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全方位运动车辆变结构耦合同步控制策略研究

兵器装备工程学报 2022年第6期43卷 116-120,175页

作者：张豫南闫猛飞房远尚颖辉陆军装甲兵学院兵器与控制系北京100072

以全方位运动车辆在外界因素影响下轨迹发生偏移为切入点,针对全方位运动的特点,即直行、横移以及中心转向时需四电机转速保持同步,以任意角度斜行时需车体对角线两电机转速保持同步,提出了一种变结构耦合同步控制策略:在偏差耦合控制... 详细信息

以全方位运动车辆在外界因素影响下轨迹发生偏移为切入点,针对全方位运动的特点,即直行、横移以及中心转向时需四电机转速保持同步,以任意角度斜行时需车体对角线两电机转速保持同步,提出了一种变结构耦合同步控制策略:在偏差耦合控制结构的速度补偿器中加入三轴手柄电压判断条件,以此实现四电机偏差耦合控制与两电机交叉耦合控制的切换,从而在保证全方位运动灵活性的基础上改善其轨迹偏移问题。通过建模仿真介绍了该同步控制策略的结构特点,通过履带式全方位移动叉车实车试验,证明了该控制策略的可行性与有效性。

关键词：全方位运动车辆同步控制交叉耦合偏差耦合

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一种新型履带式平台爬坡性能分析与仿真

工程机械 2020年第4期51卷 61-65+8页

作者：董政房远闫猛飞陆军装甲兵学院 61578部队

为改善传统履带式平台转向时功耗大且履带磨损严重的问题,设计了一种新型高效转向履带式机动平台。为检测该平台的爬坡性能,对其进行理论分析并利用建模仿真进行验证。对平台在坡面上静力稳定状态下的受力情况进行理论分析,得出当坡度在... 详细信息

为改善传统履带式平台转向时功耗大且履带磨损严重的问题,设计了一种新型高效转向履带式机动平台。为检测该平台的爬坡性能,对其进行理论分析并利用建模仿真进行验证。对平台在坡面上静力稳定状态下的受力情况进行理论分析,得出当坡度在34.7°以下时,该平台可沿坡面纵向竖直向上运动,若偏离该方向,可克服的最大坡度会相应降低。应用Solidworks、Adams和Matlab软件进行联合仿真,研究平台的控制策略,使仿真过程中平台始终保持纵向竖直方向。仿真结果表明该平台可克服坡度在32°以下的斜坡,满足一般履带式车辆的性能要求,具有较大的应用价值。

关键词：履带辊轮爬坡仿真

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全方位移动平台全向运动的分析

机械管理开发 2020年第3期35卷 55-57页

作者：闫猛飞房远董政崔智陆军装甲兵学院北京100072 61578部队湖北十堰442000 32214部队江苏南京210000

针对行走机构、动力系统结构、软件控制结构简要介绍了全方位移动平台实现全向运动的三个条件,提出了一种方便理解判断的逆向分析法,实际证明该方法简单有效。

关键词：全方位麦克纳姆履带

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履带式全方位移动平台电气与控制设计

机械管理开发 2021年第7期36卷 214-215,245页

作者：房远闫猛飞崔智朱昊董政陆军装甲兵学院北京100072 32214部队江苏南京210018 63850部队吉林白城137000 61578部队湖北十堰442000

为使履带式全方位移动平台在实际工作中能够顺利完成平面内的全方位运动,对平台的电气与控制开展了具有针对性的设计工作,包括平台的电气系统结构设计、总体控制方案设计和手柄操控稳定性设计。电气与控制的设计保证了平台在平面内全方... 详细信息

为使履带式全方位移动平台在实际工作中能够顺利完成平面内的全方位运动,对平台的电气与控制开展了具有针对性的设计工作,包括平台的电气系统结构设计、总体控制方案设计和手柄操控稳定性设计。电气与控制的设计保证了平台在平面内全方位运动的能力,同时减轻了平台的速度突变、履带打滑和车体振动等问题。

关键词：履带全方位运动控制操控稳定性

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基于Ansys的高效转向履带结构强度分析

机械管理开发 2019年第9期34卷 86-88页

作者：董政杨怀彬房远闫猛飞陆军装甲兵学院北京100072 61578部队湖北十堰442000

在不平路面条件下,与轮式车辆相比,履带式车辆具有更好的通过性以及机动性[1],但传统意义上的履带式平台转向功耗大、磨损严重。针对这一问题提出了一种新型履带,利用Solidworks建好履带模型,对其进行受力分析,得知此履带存在两种极限工... 详细信息

在不平路面条件下,与轮式车辆相比,履带式车辆具有更好的通过性以及机动性[1],但传统意义上的履带式平台转向功耗大、磨损严重。针对这一问题提出了一种新型履带,利用Solidworks建好履带模型,对其进行受力分析,得知此履带存在两种极限工况,其一为在不平地面上行驶时,个别负重轮不承受重力的工况,其二为在30%斜坡上行驶时的工况。针对此两种极限工况,基于Ansys对履带单元主要零件进行了受力分析及仿真,与其各自材料属性进行对比后得知,各零件最大变形及最大应力均满足各自材料属性要求,故此新型履带结构安全可靠。

关键词：履带有限元仿真应力强度对比分析

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新型履带式全向移动平台设计分析

价值工程 2021年第20期40卷 83-85页

作者：房远闫猛飞崔智朱昊董政陆军装甲兵学院北京100072 32214部队南京210018 63850部队白城137000 61578部队十堰442000

针对现有轮式全向移动平台普遍具有载重能力差和对地面平整度、清洁度要求高的缺点,设计了一种新型的履带式全向货运平台。平台自重5t、满载8t,对平台进行了履带布局设计、电气设计与参数匹配计算、重心位置设计。载重2t及以下重量的平... 详细信息

针对现有轮式全向移动平台普遍具有载重能力差和对地面平整度、清洁度要求高的缺点,设计了一种新型的履带式全向货运平台。平台自重5t、满载8t,对平台进行了履带布局设计、电气设计与参数匹配计算、重心位置设计。载重2t及以下重量的平台能够完成平面内的全向运动,载重2~3t的平台能够完成直行和中心转向运动。

关键词：履带全向运动布局重心

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全方位移动平台发展现状综述

价值工程 2020年第24期39卷 252-256,F0003页

作者：闫猛飞张豫南房远董政崔智陆军装甲兵学院北京100072 61578部队十堰442000 32214部队南京210000

全方位移动平台机动灵活的特性适合工作在空间狭小、对场地利用率要求高的场合。本文围绕全方位移动平台,从行动机构、关键技术、存在问题、应用现状等几个方面进行了研究讨论,最后展望了其发展趋势。

关键词：全方位移动平台麦克纳姆轮全方位履带

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针对履带式移动平台转向性能的探究

山东工业技术 2018年第21期 66-66页

作者：崔智王天祺董政闫猛飞陆军装甲兵学院 63853部队

履带式移动平台在工农业及军事领域应用广泛,然而在转向时传统履带式移动平台效率低、可控性能差,同时对履带板的磨损极为严重,针对上述问题,本文提出了一种新型的履带板结构,在传统履带板的基础上添置一定角度可以自由滚动的小辊轮,在... 详细信息

履带式移动平台在工农业及军事领域应用广泛,然而在转向时传统履带式移动平台效率低、可控性能差,同时对履带板的磨损极为严重,针对上述问题,本文提出了一种新型的履带板结构,在传统履带板的基础上添置一定角度可以自由滚动的小辊轮,在平台转向时可以将履带板与地面间的滑动摩擦力部分转化为小辊轮与地面间的滚动摩擦力。在履带板上添加小辊轮的方式为提升履带式移动平台的转向性能提供了一种新的尝试。

关键词：履带式移动平台转向性能

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小切口与传统切口治疗腕管综合征的临床比较

小切口与传统切口治疗腕管综合征的临床比较

作者：闫猛吉林大学

学位级别：硕士

目的：通过对使用小切口及传统切口行腕管松解减压术的患者进行病例分析对比，探求采用小切口及传统切口在手术治疗腕管松解减压术的优缺点及差异，以便于更好地指导腕管综合征的治疗。方法：搜集于2010年2月011年12月期间采用小切口... 详细信息

目的：通过对使用小切口及传统切口行腕管松解减压术的患者进行病例分析对比，探求采用小切口及传统切口在手术治疗腕管松解减压术的优缺点及差异，以便于更好地指导腕管综合征的治疗。方法：搜集于2010年2月011年12月期间采用小切口行腕管松解减压术治疗腕管综合征并得到随访的病例10例12侧，同时与同期采用传统切口行腕管松解减压手术的并得到随访的病例13例19侧进行临床对比，随访并观察患者术后的切口长度、手术时间、恢复工作时间、功能恢复情况及并发症。结果：术前症状改善情况方面，两组病例的术后6个月的优良率分别为94.47%和91.67%，即在长期恢复效果上无明显差别;而在术后1个月及3个月的优良率上分别是36.84%、16.67%及73.68%、41.67%，即在短期疗效上传统切口组要优于小切口组。但同时在功能恢复的最早时间上，传统切口组要早于小切口组;而功能恢复的时长上，传统切口组也要较小切口组要少。在术后6个月时对术后瘢痕增生、瘢痕触痛进行了随访，传统切口组对比小切口组，瘢痕增生比例分别为21.1%和15.8%，瘢痕触痛的所占比例分别为8.3%和0，在瘢痕增生还是瘢痕疼痛方面，小切口组的发生率都要比传统切口组要低，前者优于后者。两组手术的切口长度、手术时间及恢复工作时间上，小切口组都要小于传统切口组。结论：手术治疗腕管综合征时,小切口及传统切口在疗效上无明显差异。在患手功能恢复时间的早晚上，传统切口要早于小切口;而功能恢复的长短上，传统切口也要较小切口要短。在并发症上，传统切口较小切口发生瘢痕增生、疼痛的比例要大。故建议在手术治疗腕管综合征时，对于那些轻中度、早期症状较轻的患者，以及无瘢痕体质的，或具有瘢痕体质的年轻女性，应尽量采用小切口;对于重度、症状较重的，以及年龄偏大且无瘢痕体质的患者，应尽量采用传统切口。

关键词：小切口腕管综合征手术治疗临床比较