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一种双级北斗导航接收机伪距误差补偿方法

数据采集与处理 2023年第1期38卷 220-230页

作者：张丽杰钱镭源内蒙古工业大学电力学院呼和浩特010051 内蒙古机电控制重点实验室呼和浩特010051

伪距误差是影响北斗卫星导航接收机定位精度的关键因素,本文提出一种基于伪距差分和自适应容积卡尔曼滤波(Cubature Kalman filter,CKF)的双级北斗导航接收机伪距误差补偿方法。该方法将伪距误差分为自有性误差和公共性误差两类,首先通... 详细信息

伪距误差是影响北斗卫星导航接收机定位精度的关键因素,本文提出一种基于伪距差分和自适应容积卡尔曼滤波(Cubature Kalman filter,CKF)的双级北斗导航接收机伪距误差补偿方法。该方法将伪距误差分为自有性误差和公共性误差两类,首先通过伪距差分方法补偿伪距自有性误差,其次设计量测噪声自适应CKF滤波器,对用户接收机运动系统状态进行估计,补偿伪距公共性误差。实验结果表明:载体静态时,双级补偿方法略优;载体动态时,双级补偿比单级补偿的定位误差减小显著,自适应CKF算法比CKF算法具有更好的对噪声和干扰的适应能力。

关键词：北斗卫星导航伪距误差补偿差分容积卡尔曼滤波

基于SE(3)的鲁棒自适应算法及其在SINS/DVL中的应用

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上海交通大学学报 2024年第4期58卷 498-510页

作者：钱镭源覃方君李开龙朱天高海军工程大学电气工程学院武汉430033

针对复杂环境下SINS/DVL组合导航易受干扰的问题,提出了基于SE(3)的鲁棒自适应算法.通过将李群/李代数理论和鲁棒自适应策略引入正交变换容积卡尔曼滤波(TCKF),使TCKF的估计状态纳入特殊欧氏群,改善了状态空间不一致问题.并利用卡方检验... 详细信息

针对复杂环境下SINS/DVL组合导航易受干扰的问题,提出了基于SE(3)的鲁棒自适应算法.通过将李群/李代数理论和鲁棒自适应策略引入正交变换容积卡尔曼滤波(TCKF),使TCKF的估计状态纳入特殊欧氏群,改善了状态空间不一致问题.并利用卡方检验和Huber方法,在量测更新时根据新息向量自适应地重构异常量测.SINS/DVL实验结果表明,所提方法具有比传统方法更优的空间一致性和鲁棒性.

关键词：组合导航李群/李代数 Huber方法正交变换容积卡尔曼滤波

基于噪声自适应和平方根滤波的改进TCKF算法

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计算机仿真 2022年第1期39卷 322-326页

作者：张丽杰钱镭源内蒙古工业大学电力学院内蒙古呼和浩特010051

正交变换容积卡尔曼滤波(Transformed Cubature Kalman Filter, TCKF)在不增加计算量的前提下,解决了容积卡尔曼滤波(Cubature Kalman Filter, CKF)的非局部采样问题,滤波性能优于CKF。提出一种量测噪声自适应平方根TCKF(Adaptive-Squar... 详细信息

正交变换容积卡尔曼滤波(Transformed Cubature Kalman Filter, TCKF)在不增加计算量的前提下,解决了容积卡尔曼滤波(Cubature Kalman Filter, CKF)的非局部采样问题,滤波性能优于CKF。提出一种量测噪声自适应平方根TCKF(Adaptive-Square Root Transformed Cubature Kalman Filter, A-SRTCKF)算法,对TCKF进行改进,采用QR分解更新误差协方差矩阵的平方根进行滤波运算,并通过估计残差协方差矩阵的方法估计量测噪声。仿真结果表明,所提算法不但解决了因量测噪声未知时变而造成的状态估计精度急剧下降问题,而且避免了因误差协方差矩阵非正定而导致算法异常终止的情况,具有比TCKF更高的估计精度和鲁棒性。

关键词：容积卡尔曼滤波正交变换自适应平方根滤波

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冷原子绝对重力仪测量技术发展展望

舰船电子工程 2022年第12期42卷 1-7页

作者：吴岳洋覃方君朱九鹏钱镭源海军工程大学电气工程学院武汉430033

冷原子绝对重力仪作为一种新型的绝对重力测量仪器,广泛应用于环境监测、资源勘探、国防军事、地球物理等领域。为了研究冷原子绝对重力仪的测量技术,结合当前国内外发展现状,总结了小型化冷原子绝对重力仪的技术路线,列出了其在实验室... 详细信息

冷原子绝对重力仪作为一种新型的绝对重力测量仪器,广泛应用于环境监测、资源勘探、国防军事、地球物理等领域。为了研究冷原子绝对重力仪的测量技术,结合当前国内外发展现状,总结了小型化冷原子绝对重力仪的技术路线,列出了其在实验室环境下的主要技术指标,并重点阐述了该仪器在野外绝对重力测试的方法和结果。此外,还从振动噪声隔振和死区时间消除两个方面进行了研究,并初步探讨了冷原子绝对重力仪测量技术的发展趋势。

关键词：冷原子绝对重力仪可移动动态测量死区时间

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基于奇异值分解的改进TCKF姿态估计算法

矿山测量 2021年第6期49卷 32-38页

作者：钱镭源张建强许国强曹文涛运城职业技术大学智能制造与数智矿山学院山西运城044000 阳煤丰喜肥业(集团)有限责任公司山西运城044000

针对微惯性测量单元精度较低及正交变换容积卡尔曼滤波(Transformed Cubature Kalman Filter,TCKF)协方差矩阵非正定导致滤波终止的问题,提出了一种基于奇异值分解的改进TCKF(Attitude Singular Value Decomposition Transformed Cubature Kalman Filter,ASVDTCKF)姿态估计算法。该算法以陀螺仪、加速度计和磁力计解算的姿态角作为量测,以姿态四元数作为状态,采用奇异值分解代替Cholesky分解的ASVDTCKF进行数据融合,实时估计姿态角。实验结果表明,在静态和动态条件下,ASVDTCKF能够有效解决TCKF误差协方差矩阵非正定造成的滤波终止问题,与平方根TCKF相比,姿态估计精度和运算效率平均提高了10.6%和19.7%,更适用于矿山等复杂环境的载体姿态测量。

关键词：姿态估计微惯性测量单元正交变换容积卡尔曼滤波协方差矩阵奇异值分解

量测噪声自适应平方根TCKF姿态数据融合算法

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测绘与空间地理信息 2022年第10期45卷 54-57页

作者：钱镭源许国强曹文涛唐明涛运城职业技术大学智能制造与数智矿山学院山西运城044000

为了提高微电机系统(Micro-Electro-Mechanical Systems,MEMS)器件的姿态解算精度,本文提出了一种量测噪声自适应平方根正交变换容积卡尔曼滤波(Adaptive-Square Root Transformed Cubature Kalman Filter,ASRTCKF)姿态数据融合算法。该算法对MEMS器件中的加速度计、陀螺仪和磁力计输出的数据进行数据融合,以TCKF作为基础算法,采用QR分解更新误差协方差矩阵的平方根进行滤波运算,并通过渐消记忆Sage-Husa噪声估计方法对量测噪声进行实时估计。实验结果表明,该算法使姿态测量系统的估计误差至少降低了79.6%,不但避免了因误差协方差矩阵非正定导致算法异常终止的情况,而且解决了系统因量测噪声未知造成的状态估计精度急剧下降问题,具有比TCKF和SRTCKF更高的精度和鲁棒性。

关键词：微电机系统姿态解算正交变换容积卡尔曼滤波量测噪声自适应平方根滤波

“让语言自身言说”——阿多诺、抒情诗与自然救赎

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当代文坛 2025年第1期 164-172页

作者：向浩源中国人民大学文学院

阿多诺抒情诗论核心主题之一乃是对诸现代派诗人作品“潺潺流水”自然美的阐发,这源于语言形式的否定性,是固定意义瓦解、人的言说让位于语言自身言说的结果,构成客体优先性哲学的表达。“语言自身言说”更蕴含同一性与非同一性的辩证形... 详细信息

阿多诺抒情诗论核心主题之一乃是对诸现代派诗人作品“潺潺流水”自然美的阐发,这源于语言形式的否定性,是固定意义瓦解、人的言说让位于语言自身言说的结果,构成客体优先性哲学的表达。“语言自身言说”更蕴含同一性与非同一性的辩证形式,指向一种主客互相中介的“摹拟”特性,后者构成对异化理性的批判与重构,以及对被压抑的感性的救赎。此外,自然美和诗的真理性是转瞬即逝的,在诗歌形式的静态之维中获得悖论性的表现和揭示。阿多诺对诗歌自然美的阐发源于对本雅明早期语言哲学和寓言思想的世俗转化,它以海德格尔存在论语言观为潜在批判对象,构成否定辩证法的诗学实践和对康德以来审美现代性批判和救赎思想的纵深发展。这不仅有助于我们重审阿多诺美学,也对当代文学和文化实践具有深刻启发意义。

关键词：阿多诺抒情诗诗歌语言自然美

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论“心即理”视域下翻译学天人合一的意义观

外语学刊 2025年第1期 86-91页

作者：杨镇源电子科技大学外国语学院成都611731

西方翻译学呈现出两种基本意义观:一是在柏拉图主义的笼罩下,将形而上的绝对意义视作完美而不可触及的彼岸,将形而下的相对阐释视作现实却又充满缺憾的此岸,并认为后者只能是对前者的拙劣模仿;二是在解构主义的影响下,将绝对意义和相对... 详细信息

西方翻译学呈现出两种基本意义观:一是在柏拉图主义的笼罩下,将形而上的绝对意义视作完美而不可触及的彼岸,将形而下的相对阐释视作现实却又充满缺憾的此岸,并认为后者只能是对前者的拙劣模仿;二是在解构主义的影响下,将绝对意义和相对阐释同归于虚无。前者以“尊天抑人”的态势陷入天人二分的意义观,在一定程度压抑人本主义精神,后者以“毁天灭人”的态势陷入天人两空的意义观,因而引发虚无主义困境。在新儒家心学思想的“心即理”视域下,翻译学能够走出上述两种思维定势,促使译者立足本心,打通道枢,实现绝对意义和相对阐释的圆融统一,以“顺天应人”的态势成就天人合一的意义观。较之西方翻译学的两种意义观,它不仅凸显译者心性的关键作用,强化人本主义精神,还将本心作为意义的稳固立足点,避免虚无主义困境。这体现出心学思想对于翻译学意义观建构的独特价值,也为中国传统哲学思想在当代翻译学的应用提供了一个值得关注的学术增长点。

关键词：翻译学意义观心即理本心天人合一

基于Transformer模型的时序数据预测方法综述

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计算机科学与探索 2025年第01期19卷 45-64页

作者：孟祥福石皓源辽宁工程技术大学电子与信息工程学院

时序数据预测（TSF）是指通过分析历史数据的趋势性、季节性等潜在信息，预测未来时间点或时间段的数值和趋势。时序数据由传感器生成，在金融、医疗、能源、交通、气象等众多领域都发挥着重要作用。随着物联网传感器的发展，海量的时... 详细信息

时序数据预测（TSF）是指通过分析历史数据的趋势性、季节性等潜在信息，预测未来时间点或时间段的数值和趋势。时序数据由传感器生成，在金融、医疗、能源、交通、气象等众多领域都发挥着重要作用。随着物联网传感器的发展，海量的时序数据难以使用传统的机器学习解决，而Transformer在自然语言处理和计算机视觉等领域的诸多任务表现优秀，学者们利用Transformer模型有效捕获长期依赖关系，使得时序数据预测任务取得了飞速发展。综述了基于Transformer模型的时序数据预测方法，按时间梳理了时序数据预测的发展进程，系统介绍了时序数据预处理过程和方法，介绍了常用的时序预测评价指标和数据集。以算法框架为研究内容系统阐述了基于Transformer的各类模型在TSF任务中的应用方法和工作原理。通过实验对比了各个模型的性能、优点和局限性，并对实验结果展开了分析与讨论。结合Transformer模型在时序数据预测任务中现有工作存在的挑战提出了该方向未来发展趋势。

关键词：深度学习时序数据预测数据预处理 Transformer模型