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基于改进ASM的弹尖点稳定跟踪算法研究

基于改进ASM的弹尖点稳定跟踪算法研究

2020中国系统仿真与虚拟现实技术高层论坛

作者：薛开创黄茂松闫闵奇中国人民解放军63811部队

本文对火箭起飞段弹尖点不能稳定跟踪问题,提出了基于改进主动形状模型(ASM,Active Shape Model)的跟踪算法,将弹尖跟踪问题转化为整流罩轮廓跟踪问题,该算法通过学习历史高摄图像,建立整流罩轮廓统计学形状模型和纹理模型,并利用特征... 详细信息

本文对火箭起飞段弹尖点不能稳定跟踪问题,提出了基于改进主动形状模型(ASM,Active Shape Model)的跟踪算法,将弹尖跟踪问题转化为整流罩轮廓跟踪问题,该算法通过学习历史高摄图像,建立整流罩轮廓统计学形状模型和纹理模型,并利用特征点对齐和火箭形状几何约束达到对整流罩轮廓的稳定跟踪测量,实验证明,本文算法克服了火箭起飞段光照条件变化剧烈,图像过曝光、欠曝光、烟雾遮挡等因素对弹尖点带来的影响,高精度的测量出弹尖点的位置信息,为漂移量自动判读和实时测量打下良好的基础。

关键词：漂移量主动形状模型几何约束

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基于改进ASM的弹尖点稳定跟踪算法研究

基于改进ASM的弹尖点稳定跟踪算法研究

基于转录组数据挖掘牦牛皱胃发育代谢的关键候选基因

2019中国系统仿真与虚拟现实技术高层论坛

作者：薛开创黄茂松闫闵奇中国人民解放军63811部队

关键词：漂移量主动形状模型几何约束

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畜牧兽医学报 2024年第1期55卷 153-168页

作者：刘益丽唐娇闵奇杨露王泽宁胡莲赵迪江明锋西南民族大学畜牧兽医学院成都610041 西南民族大学青藏高原研究院成都610041

旨在比较不同年龄段牦牛皱胃指数测定、转录组表达谱的变化,挖掘影响牦牛皱胃发育代谢的信号通路和关键基因,为进一步探讨牦牛皱胃发育机制提供理论基础。本研究对1日龄、20日龄、60日龄、15月龄与3岁的牦牛皱胃组织进行转录组测序,对... 详细信息

旨在比较不同年龄段牦牛皱胃指数测定、转录组表达谱的变化,挖掘影响牦牛皱胃发育代谢的信号通路和关键基因,为进一步探讨牦牛皱胃发育机制提供理论基础。本研究对1日龄、20日龄、60日龄、15月龄与3岁的牦牛皱胃组织进行转录组测序,对转录组数据进行质控、比对、差异表达基因筛选,并对差异表达基因进行GO功能注释和KEGG富集分析。为进一步验证测序数据的可靠性,随机选取5个差异表达基因进行qRT-PCR验证。结果显示,在发育过程中,瘤胃重的增长最快,其次是瓣胃、网胃和皱胃。转录组结果显示,以1日龄组为对照,在20日龄、60日龄、15月龄和3岁组中分别鉴定到1310、1715、1931和2199个差异表达基因,4个组共有基因565个;以前一个时间点为对照,20日龄、60日龄、15月龄和3岁组分别鉴定到1310、861、569和597个差异表达基因,4个对比组共有基因9个。GO功能注释发现,以1日龄组为对照,20日龄、60日龄、15月龄和3岁组分别富集到1191、2578、1117和2835条显著条目,不同年龄组的前10条显著性GO条目中有共有的,也有各年龄阶段特有的条目。KEGG富集分析结果显示,20日龄、60日龄、15月龄和3岁4个年龄段的前30条显著通路中特有信号通路分别为4、1、3和4条,包括ECM受体相互作用、细胞色素P450对外源性物质的代谢和药物代谢-细胞色素P450等与皱胃发育相关的通路。qRT-PCR结果与测序结果基本一致,表明测序结果可靠。通过对牦牛不同发育阶段皱胃组织的转录组测序及生物信息学分析,筛选到与皱胃发育相关的差异表达候选基因,这些基因主要参与胃粘膜上皮细胞增殖分化、细胞分化和免疫调控等过程,其中GKN1、CXCL17、SCNN 1B、SCNN 1G、CCL 5和IGF 2BP3等基因可能在牦牛皱胃发育过程中起着重要作用;进一步筛选到参与皱胃葡萄糖代谢、葡萄糖转运、脂肪酸转运、肽转运等过程相关的信号通路和候选基因,其中GANAB、GBA2、SLC 2A1、SLC 2A3、SLC 2A4、CPT 1B、SLC 15A1等是与牦牛皱胃组织营养代谢和吸收相关的重要候选基因。

关键词：不同年龄段牦牛皱胃转录组发育代谢

金匮肾气丸联用cART对HIV-1感染者的疗效及不良反应分析

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中国药理学通报 2024年第1期40卷 197-198页

作者：董雁刘锦闵奇萍黄金龙何妙翠王黎芳钱峰刘义安苏州市第五人民医院(苏州大学附属传染病医院)药学部江苏苏州215131 苏州市第五人民医院(苏州大学附属传染病医院)感染科江苏苏州215131 苏州市第五人民医院(苏州大学附属传染病医院)中医科江苏苏州215131

获得性免疫缺陷综合征(acquired immunodeficiency syndrome,AIDS)的主要治疗方法为联合抗逆转录病毒治疗(combined antiretroviral therapy,cART),但部分患者由于免疫功能重建不全和不良反应,可能出现药物性肝损伤、消化功能下降、神... 详细信息

获得性免疫缺陷综合征(acquired immunodeficiency syndrome,AIDS)的主要治疗方法为联合抗逆转录病毒治疗(combined antiretroviral therapy,cART),但部分患者由于免疫功能重建不全和不良反应,可能出现药物性肝损伤、消化功能下降、神经系统毒性和代谢紊乱等,严重影响了抗病毒疗效和患者生存质量,已成为AIDS治疗领域的瓶颈[1]。部分国家资助的中医药防治AIDS科研课题提出正虚(主要为肾虚)是AIDS发生发展的内在病理基础,以肾气与肾阴肾阳的功能下降为主要特征[2-3]。补肾制剂可能是缓解人类免疫缺陷病毒(human immunodeficiency virus,HIV)感染患者病情和不良反应的可靠方式。金匮肾气丸是由地黄、山药、茯苓、牡丹皮、山茱萸、牛膝、泽泻等多味中药制成的综合制剂[4],具有温补肾阳、化气行水的作用。本研究首次采用金匮肾气丸与cART联用治疗HIV-1感染者,比较了金匮肾气丸与cART联用、单用cART对HIV-1感染者抗病毒疗效和不良反应的差异,试图为探索HIV-1感染者治疗的新途径提供参考。

关键词：金匮肾气丸联合抗逆转录病毒治疗人类免疫缺陷病毒1型获得性免疫缺陷综合征不良反应 T细胞亚群 HIV感染者医疗结局健康调查量表

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调控牛体型大小的信号通路及候选基因研究进展

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黑龙江畜牧兽医 2024年第3期 22-30页

作者：闵奇刘益丽蒋梦娟殷满财陈永伟江明锋西南民族大学青藏高原研究院成都610041 西南民族大学畜牧兽医学院成都610041 青海省畜牧总站西宁810008

体型大小在牛的生产、健康、育种选择和环境适应中起着关键作用,是由一系列复杂的数量性状如体重、体长和体高等组成的。目前,对牛体型大小的相关研究已经取得一定成果,但对牛体型大小变异的遗传基础尚不清楚。文章对调节体型大小的重... 详细信息

体型大小在牛的生产、健康、育种选择和环境适应中起着关键作用,是由一系列复杂的数量性状如体重、体长和体高等组成的。目前,对牛体型大小的相关研究已经取得一定成果,但对牛体型大小变异的遗传基础尚不清楚。文章对调节体型大小的重要信号通路如胰岛素/胰岛素样生长因子1(Insulin/IGF1)、丝裂原活化蛋白激酶(MAPK)、雷帕霉素靶蛋白(TOR)、河马(Hippo)和c-Jun氨基末端激酶(JNK)信号通路及影响牛体型大小的候选基因如多形性腺瘤(PLAG1)基因、非染色体结构维护亚基凝聚素Ⅰ复合物亚基G(NCAPG)基因、配体依赖性核受体辅阻遏物样蛋白(LCORL)基因、沉默调节蛋白1(SIRT1)基因和信号转导转录激活因子3(STAT3)基因等进行了综述,旨在为进一步解析牛科动物体型大小的遗传机制提供基础,并为通过分子育种改良这些性状提供依据。

关键词：牛体型大小信号通路候选基因分子育种

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巡检机器人多传感器导航技术研究

巡检机器人多传感器导航技术研究

作者：闵奇上海电机学院

学位级别：硕士

随着工业技术、计算机技术的高速发展,移动机器人在日常生活中呈现出越来越重要的作用。同时,基于各类传感器的导航技术解决方案已被广泛应用于室内外巡检、无人驾驶、自动导航等领域。在众多解决方案当中,得益于多传感器存在信息丰富... 详细信息

随着工业技术、计算机技术的高速发展,移动机器人在日常生活中呈现出越来越重要的作用。同时,基于各类传感器的导航技术解决方案已被广泛应用于室内外巡检、无人驾驶、自动导航等领域。在众多解决方案当中,得益于多传感器存在信息丰富、可性能互补等优势,基于激光雷达(Light Detection and Ranging,Lidar)与惯性测量单元(In ertial Measurement Unit,IMU)组合的多传感器导航技术成为目前研究热点。然而,现有解决方案已无法满足日益增长的应用需求和性能需求,这主要体现在:(1)激光雷达传感器数据缺乏必要的处理步骤,数据中的关键信息利用不充分;(2)导航过程的路径决策缺乏适用性、安全性;(3)在数据融合阶段,多传感器数据融合缺乏一致性、紧密性。综上,研制和开发精确、高效、鲁棒的多传感器导航系统是移动机器人技术发展的必然趋势。针对Lidar/IMU组合导航系统实时定位与路径规划问题,为提高定位精度以及规划路径的合理性,本文从改进点云匹配算法、提高路径规划性能、多层次数据紧密融合开展研究工作,主要内容如下:1.深入研究应用于激光里程计的点云匹配算法,结合传统算法原理,分析传统算法的优势和不足,提出一种适用于室内外场景下基于改进特征点匹配正态分布转换(Feature Points Cloud Registration-Nor mal Distributions Transform,FPCR-NDT)算法。预处理步骤进行地面点云滤除和点云清晰度增强处理,以充分简化数据、增强特征信息。而后计算点云曲率进行特征点筛选,以确保特征点云的代表性。匹配阶段则采用对特征点云划分栅格的方式进行配准。最后通过在室内外点云匹配实验验证算法性能。2.深入研究平面地图中两点之间最具合理性路径规划的解决方案,基于Voronoi图的几何特性,结合启发式搜索策略提出在非结构环境下机器人的路径规划算法—NLF-Voronoi(Voronoi based on Node Lin ear Fitting)。通过对地图进行离散噪点去除提高原始地图精度,提高后续规划性能。对地图中的空旷区域进行多分支化处理,优化启发式搜索的范围和粒度,避免路径存在较大转角的情况。随后对原始节点路径采用分区间线性拟合的方式,实现线段间的平滑处理,降低路径曲率。最后通过对比实验,验证算法的有效性。3.针对本文研究基础,整合多传感器导航系统中预处理、激光里程计、位姿更新、路径规划等模块,提出一种基于Lidar/IMU数据融合的多传感器导航系统—FPCR-NDT-localization。首先进行不同频率传感器间的数据同步处理,充分利用传感器数据。同时对原始激光点云进行去畸变处理,提高Lidar点云数据的精度。在数据融合阶段则采用扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)方法,实现机器人状态的预估与更新。接着参考路径规划模块生成的路径到达目标点,实现导航。最后通过实验对所提出的导航系统进行性能评估。

关键词：移动机器人导航技术点云匹配路径规划数据融合

聚合物负载铁-锰双金属氧化物去除水中锑的研究

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化工新型材料 2023年第4期51卷 231-237页

作者：贾祥苓闵奇白仁碧杨晶晶苏州科技大学环境科学与工程学院苏州215009

针对载铁壳聚糖醋酸纤维素吸附剂(CS/CA-FeO_(x))易受pH影响问题,选择向制备液中引入Mn^(2+)制备复合吸附剂CS/CA-FeMnO_(x),并研究其对水溶液中Sb(Ⅲ)和Sb(Ⅴ)的去除特性及吸附机理。结果表明:在pH=4.0条件下CS/CA-FeMnO_(x)对初始浓度... 详细信息

针对载铁壳聚糖醋酸纤维素吸附剂(CS/CA-FeO_(x))易受pH影响问题,选择向制备液中引入Mn^(2+)制备复合吸附剂CS/CA-FeMnO_(x),并研究其对水溶液中Sb(Ⅲ)和Sb(Ⅴ)的去除特性及吸附机理。结果表明:在pH=4.0条件下CS/CA-FeMnO_(x)对初始浓度为5mg/L的Sb(Ⅲ)和Sb(Ⅴ)吸附的最佳投量均为1.2g/L,最大吸附容量为44.42mg/g和56.73mg/g;pH从4.0升高至7.0,对Sb(Ⅲ)的去除率影响不大,但是对Sb(Ⅴ)的去除率影响显著降低,去除率下降25.3%;准二级速率反应方程更能准确地描述吸附剂CS/CA-FeMnO_(x)对Sb(Ⅲ)和Sb(Ⅴ)的吸附过程,说明对二者的吸附均是物理吸附与化学吸附相结合的过程;Freundlich模型能更好地描述CS/CA-FeMnO_(x)对两种不同形态锑的吸附;X射线衍射结果未显示锰氧化物的峰,可能是复合吸附剂中锰含量较少或者锰以无定形存在。X射线光电子能谱和分峰结果显示,水中锑与复合吸附剂上的金属发生结合,且Sb(Ⅴ)的结合强度高于Sb(Ⅲ)。综上,少量锰的添加能够显著削弱pH对去除Sb(Ⅴ)的影响,为构建静电富集、化学吸附的除锑体系提供技术依据。

关键词：锑双金属氧化物原位改性吸附

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载铁聚合物对水中锑(Ⅴ)的动态吸附

济南大学学报（自然科学版） 2022年第2期36卷 203-208页

作者：闵奇韩子恒白仁碧杨晶晶苏州科技大学分离净化材料与技术研发中心江苏苏州215009

采用动态吸附实验法,分别考察不同空床接触时间、空床体积、初始进水浓度和进水pH等条件下载铁聚合物吸附剂CS/CA-Fe对锑(Ⅴ)的吸附去除效能。结果表明:CS/CA-Fe对锑(Ⅴ)动态吸附过程的穿透曲线符合逻辑斯谛曲线,空床接触时间越长或空... 详细信息

采用动态吸附实验法,分别考察不同空床接触时间、空床体积、初始进水浓度和进水pH等条件下载铁聚合物吸附剂CS/CA-Fe对锑(Ⅴ)的吸附去除效能。结果表明:CS/CA-Fe对锑(Ⅴ)动态吸附过程的穿透曲线符合逻辑斯谛曲线,空床接触时间越长或空床体积越大,吸附剂利用率越低;初始进水浓度越大,出水达到泄漏浓度的产水量越小;进水pH对锑(Ⅴ)穿透曲线的影响显著,当pH为5.0时,吸附柱出水中锑(Ⅴ)的浓度大于泄漏浓度;自来水中共存离子的竞争作用导致锑(Ⅴ)的穿透时间大幅缩短。

关键词：锑载铁聚合物动态吸附

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新型螺旋伞齿轮坯锻模设计

热加工工艺(铸锻版) 2006年第4期 92-94页

作者：田福祥闫闵青岛理工大学机械工程学院山东青岛266033 青岛理工大学机械工程学院

螺旋伞齿轮坯原锻模生产的锻件内孔有纵向飞边,难以去除,妨碍后续加工。给出实用的新型锻模结构。该锻模采用浮动模芯和浮动凹模结构,锻件在两个凹模形成的的封闭环形模腔中成形。生产的锻件无飞边,料块质量减轻5.5%,显著降低了生产成本。

关键词：螺旋伞齿轮精密模锻环形件闭式模锻浮动凹模浮动模芯