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高效执行

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事件驱动多关节机械臂轨迹跟踪自适应鲁棒控制

2019年

作者：钱前

来源：南通市图书馆图书评论

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兵工学报 2019年第8期40卷 1732-1739页

作者：钱前张爱华孙艺瑕上海工程技术大学机械与汽车工程学院

针对具有不确定干扰和建模误差的多关节机械臂轨迹跟踪控制问题,基于自适应鲁棒控制算法提出事件驱动跟踪控制器。通过自适应鲁棒控制保证多关节机械臂轨迹跟踪精度,处理不确定干扰和建模误差带来的不确定性影响。利用事件驱动控制框架... 详细信息

针对具有不确定干扰和建模误差的多关节机械臂轨迹跟踪控制问题,基于自适应鲁棒控制算法提出事件驱动跟踪控制器。通过自适应鲁棒控制保证多关节机械臂轨迹跟踪精度,处理不确定干扰和建模误差带来的不确定性影响。利用事件驱动控制框架,以当前跟踪误差和期望状态等变量作为输入定义事件驱动系统的变量。根据Lyapunov稳定性理论获得了驱动条件,且证明了无Zeno现象发生,使系统在满足驱动条件时更新控制指令,从而减少系统能耗与通信频率,提高系统的可靠性,保证多关节机械臂跟踪控制系统半全局最终一致有界。通过仿真验证了理论结果的有效性。

关键词：多关节机械臂轨迹跟踪事件驱动鲁棒自适应半全局最终一致有界

类叶茎形态的多孔结构氧化铈的仿生制备及表征

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硅酸盐学报 2011年第2期39卷 262-267页

作者：赵晓兵钱前陈志刚常州大学材料科学与工程学院江苏常州213164 苏州科技学院化学与生物工程学院江苏苏州215011

利用活化处理后的三叶草叶茎为模板,将模板浸渍于硝酸铈溶液中,经水热反应在叶茎细胞的外表面及叶茎管状结构的内外层实现铈盐颗粒的预组装,经过500℃煅烧去除叶茎模板制得具有仿生形态多孔结构的氧化铈。研究了叶茎与硝酸铈的质量比和... 详细信息

利用活化处理后的三叶草叶茎为模板,将模板浸渍于硝酸铈溶液中,经水热反应在叶茎细胞的外表面及叶茎管状结构的内外层实现铈盐颗粒的预组装,经过500℃煅烧去除叶茎模板制得具有仿生形态多孔结构的氧化铈。研究了叶茎与硝酸铈的质量比和水热反应温度对多孔氧化铈微观结构的影响。利用热重分析仪、场发射扫描电子显微镜、X射线衍射仪和红外光谱仪对样品进行表征。结果表明:当叶茎与铈盐的质量比为2:1和水热反应温度为80℃时,所得氧化铈具有纤维管状的仿生多孔结构,其长度为数十至数百微米、直径为数十纳米至十多微米。实现了无机氧化铈材料对叶茎模板三维立体多孔结构的精密仿生复制。

关键词：生物模板多孔氧化铈水热反应

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有序介孔CeO_2的合成及其催化性能

硅酸盐学报 2011年第11期39卷 1773-1779页

作者：赵晓兵钱前凡晶晶陈志刚常州大学材料科学与工程学院江苏常州213164 常州大学先进金属材料常州市重点实验室江苏常州213164 苏州科技学院化学与生物工程学院江苏苏州215011

以介孔氧化硅(SBA-15)为模板,采用水热法合成有序介孔CeO2。利用X射线衍射仪、N2吸附脱附仪、透射电子显微镜和热重分析仪对样品进行表征。研究了SBA-15与硝酸铈摩尔比对介孔CeO2结构和性能的影响,并对所制备的介孔CeO2进行储放氧性能(o... 详细信息

以介孔氧化硅(SBA-15)为模板,采用水热法合成有序介孔CeO2。利用X射线衍射仪、N2吸附脱附仪、透射电子显微镜和热重分析仪对样品进行表征。研究了SBA-15与硝酸铈摩尔比对介孔CeO2结构和性能的影响,并对所制备的介孔CeO2进行储放氧性能(oxygen storage/release capacity,OSC)进行测试和酸性品红降解实验。结果表明:当SBA-15与硝酸铈的摩尔比为1:1、水热反应温度为80℃、焙烧温度为500℃时,可得到具有有序介孔孔道的CeO2,介孔CeO2的OSC值为140.2μmol/g,是粉末状CeO2的1.66倍。介孔CeO2对酸性品红脱色率接近100%,远高于粉末状CeO2对酸性品红的脱色率(60%)。

关键词：硬模板介孔氧化铈水热反应催化性能

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美国科技遏制导向对中国创新发展的影响研究

美国科技遏制导向对中国创新发展的影响研究

作者：钱前安徽大学

学位级别：硕士

美国对华近年来秉持科技封锁战略、依据出口管制条例(EAR),对我国相关高科技经济实体实体以及相关产业进行技术封锁,企图抑制我国创新发展。在世界范围内,科技的快速发展将极大地改变世界的地理经济结构,并对世界各国的发展产生深远的... 详细信息

美国对华近年来秉持科技封锁战略、依据出口管制条例(EAR),对我国相关高科技经济实体实体以及相关产业进行技术封锁,企图抑制我国创新发展。在世界范围内,科技的快速发展将极大地改变世界的地理经济结构,并对世界各国的发展产生深远的作用。随着美国对华制裁的逐渐深入,科技竞争自身也被附加了经济博弈、意识形态对抗、社会体制等政治内涵。拜登政府对中国技术遏制策略尽管尚未彻底成形,许多政治议题还处于紧张的讨论与拟定之中,但总体策略的思路已经清晰。美国依据其单方面制定的《出口管制条例》、《芯片法案》等,将我国科技发展与美国自身安全战略挂钩,其本质是希望借此转嫁国内经济危机、遏制我国高科技产业的发展从而谋求其自身在全球科技领先地位,并在制定国际新规则和法律条例方面重新扮演主导角色。鉴于目前美国在高技术上的战略预期、规则导向和安全利益各方面都不能容忍中国在高新技术领域取得赶超地位,因此在较长的一段时期内美国采取科技遏制导向政策抑制我国创新发展将成为是对华战略中不可或缺的一环。除此之外,中国是国际产业链和价值链的重要一环,中美互为重要的贸易伙伴,经过数年的发展,双方国内大量经济实体互相成为成为贸易和投资合作的重要对象,但受美国单方面科技制裁政策影响,未来一段时间内经济实体内部行业调整成本、贸易利益等方面均会收到限制,双方经济发展都会带来损伤。对于美国经济实体来讲,为了避免中美两国之间的“经贸战争”以及随之而来的“政治摩擦”,外资经济实体将面对国际分工格局的再配置选择,而这一选择又会带来调整产业布局费用、产业链脱节等诸多问题。尽管拜登政府出台相关政策鼓励国外产业转移至国内,但一方面,那些将产业布局到其他国家的美国经济实体主要原因是缩减生产成本获得价格优势和开拓海外市场,而美国国内自身技术密集型经济实体占据较大比例,真正能转移回美国的经济实体已经能够通过采取自动化设备规避较高的生产价格,大部分经济实体会将产业转移到越南、缅甸等东南亚地区,因此对于美国国内增加的工作岗位有限;另一方面,中国的工业规模庞大,门类齐全,且劳动力的训练有素,单方面的产业回流至美国国内损害的是企业自身利益。除此之外,在人类命运共同体蓬勃发展的今天,通过完全的技术封锁来实现所谓的美国“安全战略”,这对于美国的经济、社会和创新体系而言,是一种不切实际的、具有毁灭性的打击,不但造成了高昂的经济成本和科技成本,而且还将进一步加剧美国经济的虚弱和危险。综上所述,本文根据EAR公布的实体清单构建上市经济实体面板数据,运用变时点DID模型研究美国科技封锁事件对我国创新产出的实际影响,并考虑模型可能存在的处理效应异质性等问题。研究表明,美国科技封锁战略短期内抑制我国创新产出,但长期内相关技术封锁措施对我国创新产出起倒逼促进作用。其次,科技遏制将通过技术距离提升、产出效应下降以及贸易效应削减方式,对我国创新产出产生不利影响。美国单方面对中国高科技领域施加制裁的有效性、中国的创新发展战略与改革进程以及中美两国在相关问题上的共识与差异等是决定该策略走向的重要原因,我国需要全面地认识到各种可能的影响,妥善地作出反应。结合目前的中国实际,我国需坚持创新发展战略目标毫不动摇,同时积极利用国际合作机制,与世界各国探讨建立国际社会新型经贸规则的可能性,多方面应对美国技术封锁事件对我国创新发展的影响。

关键词：科技封锁创新产出技术距离全要素生产率处理效应异质性