制要求的切换系统,以代替传统的依赖于加权函数的混合灵敏度设计方法,同时也是对现有切换\混杂系统研究的一种发展和丰富。

关键词：有限频段 GKYP引理窗口H∞范数 PID控制稳定性零空间跟踪问题混合灵敏度问题切换系统

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基于智能优化方法的机械臂轨迹规划研究

基于智能优化方法的机械臂轨迹规划研究

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作者：付荣北京工业大学

学位级别：硕士

机械臂轨迹规划是机械臂控制系统中的重要组成部分。其任务是通过规划机械臂运动过程中的位移、速度和加速度,使机械臂运动平滑稳定,减少冲击振动,提高机械臂的可靠性和工作效率。本文以CE2型月球车车身前解耦六自由度机械臂为研究对象... 详细信息

机械臂轨迹规划是机械臂控制系统中的重要组成部分。其任务是通过规划机械臂运动过程中的位移、速度和加速度,使机械臂运动平滑稳定,减少冲击振动,提高机械臂的可靠性和工作效率。本文以CE2型月球车车身前解耦六自由度机械臂为研究对象,研究了机械臂的正逆运动学并在此基础上研究了基于关节空间的轨迹规划方法。首先,采用标准的D-H建模方法,建立了机械臂的数学模型。根据六自由度机械臂正交解耦的结构特点,采用位姿分解方式,将六自由度逆运动学降为三自由度位置逆运动学、三自由度方向逆运动学。利用欧几里德范数推导出机械臂定位、定向的逆运动学解析解,为机械臂高速、准确运动提供基础。在定向控制方面,提出一种以单位四元数为目标输入的控制形式,只需计算两个角度逆解,既简化计算,又利于实际操作。其次,由于多项式插值轨迹规划具有阶次高、没有凸包性质等特点,传统优化方法难以应用。根据多种分段多项式的性质,结合计算量和性能考虑,选择性能最优的一个,以应用于轨迹规划。并提出利用智能优化算法优化分段多项式插值的插值时间,以达到性能优化的目的。通过各种方法优缺点的比较确定采用两种智能优化算法进行优化。首先利用具有较强鲁棒性和全局随机搜索优化计算技术的遗传算法,在逆运动学的基础上,提出基于关节空间GA的时间最优3-5-3样条插值机械臂轨迹规划算法。简单遗传算法因其交叉概率和变异概率的值在求解问题的整个进化过程中保持不变,经常出现收敛速度慢、陷入早熟收敛等现象。为了改善基本遗传算法的缺点,提出了自适应遗传算法和改进自适应遗传算法的时间最优3-5-3样条插值机械臂轨迹规划。自适应遗传算法的时间最优3-5-3样条插值机械臂轨迹规划,性能有所提高,但是传统自适应遗传算法具有一定的局限性,并不适用于所有模型。本文根据前人提出的排序自适应遗传算法,对其进行改进,使其具有收敛速度快,搜索能力强等优点。然后,利用粒子群算法结构简单、参数易调整的特点,提出了关节空间基于粒子群的时间最优3-5-3多项式插值轨迹规划算法,弥补了多项式插值的缺点。直接在优化目标空间搜索,巧妙地避免了构造粒子群算法计算自变量和因变量映射的步骤,降低了搜索维数,简化计算。提出基于标准和改进粒子群的时间最优机械臂轨迹规划算法。最后,通过与基于遗传算法的轨迹规划运动时间的性能曲线对比,证明该方法在运行时间和运行平稳度上都有突出优点。最后,根据六自由度机械臂的构型,在VC++6.0开发平台上基于MFC框架类和三维渲染软件Open Inventor,专门开发了一套适用于这种构型的三维仿真工具。仿真工具把运动学和轨迹规划算法融入了其中,有效地验证了机械臂数学模型以及正、逆运动学求解和轨迹规划的正确性。

关键词：机械臂轨迹规划多项式插值遗传算法粒子群

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