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多约束条件下四旋翼机动轨迹跟踪一体化控制方法

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北京航空航天大学学报 2024年第1期50卷 48-60页

作者：王英勋李欣蔡志浩赵江北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191

四旋翼无人机高动态飞行需求的增加使其成为一个越来越热门的研究主题。针对四旋翼执行废墟裂缝和树林缝隙穿越任务时的大机动轨迹状态跟踪控制问题,提出基于模型预测控制的一体化控制方法,包含多约束条件下的高机动轨迹规划和多参考状... 详细信息

四旋翼无人机高动态飞行需求的增加使其成为一个越来越热门的研究主题。针对四旋翼执行废墟裂缝和树林缝隙穿越任务时的大机动轨迹状态跟踪控制问题,提出基于模型预测控制的一体化控制方法,包含多约束条件下的高机动轨迹规划和多参考状态量的一体化跟踪控制,并通过飞行试验验证了所提方法相比前馈PID控制方法在跟踪规划的高机动轨迹时的优越性能。在飞行试验中,四旋翼成功穿越了60°滚转角的窄框,其实际滚转角达到60°大角度的同时,z轴误差仅为0.065 m。

关键词：多约束一体化控制模型预测控制轨迹跟踪轨迹规划

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空地无人集群自调节控制与动态路径规划方法

航空学报 2024年第16期45卷 207-226页

作者：赵江张璇池沛王英勋北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 北京航空航天大学无人系统研究院北京100191

针对异构感知条件下空地无人集群协同避障与导航问题,提出了集群队形自调节控制与动态路径规划方法。首先,建立了无人机(UAV)与地面机器人的运动、感知与通信模型,设计了空地无人集群协调运动控制架构,满足异构集群协同避障与导航的控... 详细信息

针对异构感知条件下空地无人集群协同避障与导航问题,提出了集群队形自调节控制与动态路径规划方法。首先,建立了无人机(UAV)与地面机器人的运动、感知与通信模型,设计了空地无人集群协调运动控制架构,满足异构集群协同避障与导航的控制目标。其次,提出了机器人集群队形边界动态生成方法,分别设计了形状控制、个体避碰、编队控制与导航控制分量,实现了基于动态边界的集群队形自调节控制。结合机器人动态队形边界特性,提出了基于动态窗口优化的无人机路径规划方法,通过设计优化目标函数在集群协同运动的基础上实现了安全导航避撞。最后,设计了队形边界缩放、变形和旋转下的队形调节场景与狭窄廊道协同避障与导航任务想定,通过仿真算例验证了空地无人集群队形自调节控制与动态路径规划方法的有效性,并给出了所述方法能力边界的分析。

关键词：空地无人集群无人机地面机器人协同避障与导航队形自调节控制动态路径规划

O-糖基化对Enterococcus faecium AS8糖肽结构和抗氧化活性的影响

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食品与发酵工业 2024年

作者：李树勋白英内蒙古农业大学食品科学与工程学院

糖基化对蛋白/肽的活性和构象具有重要的作用。该文以屎肠球菌（Enterococcus faecium）AS8的乳发酵液为原料提取糖肽，以粗糖肽提取率为指标，采用单因素及响应面试验对其提取工艺进行了优化，再经凝胶柱层析纯化后得到糖肽(AS8 glycop... 详细信息

糖基化对蛋白/肽的活性和构象具有重要的作用。该文以屎肠球菌（Enterococcus faecium）AS8的乳发酵液为原料提取糖肽，以粗糖肽提取率为指标，采用单因素及响应面试验对其提取工艺进行了优化，再经凝胶柱层析纯化后得到糖肽(AS8 glycopeptide，AGP)，采用SDS-PAGE和HPGPC对其纯度进行鉴定，使用β-消除法切除AGP中O-糖链得到去糖基化产物（deglycosylated AS8 glycopeptide，dAGP），并对AGP和dAGP进行红外光谱、荧光光谱、扫描电镜、热稳定性及抗氧化活性测定来初步探究O-糖基化对AGP结构和抗氧化活性的影响。结果显示，去糖基化后，AGP部分红外吸收峰强度显著降低，主要二级结构β-折叠减少，内源荧光强度增加，最大发射波长红移，外源最大荧光强度降低，表面疏水性降低，热稳定性降低，微观结构由光滑紧密变得粗糙多孔，ABTS阳离子自由基清除能力增强，DPPH自由基和羟自由基清除能力降低。该研究结果表明O-糖链的去除改变了AGP的抗氧化活性并使其结构稳定性降低。

关键词：糖肽去糖基化结构抗氧化活性

巨噬细胞极化在肺部疾病中的作用机制及中药的干预

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中国中药杂志 2024年第2期49卷 334-343页

作者：梁晓刘建勋中国中医科学院西苑医院基础医学研究所国家中医心血管病研究中心中药药理北京市重点实验室北京100091

巨噬细胞作为机体重要的免疫细胞,是参与维持肺内微环境稳态的关键因素,由于其高度的可塑性,可在不同的条件下极化为不同的亚型:经典活化巨噬细胞M1和选择性活化巨噬细胞M2,两者分别具有促炎和抗炎作用。M1/M2表型与肺部疾病的发生发展... 详细信息

巨噬细胞作为机体重要的免疫细胞,是参与维持肺内微环境稳态的关键因素,由于其高度的可塑性,可在不同的条件下极化为不同的亚型:经典活化巨噬细胞M1和选择性活化巨噬细胞M2,两者分别具有促炎和抗炎作用。M1/M2表型与肺部疾病的发生发展密切相关,在巨噬细胞极化过程中涉及的多种信息分子和细胞因子在各种肺部疾病中均有重要的调控表型的作用,且在不同疾病中表型的转换也存在明显差异。该文主要通过综述巨噬细胞极化生物学特性,探讨巨噬细胞极化在支气管哮喘、慢性阻塞性肺疾病、急性肺损伤、肺纤维化等肺部疾病中的作用特点和以调控巨噬细胞极化为靶点的中药单体及中药复方对相关疾病的研究进展,旨在挖掘巨噬细胞极化在调控肺部炎症方面的潜力,为相关临床研究提供新思路。

关键词：巨噬细胞极化 M1型巨噬细胞 M2型巨噬细胞肺部疾病中药

被动式压力控制技术的高速列车车内压力计算方法研究

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铁道学报 2024年第9期 28-37页

作者：梅元贵范崇勋兰州交通大学机电工程学院兰州交通大学甘肃省轨道交通力学应用工程实验室

现有采用被动式技术的高速列车车内压力计算方法，未考虑压力保护阀实际工作状态及鸭嘴孔的影响，不利于准确预测通过隧道时的车内压力。基于被动式压力保护阀开闭控制技术路线和空调鸭嘴孔开闭对车体气密性的影响特征，建立列车通过隧... 详细信息

现有采用被动式技术的高速列车车内压力计算方法，未考虑压力保护阀实际工作状态及鸭嘴孔的影响，不利于准确预测通过隧道时的车内压力。基于被动式压力保护阀开闭控制技术路线和空调鸭嘴孔开闭对车体气密性的影响特征，建立列车通过隧道时的车内压力计算方法。在采用一维可压缩非定常不等熵流动模型黎曼变量特征线法获得车外压力后，分析单列车通过短、中长、长、特长隧道情况下压力保护阀开闭特征，并对比分析单列车通过隧道情景下现有计算方法与本文方法预测车内压力变化的差异；结合压力舒适性标准限值分析车内压力舒适性指标值。研究表明：本文计算方法合理可行，不仅能更精确预测被动式技术的高速列车车内压力变化规律，而且为压力保护阀开闭控制技术制定提供切实可行的空气动力学优化依据。

关键词：高速列车隧道压力波车内压力被动式压力控制技术压力保护阀鸭嘴孔

大模型辅助的大型海上风电场集电系统拓扑优化

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高电压技术 2024年第7期50卷 2894-2905页

作者：张孝顺李锦诚郭正勋东北大学信息科学与工程学院沈阳110819 东北大学佛山研究生创新学院佛山528311

集电系统拓扑优化是大型海上风电场规划建设的核心问题,本质上是一个涉及多约束、多目标的复杂混合整数优化问题。针对该问题,提出了一种基于大语言模型(large language model,LLM)辅助的大型海上风电场集电系统拓扑优化方法。首先,基... 详细信息

集电系统拓扑优化是大型海上风电场规划建设的核心问题,本质上是一个涉及多约束、多目标的复杂混合整数优化问题。针对该问题,提出了一种基于大语言模型(large language model,LLM)辅助的大型海上风电场集电系统拓扑优化方法。首先,基于大语言模型辅助对风电机组群进行聚类,通过链式提示法使LLM理解优化目标,并利用LLM将大型海上风电场分割为若干小型区域,以降低优化问题维度,提升求解速度和质量。然后,构建集电系统拓扑优化模型,基于混合整数线性规划求解器,获得海上风电场的最优集电系统拓扑设计方案。最后,利用1个含有75台风电机组的大型海上风电场系统进行方法性能验证,仿真结果表明:与传统优化技术相比,所提方法获得的聚类风机数量更加均衡,在考虑拓扑功率损耗的同时,生成的拓扑方案经济性最优。LLM在集电系统拓扑辅助优化中具有较高的有效性,为海上风电场集电系统拓扑设计优化提供了一种新思路。

关键词：大语言模型集电系统拓扑优化海上风电场混合整数线性规划聚类算法

考虑Hansbo渗流及变井阻的竖井地基非线性大应变固结分析

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工程力学 2024年第9期41卷 144-154页

作者：李阔李传勋郭霄江苏大学土木工程与力学学院江苏镇江212013 浙江公路水运工程咨询有限责任公司浙江杭州310006

大量资料表明,软土中孔隙水渗流在低水力坡降时会偏离达西定律,同时高压缩性软土在外载作用下产生的较大应变致使经典的小应变固结理论不再适用,竖井地基中的软土大应变也必然导致排水体发生弯折、出现淤堵等不良排水状态从而影响竖井... 详细信息

大量资料表明,软土中孔隙水渗流在低水力坡降时会偏离达西定律,同时高压缩性软土在外载作用下产生的较大应变致使经典的小应变固结理论不再适用,竖井地基中的软土大应变也必然导致排水体发生弯折、出现淤堵等不良排水状态从而影响竖井的通水量。基于此,应用经典的Hansbo渗流定律描述软土中的渗流规律,采用随时间、深度变化的变井阻模型描述竖井在固结过程中通水量的变化,在Gibson大应变几何假定下建立可以考虑外荷载随时间变化的竖井地基大应变非线性固结模型,并给出其数值解答。通过与退化工况下已有的解答和工程实例开展对比分析,验证所建固结模型的可信性。对不同工况下的竖井地基大变形固结性状进行分析时发现:Hansbo渗流参数m和i1在合理取值范围内时其与达西渗流竖井地基固结度间的差异可高达10%,但当井径比小于13时,两者间的差异不到5%,此时可忽略土中存在的非达西渗流现象,一旦井径比超过13,竖井地基固结计算就有必要考虑土中的Hansbo渗流现象;变井阻导致竖井的通水量逐渐降低,在考虑土中Hansbo渗流后,变井阻与常井阻计算的竖井地基平均固结度间的差异最大达10%;竖井长度与竖井影响区半径之比(H/r_(e))达到12.5时,土中竖向渗流已影响甚微,且随着H/r_(e)的增大竖向渗流的影响会更小,此时可忽略不计。

关键词：岩土工程竖井地基数值解 Hansbo渗流变井阻大应变非线性固结

用于延性材料力学性能测定的圆柱平面-小冲杆试验新方法与应用

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机械工程学报 2024年第4期60卷 316-325页

作者：周甜蔡力勋韩光照西南交通大学应用力学与结构安全四川省重点实验室成都610031

针对均匀、各向同性、幂律硬化的金属材料圆片试样,以圆柱平面小冲杆对试样圆面中心法向施加压载荷,提出基于能量密度等效的、用于描述试样几何尺寸、材料本构关系参数、载荷和位移之间关系的圆柱平面-小冲杆试验(Flat small punch test... 详细信息

针对均匀、各向同性、幂律硬化的金属材料圆片试样,以圆柱平面小冲杆对试样圆面中心法向施加压载荷,提出基于能量密度等效的、用于描述试样几何尺寸、材料本构关系参数、载荷和位移之间关系的圆柱平面-小冲杆试验(Flat small punch test,F-SPT)弹塑性模型,并提出获取材料应力-应变曲线和力学性能指标的F-SPT新方法。通过有限元分析对不同弹性模量、屈服强度和硬化指数组合的48种预设材料进行新方法的数值验证,以及对10种金属材料完成F-SPT,结果表明,由新方法获得的应力-应变曲线与有限元分析预设曲线和传统单轴拉伸试验结果吻合良好,此外,由新试验方法获得的弹性模量、屈服强度和抗拉强度与单轴拉伸试验结果误差大部分低于7%。

关键词：小冲杆试验能量密度等效幂律硬化材料应力-应变关系力学性能

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商丘市林业有害生物发生现状与防治对策

中文科技期刊数据库（全文版）农业科学 2024年第6期 0141-0144页

作者：周青刘子勋宋珺吴鑫曹园园商丘市林业发展中心河南商丘476000

林业有害生物是指对森林林树木有害的任何植物、动物或病原体的种、株(或品系)或生物型,包括害虫、病害、害鼠(兔)和有害植物。它被称为“不冒烟的森林火灾”,是林业发展的大敌,与森林火灾和乱砍滥伐并称为森林三大灾害,不仅具有水灾、... 详细信息

林业有害生物是指对森林林树木有害的任何植物、动物或病原体的种、株(或品系)或生物型,包括害虫、病害、害鼠(兔)和有害植物。它被称为“不冒烟的森林火灾”,是林业发展的大敌,与森林火灾和乱砍滥伐并称为森林三大灾害,不仅具有水灾、火灾那样的危害性和毁灭性,还具有生物灾害的独特殊性、和治理上的长期性和艰巨性,以及防治的必要性、紧迫性。作者对商丘市目前林业有害生物发生现状、发生趋势进行了阐述,对林木有害生物严重发生的主要原因进行了分析,并根据我市林木生产实际,针对病虫害发生情况,提出了治理对策,针对病害、虫害及其他林业有害生物,提出了分类施策的具体方法。

关键词：林业有害生物发生现状发生趋势防控对策商丘市