检索结果-南通市图书馆

六轮独立驱动滑动转向车辆运动控制算法仿真研究

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兵工学报 2013年第11期34卷 1461-1468页

作者：闫永宝张豫南颜南明韩宝亮装甲兵工程学院控制工程系北京100072 总装备部南京军事代表局江苏南京210009

依据六轮独立电驱动滑动转向车辆转向原理及车轮扭矩独立可控的特点,结合驱动力优化分配及操控稳定性问题,提出了一种运动控制算法。该算法由速度控制器,转弯控制器和轮胎力最优分配控制器组成。其中,速度控制器和转弯控制器根据车辆状... 详细信息

依据六轮独立电驱动滑动转向车辆转向原理及车轮扭矩独立可控的特点,结合驱动力优化分配及操控稳定性问题,提出了一种运动控制算法。该算法由速度控制器,转弯控制器和轮胎力最优分配控制器组成。其中,速度控制器和转弯控制器根据车辆状态产生整车所需总的纵向力和转弯横摆力矩,轮胎力最优化分配控制器根据轮胎垂直载荷优化分配各个车轮所需的扭矩。仿真结果表明:垂直载荷较大的轮胎获得了较大的驱动扭矩,与平均分配算法相比,采用轮胎力最优化分配算法,轮胎负荷率降低了9.79%,提高了车辆的操控稳定性。

关键词：控制科学与技术滑动转向独立驱动驱动力分配操控稳定性

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空间目标监视雷达电波折射修正方法

兵器装备工程学报 2023年第5期44卷 256-261页

作者：闫永宝陈亮刘小东欧明 61191部队杭州310023 中国电波传播研究所山东青岛266071

电波环境造成的电波折射对空间目标监视雷达的探测精度影响非常大。论文对对流层和电离层进行数学建模;提出采用数据驱动模型的方法更新模型,以此提高模型精度;推导了目标位于大气层内和电离层内的电波折射修正公式;采用气象实测数据和... 详细信息

电波环境造成的电波折射对空间目标监视雷达的探测精度影响非常大。论文对对流层和电离层进行数学建模;提出采用数据驱动模型的方法更新模型,以此提高模型精度;推导了目标位于大气层内和电离层内的电波折射修正公式;采用气象实测数据和电离层探测数据分别驱动对流层和电离层模型,并开展了2种模型精度分析验证。最后对空间目标监视雷达开展了电波环境折射修正仿真验证,实验结果表明:雷达斜距测量误差减小了36.9%,仰角测量误差减小了24.3%。论文提出的方法已在某型雷达进行了工程应用,与原系统经验公式修正相比,修正效果明显。

关键词：空间目标监视雷达对流层电离层电波折射

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电离层闪烁模型中的不均匀体强度建模

电波科学学报 2016年第3期31卷 432-437页

作者：刘钝闫永宝郭珊於晓冯健甄卫民中国电波传播研究所青岛266107

不均匀体强度模型是电离层闪烁建模的重要组成部分.参考国外电离层闪烁建模的思路,利用海口地区2003年至2008年的GPS闪烁观测数据建立了中国低纬地区电离层闪烁不均匀体强度模型,并对模型精度进行了分析.利用2003年至2008年海口地区GPS... 详细信息

不均匀体强度模型是电离层闪烁建模的重要组成部分.参考国外电离层闪烁建模的思路,利用海口地区2003年至2008年的GPS闪烁观测数据建立了中国低纬地区电离层闪烁不均匀体强度模型,并对模型精度进行了分析.利用2003年至2008年海口地区GPS闪烁数据进行的模型精度分析表明,模型误差为无偏正态分布,误差方差为0.44.利用2013年海口地区和广州地区GPS闪烁数据进行的模型精度分析表明,模型误差基本保持无偏的正态分布特征,误差方差为0.42.利用国外模型进行同样的精度分析,其误差均值为0.33,方差为0.99,且为有偏分布.由此表明,建立的闪烁强度模型在中国低纬地区具有良好的适用性.

关键词：电离层闪烁不均匀体扰动强度建模全球定位系统

基于平滑A*算法的6×6轮式车最优路径规划

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制造业自动化 2012年第13期34卷 1-4,14页

作者：张豫南闫永宝装甲兵工程学院控制工程系北京100072

针对传统A*算法规划的路径并非最优路径,存在转折次数多、折线多、长度大、不易于移动机器人的运动控制及路径跟踪,本文提出了一种在栅格化环境中,基于平滑A*算法的最优路径规划方法。首先采用A*算法生成目标序列点,除去初始节点,依次... 详细信息

针对传统A*算法规划的路径并非最优路径,存在转折次数多、折线多、长度大、不易于移动机器人的运动控制及路径跟踪,本文提出了一种在栅格化环境中,基于平滑A*算法的最优路径规划方法。首先采用A*算法生成目标序列点,除去初始节点,依次屏蔽每个子结点,进行多次搜索比较,选择最短路径序列点,然后循环遍历路径中的所有点,当某一节点前后节点之间的连线不存在障碍物时,删除中间节点,并采用对称极多项式曲线对路径转折处进行平滑处理。该方法生成的路径最短且平滑,易于实现移动机器人运动控制及路径跟踪。仿真结果表明了该算法的有效性。

关键词：路径规划 A*算法多次搜索对称极多项式曲线

三种车型的全方位移动平台模糊滑模运动控制研究

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计算机测量与控制 2014年第5期22卷 1381-1384页

作者：田鹏张豫南黄涛闫永宝装甲兵工程学院控制工程系北京100072

为了加强全方位移动平台的承重能力,提出了3种平台车型布局的设计方案,然而由于布局改变或载重后导致重心偏移,致使平台在全方位移动时出现偏差;使用模糊滑模控制方法来消除重心偏移对于全方位移动的影响,在进行圆轨迹跟踪联合仿真后,... 详细信息

为了加强全方位移动平台的承重能力,提出了3种平台车型布局的设计方案,然而由于布局改变或载重后导致重心偏移,致使平台在全方位移动时出现偏差;使用模糊滑模控制方法来消除重心偏移对于全方位移动的影响,在进行圆轨迹跟踪联合仿真后,其结果表明模糊滑模控制方法完全适用于三种车型的控制,有效克服了因重心偏移而导致全方位移动出现偏差的问题,跟踪误差几乎为零,并且实现单一控制算法的通用化,统一化。

关键词：全方位移动模糊滑模控制运动控制

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多轮电驱动系统建模

微特电机 2015年第4期43卷 62-63,67页

作者：颜南明闫永宝孙晓雨装甲兵工程学院北京100072

以1 500 kg的6×6电驱动地面无人平台为研究对象,结合MATLAB计算软件和Recur Dyn动力学分析软件,建立了平台的联合仿真模型。利用平台的实际试验结果,验证了平台的仿真精度和有效性,为整个平台的优化设计、运动控制以及后续的拓展研究... 详细信息

以1 500 kg的6×6电驱动地面无人平台为研究对象,结合MATLAB计算软件和Recur Dyn动力学分析软件,建立了平台的联合仿真模型。利用平台的实际试验结果,验证了平台的仿真精度和有效性,为整个平台的优化设计、运动控制以及后续的拓展研究提供了一个良好的基础。

关键词：电驱动无人地面平台建模控制

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一种非线性无人地面车辆的轨迹跟踪控制

火力与指挥控制 2013年第9期38卷 112-115页

作者：李年裕李辉闫永宝吴中坚装甲兵工程学院北京100072

针对传统轨迹跟踪控制方法存在的速度跳变和完美速度跟踪问题,以经典轨迹跟踪控制方法(Kanayama,1990)为基础,提出了一种基于无人地面车辆运动学模型的非线性轨迹跟踪控制。在算法中引入门控双极模型以解决速度跳变,同时考虑无人地面车... 详细信息

针对传统轨迹跟踪控制方法存在的速度跳变和完美速度跟踪问题,以经典轨迹跟踪控制方法(Kanayama,1990)为基础,提出了一种基于无人地面车辆运动学模型的非线性轨迹跟踪控制。在算法中引入门控双极模型以解决速度跳变,同时考虑无人地面车辆的加速度限制,以解决完美速度跟踪。结果表明该方法的有效性和准确性。

关键词：无人地面车辆轨迹跟踪非线性门控双极模型

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雷达收发通道实时监测系统设计与实现

火力与指挥控制 2021年第6期46卷 131-134,140页

作者：闫永宝刘健鹏武翔刘明通解放军61191部队杭州310023

针对雷达发射和接收通道信号种类繁多、测试复杂、缺少实时监测设备的问题,设计了一种实时监测系统,详细描述了系统设计总体方案、硬件组成、软件组成、测试方法、测试项目以及系统工作流程。研制了原理样机,并成功应用于某型雷达。实... 详细信息

针对雷达发射和接收通道信号种类繁多、测试复杂、缺少实时监测设备的问题,设计了一种实时监测系统,详细描述了系统设计总体方案、硬件组成、软件组成、测试方法、测试项目以及系统工作流程。研制了原理样机,并成功应用于某型雷达。实际应用表明,该监测系统可实现对雷达发射和接收通道关键节点信号的实时在线监测、参数提取和异常状态报警,在雷达日常维修保障中发挥了重要作用。

关键词：雷达发射接收通道实时监测系统设计

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轻型越野多功能保障平台

兵器知识 2012年第5期 24-27页

作者：闫永宝颜南明

轻型越野多功能保障平台是将混合电驱动技术应用在实际车辆上,并具有遥控驾驶功能的平台。根据深入的部队调研,依据当前部队装备保障电源的需求,结合部队装备保障电源的实际状况,装甲兵工程学院研制了集越野行驶和发电一体化的轻型越野... 详细信息

轻型越野多功能保障平台是将混合电驱动技术应用在实际车辆上,并具有遥控驾驶功能的平台。根据深入的部队调研,依据当前部队装备保障电源的需求,结合部队装备保障电源的实际状况,装甲兵工程学院研制了集越野行驶和发电一体化的轻型越野多功能保障平台。轻型越野多功能保障平台随着陆军通用装备信息化、技术水平和复杂程度的提高,

关键词：多功能平台越野能力轻型部队装备保障发电机组蓄电池发动机供电系统交直流电源