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室内动态环境下移动小车的路径规划技术研究

室内动态环境下移动小车的路径规划技术研究

作者：闫琳宇东南大学

学位级别：硕士

移动机器人自主导航主要分为定位和路径规划,其中路径规划是自主导航的决策部分。由于运行时环境和自身状态的不确定性,对移动机器人在线路径规划算法的实时性、鲁棒性要求都较高,使动态环境下移动机器人的路径规划成为一个高度复杂的... 详细信息

移动机器人自主导航主要分为定位和路径规划,其中路径规划是自主导航的决策部分。由于运行时环境和自身状态的不确定性,对移动机器人在线路径规划算法的实时性、鲁棒性要求都较高,使动态环境下移动机器人的路径规划成为一个高度复杂的问题。而现有路径规划算法还没能有效的解决机器人震荡和死锁问题,局部路径规划算法仍然比较缺乏,因此对动态环境下移动机器人的路径规划技术进行研究具有现实意义。本论文基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)搭建了移动机器人平台,重点研究了全局路径规划和局部路径规划算法等内容,并且将算法移植进移动机器人嵌入式平台中,通过实验验证了算法的有效性和优越性。本论文的具体研究工作及成果如下:首先搭建了基于ROS及Arm的移动机器人软硬件平台,搭建的实验平台能够正常运行且能进行人机交互。在全局路径规划中,提出用改进人工势场法(Artificial Potential Field Method,APFM)产生全局较优路径并利用粒子群优化算法(Particle Swarm Optimization,PSO)进行优化。针对传统APFM在路径规划中存在的局部最优问题,提出用障碍物势场值填充局部最小区域的方法。然后,利用PSO对改进APFM产生的路径进行优化。在PSO的评价函数中除了路径长度,还增加了安全性和平滑度的评价因子。通过仿真实验验证了该方法的可行性和优越性。在局部路径规划中,针对传统动态窗口法(Dynamic Window Approach,DWA)存在的问题给出解决方案,提出将DWA与行为控制思想相结合来规划局部路径。根据滚动窗口内环境预测信息判断移动小车是否会与障碍物碰撞:若有碰撞风险采取避障行为,否则采取跟踪路径行为。通过仿真实验验证了该算法的可行性。最后分别在复杂的静态、动态环境下,在搭建的移动平台上对提出的改进路径规划算法进行了实验验证。结果表明,静态环境下,本文提出的PSO-APFM算法与A*算法相比规划出的路径长度、平滑度以及安全性指标都较优;在动态环境下,本文提出的改进DWA算法与传统DWA算法相比动态避障时间较短且稳定性较高。

关键词： ROS 路径规划人工势场法粒子群优化算法 DWA

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日本福利体制的特征研究

商业时代 2013年第11期 115-116页

作者：解静闫琳琳辽宁大学经济学院

日本作为亚洲典型的发达国家,其经济水平和社会体制在二战后得到较快发展,被公认为是后起的资本主义国家。同时由于日本经济发展速度较快,很多文献研究将日本的福利体制看作西方福利国家的"例外"。日本的福利制度虽然融入了西方福利国... 详细信息

日本作为亚洲典型的发达国家,其经济水平和社会体制在二战后得到较快发展,被公认为是后起的资本主义国家。同时由于日本经济发展速度较快,很多文献研究将日本的福利体制看作西方福利国家的"例外"。日本的福利制度虽然融入了西方福利国家的理念,与西方存在一些潜在的联系,但是在实践中,仍然存在很多根本性的不同,本文通过对比欧洲国家福利制度与日本福利制度,旨在论述日本福利国家体制的特点,以期对我国的福利体制建设有所借鉴。

关键词：福利国家福利体制剩余型福利模式责任主体

高考命题学科融合的积极探索——以2023年高考语文卷作文写作题为例

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中学政治教学参考 2023年第25期 70-72页

作者：丁祥云闫琳山东青岛西海岸新区教育和体育科学研究院 266400 陕西师范大学出版总社 710062

学科融合是中学新课程改革的重要理念,通过学科融合培育和考查学生核心素养水平,是今后高中语文命题改革的趋势。2023年高考语文作文题与思想政治学科融合意味趋浓。两个学科具有天然的融合优势,融合的初心是立德树人与核心素养,融合的... 详细信息

学科融合是中学新课程改革的重要理念,通过学科融合培育和考查学生核心素养水平,是今后高中语文命题改革的趋势。2023年高考语文作文题与思想政治学科融合意味趋浓。两个学科具有天然的融合优势,融合的初心是立德树人与核心素养,融合的载体是创设时政化情境与价值观主题,融合的实质是寓政于文、文道交融。

关键词：学科融合立德树人核心素养寓政于文文道交融

无创机械通气治疗缺血性心肌病急性左心衰竭疗效观察

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山东医药 2006年第13期46卷 39-40页

作者：闫琳周艳珍兖矿集团总医院山东邹城273500

将34例符合入选标准的缺血性心肌病急性左心衰竭患者随机分为两组,治疗组经面罩行无创机械通气(NIPPV),对照组经面罩行高浓度吸氧。结果治疗组通气2h后临床表现、动脉血气指标、心率和呼吸频率改善均明显优于对照组(P<0.05)。认为经面罩... 详细信息

将34例符合入选标准的缺血性心肌病急性左心衰竭患者随机分为两组,治疗组经面罩行无创机械通气(NIPPV),对照组经面罩行高浓度吸氧。结果治疗组通气2h后临床表现、动脉血气指标、心率和呼吸频率改善均明显优于对照组(P<0.05)。认为经面罩行NIPPV治疗急性心源性肺水肿起效快,能明显改善低氧血症,是抢救急性心源性肺水肿的重要手段之一。

关键词：缺血性心肌病心力衰竭无创机械通气

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拉美新结构主义改革:理论与实践

经济社会体制比较 2023年第1期 165-172页

作者：闫琳关照宇北京外国语大学国际关系学院中国人民大学欧亚研究院

自20世纪90年代开始,通过选举上台的拉美新左派政府依据内生性新结构主义理论,先后进行了社会和经济领域的改革实践。在改革过程中,各国较为重视国家与市场对经济社会发展的共同调节作用,通过出口导向型经济政策和更广泛的社会公正政策... 详细信息

自20世纪90年代开始,通过选举上台的拉美新左派政府依据内生性新结构主义理论,先后进行了社会和经济领域的改革实践。在改革过程中,各国较为重视国家与市场对经济社会发展的共同调节作用,通过出口导向型经济政策和更广泛的社会公正政策来修正此前新自由主义改革的后果,并取得了一定成效。尽管改革并没有从根本上使这些国家的资源固化型产业结构实现升级,也没有完全解决其经济社会领域长期存在的严重的结构异质性问题,但仍不失为对拉美地区发展模式的一种有益探索。

关键词：新结构主义拉美新左派社会经济改革资源固化型结构

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伪麻黄碱水杨酸对小鼠中枢作用的研究

四川大学学报（医学版） 2004年第5期35卷 665-667页

作者：闫琳金少举王锐蒋袁絮刘利军宁夏医学院药理学教研室银川750004 宁夏大学化工学院

目的　了解伪麻黄碱水杨酸对小鼠中枢神经系统的作用。方法　采用行为药理学实验观察伪麻黄碱水杨酸对小鼠一般行为、自主活动、对戊巴比妥钠诱导睡眠潜伏期、睡眠持续时间以及戊四氮、烟碱和印防己毒素诱导惊厥作用的影响。结果　 12 .... 详细信息

目的　了解伪麻黄碱水杨酸对小鼠中枢神经系统的作用。方法　采用行为药理学实验观察伪麻黄碱水杨酸对小鼠一般行为、自主活动、对戊巴比妥钠诱导睡眠潜伏期、睡眠持续时间以及戊四氮、烟碱和印防己毒素诱导惊厥作用的影响。结果　 12 .5、2 5 .0、5 0 .0、10 0 .0 m g/ kg伪麻黄碱水杨酸腹腔注射后 ,小鼠外观行为表现为兴奋 ,但自主活动被抑制 ;以上 4个剂量的伪麻黄碱水杨酸可显著抑制戊巴比妥钠诱导的催眠作用 ;10 0 .0 mg/ kg伪麻黄碱水杨酸对戊四氮、烟碱及印防己毒素诱导的惊厥具有协同作用。

关键词：伪麻黄碱水杨酸中枢神经催眠作用惊厥

基于螺旋导引槽空心锭子的喷气涡流纺加捻腔流场模拟

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纺织学报 2018年第9期39卷 139-145页

作者：闫琳琳邹专勇卫国程隆棣绍兴文理学院浙江省清洁染整技术研究重点实验室浙江绍兴312000 东华大学纺织面料技术教育部重点实验室上海201620 百隆东方股份有限公司浙江宁波315206

针对喷气涡流纺纺纱过程中存在成纱强力偏低的问题,提出一种基于螺旋导引槽空心锭子以提高成纱强力的方法。通过数值模拟的方法,研究基于螺旋导引槽空心锭子的加捻腔气流场流动特征,验证螺旋导引槽空心锭子结构对成纱性能的改善作用。... 详细信息

针对喷气涡流纺纺纱过程中存在成纱强力偏低的问题,提出一种基于螺旋导引槽空心锭子以提高成纱强力的方法。通过数值模拟的方法,研究基于螺旋导引槽空心锭子的加捻腔气流场流动特征,验证螺旋导引槽空心锭子结构对成纱性能的改善作用。结果表明:空心锭子外表面的螺旋导引槽可引导气流流动,使自由尾端纤维的加捻作用增强;此外,螺旋导引槽结构的存在,导致槽内外气流的静压和速度存在差异,引起自由尾端纤维的内外转移,并产生自捻效应,可进一步提高喷气涡流纺纱线的强力。

关键词：喷气涡流纺空心锭子螺旋导引槽数值模拟纱线强力

老腔新说：从华阴老腔音乐本体创新看其文化内涵的变化

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老腔新说：从华阴老腔音乐本体创新看其文化内涵的变化

作者：闫琳厦门大学

学位级别：硕士

老腔近几年的火热,它被大家广为关注,在现代化社会里,众多种类的传统艺术都丧失其原有社会意义而逐渐式微,而老腔能够把握时代的特点使该艺术大放异彩,这是传统艺术创新成功的一个特例。本论文旨在通过老腔创新改革思路的研究,为其它传... 详细信息

老腔近几年的火热,它被大家广为关注,在现代化社会里,众多种类的传统艺术都丧失其原有社会意义而逐渐式微,而老腔能够把握时代的特点使该艺术大放异彩,这是传统艺术创新成功的一个特例。本论文旨在通过老腔创新改革思路的研究,为其它传统艺术提供参考和借鉴的范本。论文由音乐本体到文化的分析和阐释,以小见大,由浅入深,全面分析了老腔近年在音乐改革、教育、传播方式等方面的变化。本篇论文共分为五个部分,其中绪论部分介绍了笔者的选题缘由及研究方法,第一章论述了老腔音乐形态的新变化,内容主要涉及近几年老腔名称、艺人改革、音乐形态方面的变化;第二章从社会功能的角度出发,探究近年老腔在教育传承、地域文化传播方面的现状;第三章从文化阐释的角度,分析老腔在性别意识、家族传承、文化认同三个方面的新内涵;第四章是论文的总结与升华,反思老腔创新对其它艺术的借鉴意义、老腔保护及传承建议。

关键词：老腔音乐社会功能文化阐释

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大学生思想政治教育中心理疏导的运用研究

大学生思想政治教育中心理疏导的运用研究

作者：闫琳松湖北工业大学

学位级别：硕士

党中央十分重视心理疏导问题,在党的十七大正式把心理疏导纳入我国思想政治工作体系,强调用正确方式处理人际关系,注重人文关怀和心理疏导,加强和改进思想政治工作。在2016年12月全国高校思想政治工作会上,习近平总书记第一次明确把心... 详细信息

党中央十分重视心理疏导问题,在党的十七大正式把心理疏导纳入我国思想政治工作体系,强调用正确方式处理人际关系,注重人文关怀和心理疏导,加强和改进思想政治工作。在2016年12月全国高校思想政治工作会上,习近平总书记第一次明确把心理咨询教师纳入高校思想政治工作队伍,并且要求“整体推进高校党政干部和共青团干部、思想政治理论课教师和哲学社会科学课教师、辅导员、班主任和心理咨询教师等队伍建设,保证这支队伍后继有人、源源不断。”党的十九大报告又这样提到心理疏导工作:“加强社会心理服务体系,培育自尊自信、理性平和、积极向上的社会心态”,为加强和改进大学生思想政治教育指明了方向。本文以当代大学生为研究对象,以大学生思想政治教育中的心理疏导为研究内容,通过相关地分析比较,弄清大学生思想政治教育中融入心理疏导的特点及内涵,分析研究当前大学生思想政治教育中应用心理疏导方法所取得的成绩和尚存的不足,提出了大学生思政教育中科学应用心理疏导方法的主要策略,对大学生思想政治教育工作方法的传承与创新方面作出了进一步的拓宽和完善。第一部分:对本文选题的背景和意义进行了阐述,并对有关该研究的文献进行了分析综述,并对本文的研究思路、方法,研究的重难点和创新点进行了说明。第二部分:大学生思想政治教育中心理疏导的基本问题概述。本部分首先在阐述心理疏导一般性内涵的基础上,对大学生思想政治教育中心理疏导的概念、主体及功能分别进行了论述,并辨析了思想政治教育中心理疏导与相关概念的不同,并对大学生思想政治教育中心理疏导的心理学依据和哲学依据进行了介绍论述,从这两个方面的理论基础上分析出大学生思想政治教育中心理疏导的理论启示。第三部分:关于大学生思想政治教育中心理疏导的运用现状分析。通过对在校大学生的调查访谈及查阅的资料,分析了当前大学生思想政治教育中心理疏导的运用所取得的成绩和存在的不足,并对大学生思想政治教育心理疏导运用中存在不足的原因进行了深入挖掘。第四部分:提出在大学生思想政治教育中多角度应用心理疏导方法的主要策略。主要从心理疏导的理念、内容、方法、途径等四个方面探讨大学生思想政治教育中的应用,提出了大学生思想政治教育中运用心理疏导的主要对策。

关键词：大学生思想政治教育心理疏导