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自动泊车辅助系统（APA）的路径规划与实现

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自动泊车辅助系统（APA）的路径规划与实现

作者：钱炎上海工程技术大学

学位级别：硕士

作为一种方便经济的交通工具,汽车已经成为普罗大众生活的一部分,随着生产条件的发展和生活水平的提高,城市中汽车的保有量变成了庞大的数字。有限的城市空间变得越来越拥挤,泊车位的数量愈发紧张,操作不当容易引发交通堵塞,甚至是交通... 详细信息

作为一种方便经济的交通工具,汽车已经成为普罗大众生活的一部分,随着生产条件的发展和生活水平的提高,城市中汽车的保有量变成了庞大的数字。有限的城市空间变得越来越拥挤,泊车位的数量愈发紧张,操作不当容易引发交通堵塞,甚至是交通事故,对社会的经济发展和人民的安全造成威胁,为了提高泊车的便利性和安全性,自动泊车技术正成为很多车企、研究机构和高校的研究重点。本文主要着眼于以下几个内容:(1)确定泊车系统的结构和功能。通过对国内外关于自动平行泊车系统的设计和关键技术的研究现状进行充分的分析和调研,根据自动平行泊车系统的工作环境和功能需求,对整个系统的设计流程进行简单的梳理和归纳,确定本文的研究内容和设计对象为路径规划模块和跟踪控制模块。(2)建立数学模型。对车辆进行适当的简化,忽略后视镜和轮距,将车身视为刚体,确定了以后轴中点为参考点的二自由度自行车模型。根据阿克曼转向定理,建立了车辆的运动学模型。根据轮胎的侧偏特性,建立了车辆的动力学模型。解构传统手动平行泊车的操作步骤,分析平行泊车时容易出现的问题,确定泊车对车身位姿的要求。(3)确定车位的约束条件和泊车的起始区域。根据车辆的最小转弯半径,计算车位长度和宽度的约束条件。根据车位的尺寸参数、周围的环境信息和车身的结构参数,确定平行泊车的起始点的位置范围。(4)设计参考路径。根据低阶贝塞尔曲线计算简单和曲率连续等性质,构造两段三阶贝塞尔曲线来形成平行泊车的参考路径,利用仿真图像证明规划的参考路径满足平行泊车的要求。(5)设计跟踪控制器。基于模型预测控制的控制器:根据车辆的运动学模型,建立车辆实际位置与参考路径点的误差方程,离散化后建立最小误差的目标函数,设定控制量的约束条件,在线滚动计算最优序列。基于线性二次规划的控制器:根据车辆的动力学模型,结合自然坐标系,对车辆的运动控制进行解耦,最终结合前馈和反馈控制,利用拉格朗日乘子法求解Riccati方程,快速求解出最佳的控制量。(6)建立仿真环境和模拟分析。在Simulink中搭建了控制器模型,在Carsim中搭建了环境和车辆模型,两者联合仿真,对比验证了两种控制器在不同条件下的跟踪效果。本文从自动泊车系统的路径规划和跟踪控制的角度出发,考虑不同的特性建立不同的车辆模型,对比验证了控制器和外部环境不同的参数对车辆的轨迹跟踪、跟踪误差、横摆角变化、前轮转角变化的影响,为自动泊车系统的设计和开发提供了理论基础。

关键词：自动泊车路径规划跟踪控制贝塞尔曲线模型预测控制线性二次型

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学校后勤管理:创新就在我们身边

中小学管理 2014年第5期 35-37页

作者：钱昌炎华中师范大学第一附属中学湖北武汉430223

创新是提高学校后勤管理水平的不竭动力。许多学校在后勤管理、校园环境建设、食堂管理、后勤信息化、教育资源再利用等方面积极探索,创新成果丰硕。

关键词：后勤管理校园环境建设食堂管理后勤信息化教育资源再利用

基于软管模型光虚拟专用网的分层路由及时延优化算法研究

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基于软管模型光虚拟专用网的分层路由及时延优化算法研究

作者：钱炎琛南京邮电大学

学位级别：硕士

光虚拟专用网,是最具智能光网络特色的业务。这一业务的开展不仅能为运营商减少网络建设和运营成本,而且能使客户具有控制和管理所在专用网相关资源的能力,就像拥有自己的光网络一样。光虚拟专用网为用户在公用网络上提供了安全可靠的服... 详细信息

光虚拟专用网,是最具智能光网络特色的业务。这一业务的开展不仅能为运营商减少网络建设和运营成本,而且能使客户具有控制和管理所在专用网相关资源的能力,就像拥有自己的光网络一样。光虚拟专用网为用户在公用网络上提供了安全可靠的服务,而为了保证服务质量,必须在链路上预留足够的带宽资源。如何寻找合适的路径使链路总预留带宽最小并且支持QoS,成为光虚拟专用网络设计领域的热点。本文主要研究了软管业务模型下构建光虚拟专用网的路由问题,其特点在于仅对节点流入流出业务总流量进行限制,而任意节点对之间业务不确定。针对总预留带宽最小化及总平均时延最小化的优化目标,本文提出了一种较为少见的分层式路由算法。算法首先在不考虑实际物理网络的“上层”虚拟专用网用户间构建满足优化目标的虚拟逻辑拓扑,然后依据不同优化目标将虚拟逻辑拓扑映射至实际物理网络获得最优化网络拓扑。为了协调总预留带宽及总平均时延这两个优化目标,本文定义了用户倾向参数来进行区分,即依据用户实际要求,来选择优化目标,构建优化网络结构,使网络较具灵活性。仿真结果表明,当用户选择优化总平均时延时,其总平均时延较仅优化总预留带宽时减少近30%。而无论用户选择任一优化目标,通过本文算法所需的总预留带宽及总平均时延均少于原始对偶算法及典型的深度优先算法。最后,本文针对实际组网中物理参数的影响,简单探讨了在光虚拟专用网优化设计中应考虑链路损耗优化问题,在本文算法基础上进行了简单仿真,证明想法的可行性。

关键词：光虚拟专用网软管模型分层路由总预留带宽总平均时延

师范类院校篮球公共课运用领会教学法的实验研究

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师范类院校篮球公共课运用领会教学法的实验研究

作者：钱炎培云南师范大学

学位级别：硕士

新的教育理念、思想、方法的创新以及融入,为高校日常的体育教育工作提供了新思路。领会教学法在篮球课堂的研究,为篮球课的教育经验做出了极大丰富与贡献,可以看出在以往传统教学方法的经验基础上对教学环节进行创新具有现实意义。传... 详细信息

新的教育理念、思想、方法的创新以及融入,为高校日常的体育教育工作提供了新思路。领会教学法在篮球课堂的研究,为篮球课的教育经验做出了极大丰富与贡献,可以看出在以往传统教学方法的经验基础上对教学环节进行创新具有现实意义。传统篮球课程重视理论传授却忽略了学生在课堂中的参与性。革新并发展现有教学法是对广大教育工作者做出了新的要求,传统教学法自然有自身的优点,但也有其局限性,所以就要在日常的教学工作实际中不断摸索探究新的、行之有效的教学方法和手段,弥补传统教育教学的不足和问题。领会教学法让学生在学习过程中更能收获不仅是篮球这项运动的有关知识、技能,更多的是培养其良好地沟通交流、团队协作能力。领会教学法从教学工作的多方面给我们很好的篮球课堂启发。本文以云南师范大学两个班本科生为实验对象,经过2018-2019学年篮球体育课,16周、32课时,对学生进行实验。此次论文实采用了文献法、问卷调查法等研究方法,对国内外研究现状进行了一定的理论研究并根据教学实验结果得出“领会教学法”在篮球课堂中的实际运用效果。通过教学实验研究后得出以下结论:1、领会教学法的教学效果更为明显,实验班与对照班学生实验前后身体素质与专项基本技术测试指标临场比赛技术统计指标水平整体的提高,相较传统教学法更为明显。2、领会教学法更能提高学生共享心智指标,通过不断地实战,让同学们逐渐懂得篮球不是一个人的比赛,需要团队共同配合完成法在课堂上弱化了教师传统的主导作用,而强化了学生作为主体的要求,通过大量的教学比赛或者限定性的教学比赛,注重学生的篮球的内在规律的认识,通过学生的不断学习和思考,实战教学中学生充分地磨炼技术,同学们为共同的目标共同协作、彼此配合、相互磨合,体会团队协作的力量。3、领会教学法更有助于改善学生的心理健康状况,在教学实验前后的数据指标的对比上都有不同程度地提高,但领会教学法的提高要较为明显。综以上述结论说明领会教学法在师范类高校的篮球公共课程中是可行的。领会教学法不仅有利于掌握技术动作,提高临场的使用效率,还能提高学生的共享心智,有助于改善学生的心理健康状况。运用该教学方法,既满足篮球课程的要求,也满足健全大学生人格的要求。

关键词：师范院校篮球公共课领会教学法实验法

突发公共卫生事件对我国三大产业股票价格的影响——以“新型冠状病毒肺炎（COVID-19）”为例

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突发公共卫生事件对我国三大产业股票价格的影响——以“新型冠状...

作者：钱炎君上海财经大学

学位级别：硕士

2020年1月,“新型冠状病毒肺炎(COVID-19)”疫情在全国各地扩散和蔓延。1月23日凌晨2点,湖北省武汉市发布“封城”通告,10点开始正式“封城”,自此我国举国上下打响了共同抗击疫情的战役。为了抗击疫情,避免人口大规模流动和聚集,我国... 详细信息

2020年1月,“新型冠状病毒肺炎(COVID-19)”疫情在全国各地扩散和蔓延。1月23日凌晨2点,湖北省武汉市发布“封城”通告,10点开始正式“封城”,自此我国举国上下打响了共同抗击疫情的战役。为了抗击疫情,避免人口大规模流动和聚集,我国采取了“封城”、停工停产居家隔离、延长春节假期等各种防控措施。随着此次疫情的不断持续,其在短期内对中国的社会经济运行带来了巨大的影响和冲击。受“新冠肺炎(COIVD-19)”疫情的影响,2020年1季度,我国实际GDP同比增长率下滑6.8%。其中,第一产业同比增速下滑3.2%,第二产业同比增速下滑9.6%,第三产业同比下滑5.2%。尽管2季度我国经济强劲复苏,但总体来看,上半年我国实际GDP同比增长率下滑1.6%。其中,第一产业同比增长0.9%,第二产业同比增长率下滑1.9%,第三产业同比增长率下滑1.6%。通过上述宏观数据,可以发现:第一产业受疫情的影响最小,第三产业次之,第二产业最大。那么,“新冠肺炎(COVID-19)”疫情对我国三大产业的结构性分化影响是否已在作为经济晴雨表的A股市场的股票价格中得以体现了呢?本文首先以2020年1月23日武汉“封城”作为分界点,通过观察我国A股市场各行业股票指数平均涨幅在“新冠肺炎(COVID-19)”疫情前后的变化,提出中国股票市场的两个假设。假设一:“新冠肺炎(COIVD-19)”疫情的发生对我国三大产业各行业股票指数的收益率存在显著影响,其影响基本与三大行业的实际GDP增长率保持一致。具体表现为:第一产业受疫情影响最小,且影响时间最短;第二产业受疫情影响最大,且恢复时间最长;第三产业居中,且第三产业中大多数行业表现和第二产业类似。假设二:“新冠肺炎(COVID-19)”疫情的爆发加剧了A股市场股价波动。其中,第一产业在疫情后的波动幅度比疫情前增加较少,仅在疫情爆发阶段有所加剧,其他时期与疫情前相比并不明显;第二产业股票收益率波动在2020年2月3日(春节后的首个股票交易日)后明显加剧(其中:制造业波动明显加大),尤其在2020年3月份震荡非常明显;第三产业股票收益率波动在疫情后也明显加大(比如交通仓储、住宿餐饮等),但其他行业(比如金融业、房地产、卫生、文化体育业等)股票收益率的波动除了在疫情爆发阶段明显加剧外,在其他时期的波动与疫情前区别不太明显。接着本文利用干预模型检验了三大产业结构性分化的特征。通过估计回归方程,本文发现两波“新冠肺炎(COVID-19)”疫情(第一波为2020年1月23日发生的国内疫情;第二波为2月末至三月发生的全球疫情)变量的系数均显著为负,表明“新冠肺炎(COVID-19)”疫情确实对股市造成了负面的影响,并且疫情对第一产业(农业)的影响最低,对第三产业的长期影响低于第二产业,符合第一个假设。最后,本文利用GARCH模型检验了“新冠肺炎(COVID-19)”疫情是否显著加剧了各行业股票收益率的波动(方差)。检验结果表明:总体而言,“新冠肺炎(COVID-19)”疫情的爆发加剧了股票市场的波动。其中:疫情对第一产业股票指数收益率方差的影响尽管为正,但不显著;第二产业中各行业(包括:采矿业、制造业、电力行业以及建筑业)的系数均显著为正;第三产业中,有3个行业(包括交通运输、住宿餐饮和公共实施管理业)的系数显著为正,,其他行业(包括金融业、房地产业、文化体育、卫生等)均不显著。这个结果基本上符合第二个假设。鉴于“新冠肺炎(COVID-19)”疫情的爆发已对中国宏观经济造成巨大影响,企业生存比较艰难这一现状,本文研究结果:在收益率显著下降的情况下,政府应实施更加宽松的货币政策和积极的财政政策,为企业纾困解难以防止企业因资金链断裂而带来的系统性风险。此外,由于“新冠肺炎(COVID-19)”疫情加大了股市波动,这实际上增加了经济不确定性,企业投资观望情绪上升。在此背景下,各地应大范围推出消费券政策,为企业在短期内创造需求,为低收入群体提供消费补贴,降低经济不确定性的负面影响。

关键词：新冠肺炎突发公共卫生事件股票指数干预分析 GARCH模型