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基于扰动观测器的机械手碰撞检测与安全响应

浙江大学学报（工学版） 2012年第6期46卷 1115-1121页

作者：钟琮玮项基韦巍张远辉陈鹏浙江大学电气工程学院浙江杭州310027

当机械手臂与其工作环境中的物体或人体发生碰撞时,会损坏关节处的电机或给人员带来伤害,为保证人员与设备安全,设计一种外部扰动观测器对外部碰撞作用力进行估计的方法.扰动观测器基于动量守恒推导得出,当系统不受外力时观测结果指数... 详细信息

当机械手臂与其工作环境中的物体或人体发生碰撞时,会损坏关节处的电机或给人员带来伤害,为保证人员与设备安全,设计一种外部扰动观测器对外部碰撞作用力进行估计的方法.扰动观测器基于动量守恒推导得出,当系统不受外力时观测结果指数收敛到零附近;当系统受到外力时,观测结果指数趋近于外力大小.当观测器结果及其变化率超过一定阈值时,认为外部碰撞发生.为保证手臂及碰撞对象的安全,使控制手臂远离碰撞区域,设计了机械手臂在速度和力矩控制模式下不同的安全响应控制方法.对气球以及人身体的碰撞实验表明:该方法可以在发生接触后200ms内有效地检测到碰撞的发生,并控制机械手臂以最快速度减速直至反向运动,离开碰撞区域,保证机械手臂和人员的安全.

关键词：机械手臂碰撞检测扰动观测器安全响应

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无人舰船机舱智能化技术应用探析

中国舰船研究 2022年第6期17卷 15-21,47页

作者：徐亮郭力峰钟琮玮钱勤标中国舰船研究设计中心上海201108

全自主无人舰船正在受到越来越多的关注,机舱智能化技术是无人舰船长航程全自主运维的基础,是实现其任务使命的重要保障。首先综述国内外机舱智能化技术的发展现状,然后,从无人舰船机舱智能化的任务需求出发,分析机舱智能化应用管控的... 详细信息

全自主无人舰船正在受到越来越多的关注,机舱智能化技术是无人舰船长航程全自主运维的基础,是实现其任务使命的重要保障。首先综述国内外机舱智能化技术的发展现状,然后,从无人舰船机舱智能化的任务需求出发,分析机舱智能化应用管控的对象范围,并归纳出机舱智能化5个方面的能力目标图像。进而,基于“应用-控制-现场”分级,提出机舱智能化技术应用总体架构和系统组成,以及实现机舱智能化的技术途径。最后,对未来无人舰船的机舱智能化技术发展重点进行讨论。提出的目标图像和应用方案,对无人舰船机舱智能化技术应用总体研究和机舱智能化技术发展具有一定参考意义。

关键词：无人船智能机舱概念设计技术应用

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多供电模式舰船电力系统保护策略

中国舰船研究 2016年第5期11卷 113-119页

作者：杨云益钟琮玮张一山钱勤标李玮中国舰船研究设计中心上海201108

同时配置有柴油发电机组和逆变电源的舰船电力系统存在多种供电模式。由于逆变电源与柴油发电机组的短路输出特性不同,各种供电模式下舰船电力系统的短路特性也存在较大差异。传统舰船电力系统保护策略已不能满足多供电模式电力系统保... 详细信息

同时配置有柴油发电机组和逆变电源的舰船电力系统存在多种供电模式。由于逆变电源与柴油发电机组的短路输出特性不同,各种供电模式下舰船电力系统的短路特性也存在较大差异。传统舰船电力系统保护策略已不能满足多供电模式电力系统保护设计的需求。针对此问题,提出基于断路器本地测量数据、适应多供电模式的系统保护策略,结合低电压加速反时限过流保护技术,对逆变电源及负载断路器进行配置与整定。仿真结果表明,所提出的系统保护策略在逆变电源供电与柴油发电机组供电等模式下,均能实现较好的保护选择性和速动性,可为同类型舰船电力系统选择性保护设计提供参考。

关键词：逆变电源电力系统保护多供电模式低电压加速反时限过流保护

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让花盛开

高中生 2025年第01期 50-51页

作者：刘又玮湖南隆回县一中

晚自习结束，小磊回到家，努力挤出一个笑容，去迎接妈妈暗含担忧的目光。他打起精神和妈妈随便聊了两句，回房间关上了门。坐在房间的地上，背靠着墙，他的视线穿过早早挂上的纱质蚊帐，落在床头柜的相框上。他闭上眼睛，仰头抵在墙上...

晚自习结束，小磊回到家，努力挤出一个笑容，去迎接妈妈暗含担忧的目光。他打起精神和妈妈随便聊了两句，回房间关上了门。坐在房间的地上，背靠着墙，他的视线穿过早早挂上的纱质蚊帐，落在床头柜的相框上。他闭上眼睛，仰头抵在墙上，想到了小时候。小磊6岁那年，经常一个人到村口的石桥边蹲着发呆，用小木棍扒拉蚂蚁。一次，外婆挑着一担花生经过，对小磊说：“等明天，我晒了花生，带你去县里，去看你爸妈。”小磊不回话，跟在外婆的身后，时不时弯腰去捡从筲箕边缘滑落的花生。

关键词：

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国有企业财务预算管理优化策略

合作经济与科技 2025年第3期 101-103页

作者：陈隶玮甘肃新发展投资集团有限公司甘肃兰州

在国有企业财务管理中,预算管理具有提升资源配置效率、促进战略目标实现和强化内部风险控制等重要作用。然而,当前国有企业财务预算管理存在预算编制局限性、执行偏差、调整灵活性不足以及考核与激励机制缺失等现状。为此,应通过完善... 详细信息

在国有企业财务管理中,预算管理具有提升资源配置效率、促进战略目标实现和强化内部风险控制等重要作用。然而,当前国有企业财务预算管理存在预算编制局限性、执行偏差、调整灵活性不足以及考核与激励机制缺失等现状。为此,应通过完善预算管理组织体系、优化编制方法与流程、加强执行与监控、提升分析与评价质量以及推进信息化建设等策略,提高国有企业财务预算管理效率,促进国有企业可持续发展。

关键词：国有企业财务管理预算管理优化策略

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无人机海上舰船目标影像超分辨率重建

现代电子技术 2025年第01期48卷 17-22页

作者：孙炜玮崔亚奇张少卿夏沭涛海军航空大学中国航空工业沈阳飞机设计研究所西北工业大学

针对无人机在获取海上舰船目标影像时面临的实时性与清晰度之间的矛盾，提出一种影像压缩模糊重建方法。该方法利用改进的YOLOv8检测模型和Real-ESRGAN网络，通过数据集构建、网络训练调试和部署运用等步骤，实现了在有限带宽和计算资... 详细信息

针对无人机在获取海上舰船目标影像时面临的实时性与清晰度之间的矛盾，提出一种影像压缩模糊重建方法。该方法利用改进的YOLOv8检测模型和Real-ESRGAN网络，通过数据集构建、网络训练调试和部署运用等步骤，实现了在有限带宽和计算资源环境下地面端高质量舰船目标影像的实时重建。首先利用改进的YOLOv8模型对影像中舰船目标进行精准检测和定位，随后通过Real-ESRGAN网络对压缩及模糊影像进行重建，以恢复影像的高分辨率和细节信息。实验结果表明，该方法不仅显著提升了影像的清晰度和检测准确性，还大幅减少了带宽消耗，满足了无人机舰船识别的高实时性要求，且在资源受限的情况下表现尤为突出。为无人机在海上舰船目标监测领域提供了一种有效的解决方案，不仅提高了无人机的监测和识别能力，也为进一步推进无人机在海洋监测中的广泛应用奠定了基础。

关键词：无人机影像海面舰船双向特征融合模型 Real-ESRGAN网络改进的YOLOv8检测模型海上舰船目标监测

我国七大农业区耕地土壤有机碳密度的影响因素分析

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中国农业大学学报 2025年第2期 1-15页

作者：王欢吕国玮中国农业大学土地科学与技术学院北京舜土规划顾问有限公司

为探究影响我国耕地土壤有机碳密度（Soil Organic Carbon Density,SOCD）空间布局的关键因素，基于“中国高分辨率国家土壤信息格网基本属性数据集（2010—2018年）”，以农业区为研究单元建立分层回归模型和空间回归模型，分析水热、... 详细信息

为探究影响我国耕地土壤有机碳密度（Soil Organic Carbon Density,SOCD）空间布局的关键因素，基于“中国高分辨率国家土壤信息格网基本属性数据集（2010—2018年）”，以农业区为研究单元建立分层回归模型和空间回归模型，分析水热、植被、施肥和秸秆还田等相关指标与耕地SOCD的关系。结果表明：1）全国各农业区耕地SOCD的分布呈现较大差异，水田SOCD由高到低表现为东北>华南>长江中下游>西南>黄淮海>甘新>黄土高原区；旱地SOCD由高到低为东北>华南>西南>长江中下游>甘新>黄土高原>黄淮海区；最高均为东北区（水田7.6±2.39，旱地6.58±2.75），甘新区、黄土高原区及黄淮海区较低（水田分别为3.08±1.29、3.09±0.38和3.15±0.43，旱地分别为3.24±1.27、3.11±0.97和2.78±0.36）。2）根据分层回归模型一（HRMⅠ），自然因素对大部分农业区耕地SOCD的空间差异起着主导作用（R2>0.5），加入人为因素指标后的分层回归模型二（HRMⅡ）对各农业区耕地SOCD空间分布差异的解释水平有不同程度的增加，其中黄淮海区最为显著（△R2=0.152,P=0.0010），水热和植被条件、土壤侵蚀、化肥施用、灌溉、农业机械使用和粮食产量对不同农业区的耕地SOCD的影响存在差异。综上，全国耕地SOCD空间分布差异较大，影响各农业区耕地SOCD差异的关键因素不同；应针对不同农业区气候和土地利用条件，采取相应的耕地土壤有机碳固存策略，长江中下游区、华南区和西南区使用生物炭等土壤改良剂、推广精准配比施肥等，东北区采用土壤改良剂、推广保护性耕作技术，黄淮海区和黄土高原区应注重推广精准配比施肥和灌溉方式。此外，鼓励全国各农业区实施秸秆还田，持续改良秸秆还田方式，以促进土壤健康和农业的可持续发展。

关键词：耕地土壤有机碳密度分层回归模型空间回归模型影响因素农业生产管理政策建议

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不同施肥效应处理时长白落叶松干形变化

东北林业大学学报 2025年第2期53卷 33-42页

作者：梁月鹏贾炜玮李丹丹张小勇李泽霖东北林业大学哈尔滨150040

通过建立通用性树干削度方程,探究不同施肥处理对长白落叶松(Larix olgensis)人工林干形的影响。依据黑龙江省佳木斯市孟家岗林场不同施肥处理时(施用N肥、NP肥、NPK肥、空白对照)落叶松人工林解析木数据,在林业常用的削度方程模型中筛... 详细信息

通过建立通用性树干削度方程,探究不同施肥处理对长白落叶松(Larix olgensis)人工林干形的影响。依据黑龙江省佳木斯市孟家岗林场不同施肥处理时(施用N肥、NP肥、NPK肥、空白对照)落叶松人工林解析木数据,在林业常用的削度方程模型中筛选最优基础模型,利用哑变量法和非线性混合效应模型法优化模型,分析不同施肥处理对不同等级木的影响。结果表明:基础模型拟合中,Kozak(2004)方程的拟合效果最好,引入哑变量模型、施肥水平、样木水平及施肥样木两水平的混合效应模型均能提高模型拟合效果。其中,依据施肥和样木嵌套两水平的混合效应模型预估精度最高(R^(2)=0.991),且消除了大部分观测值间的自相关性。树干模拟时发现,施肥对优势木(胸径(D_(dh))≥18 cm)干形的影响最大,其次是平均木(11 cm≤D_(dh)<18 cm)、被压木(D_(dh)<11 cm)。施用NP肥明显增加优势木和平均木树干上部(相对高度0.6~1.0)直径;N肥及NPK肥的施用效果相似,但均略低于施用NP肥。依据施肥和样木嵌套两水平的混合效应模型在预测树干不同位置直径时精度最高。不同施肥处理对人工落叶松干形的影响更多集中在树干中上部分。可以对优势木施用氮磷肥,对平均木和被压木施用氮肥。

关键词：削度方程哑变量混合模型施肥处理十折交叉验证

法舒地尔缓解β-淀粉样蛋白1-42诱导的SH-SY5Y细胞凋亡

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中国组织工程研究 2025年第23期29卷 4939-4946页

作者：郭敏芳张慧宇章培军苏琴贾思玮尉杰忠山西大同大学脑科学研究所/分子细胞免疫学大同市重点实验室山西省大同市037009 山西中医药大学神经生物学研究中心/国家中医药管理局益气活血法治疗多发性硬化重点研究室山西省晋中市030619 山西大同大学附属第一医院/大同市第五人民医院山西省大同市037009

背景:法舒地尔对阿尔茨海默病小鼠脑内的线粒体动力学有调节作用,并且可以抑制神经炎症,但能否调节线粒体自噬和NLRP3炎症小体进而减轻β-淀粉样蛋白毒性尚不清楚。目的:探究法舒地尔对β-淀粉样蛋白1-42诱导的人源神经母细胞瘤细胞株SH... 详细信息

背景:法舒地尔对阿尔茨海默病小鼠脑内的线粒体动力学有调节作用,并且可以抑制神经炎症,但能否调节线粒体自噬和NLRP3炎症小体进而减轻β-淀粉样蛋白毒性尚不清楚。目的:探究法舒地尔对β-淀粉样蛋白1-42诱导的人源神经母细胞瘤细胞株SH-SY5Y凋亡和线粒体自噬以及NLRP3炎症小体的调节作用。方法:将SH-SY5Y细胞接种于孔板内,细胞贴壁后分3组干预:对照组不加入任何药物,模型组加入20μmol/L β-淀粉样蛋白1-42,法舒地尔组同时加入20μmol/L β-淀粉样蛋白1-42与15 mg/L法舒地尔,干预24 h后,采用MTT法检测细胞活性,TUNEL染色检测细胞凋亡,qRT-PCR和Western blot检测凋亡相关蛋白表达,免疫荧光染色和Western blot检测线粒体自噬相关蛋白表达,免疫荧光染色和Western blot检测NLRP3炎症小体相关蛋白表达。结果与结论:(1)与对照组比较,模型组细胞活性降低、凋亡率升高(P<0.05);与模型组比较,法舒地尔组细胞活性升高、凋亡率降低(P<0.05);(2)qRT-PCR和Western blot检测结果显示,与对照组比较,模型组细胞Bax mRNA与蛋白表达升高(P<0.05),Bcl-2 mRNA与蛋白表达降低(P<0.05);与模型组比较,法舒地尔组细胞Bax mRNA与蛋白表达降低(P<0.05),Bcl-2 mRNA与蛋白表达升高(P<0.05);(3)免疫荧光染色和Western blot检测结果显示,与对照组相比,模型组细胞PINK1、帕金森病蛋白和LC3蛋白表达降低(P<0.05),p62蛋白表达升高(P<0.05);与模型组相比,法舒地尔组细胞PINK1、帕金森病蛋白和LC3蛋白表达升高(P<0.05),p62蛋白表达降低(P<0.05);(4)免疫荧光染色和Western blot检测结果显示,与对照组相比,模型组细胞NLRP3、ASC、Caspase-1和白细胞介素1β蛋白表达升高(P<0.05);与模型组相比,法舒地尔组细胞NLRP3、ASC、Caspase-1和白细胞介素1β蛋白表达降低(P<0.05);(5)结果表明,法舒地尔可以减轻β-淀粉样蛋白1-42诱导的SH-SY5Y细胞凋亡,其机制可能与激活线粒体自噬且抑制NLRP3炎症小体激活有关。

关键词：法舒地尔 β-淀粉样蛋白神经细胞细胞凋亡线粒体自噬炎症小体