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基于三维激光雷达的救援机器人环境感知研究

基于三维激光雷达的救援机器人环境感知研究

作者：钟煜华国防科学技术大学

学位级别：硕士

地震、火山喷发等灾难发生后的城市搜索与救援工作因倒塌建筑物的结构不稳定性而具有很高的危险性,救援机器人在城市搜救工作中发挥出越来越大的作用。救援机器人自主完成城市搜救工作是救援机器人研究的最终目标,三维激光雷达具有精度... 详细信息

地震、火山喷发等灾难发生后的城市搜索与救援工作因倒塌建筑物的结构不稳定性而具有很高的危险性,救援机器人在城市搜救工作中发挥出越来越大的作用。救援机器人自主完成城市搜救工作是救援机器人研究的最终目标,三维激光雷达具有精度高,感知范围广的优势,在高度非结构化环境下对提高救援机器人的安全性有较高保障。本文对救援机器人在城市搜救任务下基于三维激光雷达的环境感知问题进行了一系列研究,主要包括机器人实时同步定位与建图,实时地形分类及可通行区域识别等问题。首先,对于救援环境下机器人实时定位与建图任务,本文基于IMU信息融合改进了LOAM算法,将高运行频率的位姿估计与低频率的地图创建运行在两个独立线程上,有效地降低了算法的计算复杂度,同时通过融合IMU信息对救援环境下存在俯仰角运动高度不连续情况下的点云错误匹配进行修正。该算法可以实时完成救援环境下机器人位姿估计与环境地图建立,且对俯仰角运动不连续情况有较好的修正效果。其次,对于实时地形分类任务,本文提出一种基于ELM的分类算法,结合位姿估计及建图结果提取出机器人所处区域点云,将NARF特征和特征点与机器人空间欧式距离融合,并应用ELM分类器对机器人所处区域地形进行分类。经实验验证,该算法在与其它算法分类精度相仿的情况下,具有更优异的分类实时性。最后,对于可通行区域识别任务,本文提出一种基于代价地图的提取方法,通过点云概率分布建立三维栅格地图,基于三维栅格与其距离最近的障碍物之间的距离计算其代价值,最后通过设定代价阈值过滤得到机器人的可通行区域。实验结果表明该算法可以得到机器人可通行的三维空间,满足救援机器人完成自主探索任务的基本需求。

关键词：救援机器人三维激光雷达 SLAM 地形分类代价地图可通行区域

不同频率电针对急性脊髓损伤大鼠MDA、SOD和Glu影响的实验研究

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不同频率电针对急性脊髓损伤大鼠MDA、SOD和Glu影响的实验研究

作者：钟煜朝北京中医药大学

学位级别：硕士

急性脊髓损伤是一种比较常见的严重伤残,常会导致截瘫并易引起各种并发症,甚至死亡,给社会和人们的生活带来许多负面的影响。长期以来,人们对本病的基础和临床研究均投入了大量的精力,并试图找出更为有效的治疗方法。本课题从电针的其... 详细信息

急性脊髓损伤是一种比较常见的严重伤残,常会导致截瘫并易引起各种并发症,甚至死亡,给社会和人们的生活带来许多负面的影响。长期以来,人们对本病的基础和临床研究均投入了大量的精力,并试图找出更为有效的治疗方法。本课题从电针的其中一个参数——电针频率出发,研究不同的电针频率对损伤脊髓的恢复作用,以期为临床和实验室研究提供一定的参考依据。本论文分文献综述、实验研究和结论分析三部分。第一部分文献综述文献综述分三个方面,回顾了近年来国内外对脊髓损伤(SCI)的研究概况。主要从脊髓损伤的机理研究、脊髓损伤的治疗手段、动物模型的选择及影响电针效应的参数等四个方面进行评述。第二部分实验研究目的:探讨不同电针频率对急性脊髓损伤大鼠脊髓丙二醛(MDA)、超氧化物歧化酶(SOD)和谷氨酸(Glu)含量的影响,为临床治疗和实验室研究提供一定的参考依据。方法:本实验以急性脊髓损伤模型大鼠为观察对象,将65只大鼠随机分为空白组、模型组、2Hz电针组,50Hz电针组和100Hz电针组。选用大椎穴、命门穴作为治疗穴位,通过测定脊髓中的MDA、SOD和Glu含量变化,进行行为学测评以及观察脊髓切片的形态学变化,从而确定对治疗急性脊髓损伤最佳的电针频率。结果:实验结果显示:(1)针刺大椎、命门穴后,各电针组MDA含量均有不同程度的下降,且与模型组相比差异显著(P＜0.05);与空白组相比,水平接近(P＞0.05);在100Hz电针组MDA含量降低最为明显(P＜0.01)。(2)针刺大椎、命门穴后,各电针组SOD含量均有不同程度的上升,与模型组相比,100Hz电针组差异显著(P＜0.05);100Hz电针组SOD含量上升最为明显。(3)针刺大椎、命门穴后,各针刺组Glu含量均有不同程度的下降,且与模型组相比差异显著(P＜0.05);与空白组相比,水平接近(P＞0.05);在100Hz电针组Glu含量降低最为明显。第三部分结论研究结果表明:(1)电针均能降低MDA水平、提高SOD活性及降低Glu含量,从而减轻神经细胞的继发性损害,对损伤脊髓的恢复有积极的治疗作用。(2)在早期(12h内),电针能够很好地降低MDA、Glu水平及提高SOD活性,从而减少脊髓组织所遭受的继发性损害,为损伤脊髓的恢复提供一个良好条件。(3)2Hz、50Hz和100Hz这三个治疗频率中,100Hz电针频率效果最好。

关键词：脊髓损伤电针频率 MDA SOD Glu

雷利度胺联合地塞米松治疗复发/难治多发性骨髓瘤疗效观察

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雷利度胺联合地塞米松治疗复发/难治多发性骨髓瘤疗效观察

作者：钟煜彦重庆医科大学

学位级别：硕士

目的：观察雷利度胺+地塞米松（Lenalidomide+Dexamethasone方案, LD方案）治疗复发/难治多发性骨髓瘤（Relapse/RefractoryMultiple Myeloma, RRMM）患者的疗效及不良反应。方法： RRMM患者13例，复发9例，难治4例;根据患者既往接受过... 详细信息

目的：观察雷利度胺+地塞米松（Lenalidomide+Dexamethasone方案, LD方案）治疗复发/难治多发性骨髓瘤（Relapse/RefractoryMultiple Myeloma, RRMM）患者的疗效及不良反应。方法： RRMM患者13例，复发9例，难治4例;根据患者既往接受过的化疗方案分为沙利度胺暴露组及未暴露组（暴露组7例，未暴露组6例），均接受LD方案化疗（雷利度胺10-15mg/d，第1至21天，地塞米松20mg，第1至4天，第15至18天，每28天为1周期，共计4周期）。结果：13例患者中9例对治疗有效，其中暴露组5例、未暴露组4例，总有效率69%，其中达完全缓解[complete response (CR)]2例（CR率15%）;4例疾病稳定，其中暴露组2例，未暴露组2例;获得缓解的9例患者中7例患者获得缓解时间为28天，2例患者获得缓解时间为56天，获得缓解中位时间为28天。结论：雷利度胺+地塞米松方案治疗复发/难治MM有效，大部分患者能良好耐受，不良反应轻微;既往接受过沙利度胺治疗的MM患者仍可从中获益，且伴肾功能损害患者也可应用，是针对复发/难治MM值得推荐的方案之一。

关键词：多发性骨髓瘤雷利度胺地塞米松疗效

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混音音乐作品的著作权问题研究

混音音乐作品的著作权问题研究

作者：郑钟煜华中科技大学

学位级别：硕士

很早前在文学作品中就出现了重混这种创造方式,当今网络时代信息传输便捷,重混创作需要的素材极易取得,科技的发展降低了一些专业艺术创作的技术门槛,艺术作品的受众现在还可以成为艺术作品的创作者,混音音乐作品就是在这种创作浪潮中... 详细信息

很早前在文学作品中就出现了重混这种创造方式,当今网络时代信息传输便捷,重混创作需要的素材极易取得,科技的发展降低了一些专业艺术创作的技术门槛,艺术作品的受众现在还可以成为艺术作品的创作者,混音音乐作品就是在这种创作浪潮中产生的。本文首先阐述了混音音乐作品的基本概念,介绍了混音音乐作品的起源和发展,并结合各国现行版权法进行分析,试图为这个新的音乐作品形式找到法律依据。对混音音乐作品的规制方法,学界主流观点集中在采取合理使用制度、法定许可制度和共享协议等方面,笔者将混音音乐作品的特点与这些方法的判断标准一一对比,总结了混音作品与现有制度不适应之处。文中提出了借鉴美国合理使用制度之四要素判断法来解释现有合理使用制度的观点,此外笔者还提出将混音创作纳入法定许可制度的建议,为混音创作提供合法依据,从而为文化繁荣发展保驾护航。在法律的强制性手段之外,基于民事活动自愿原则的前提,笔者提供了柔性的交易途径,即利用知识共享协议的自愿无偿授权方法和大力发展现有的有偿授权的商业模式来解决创作混音音乐作品所面临的侵权问题。混音音乐作品的大量产出代表着一股势不可挡的创作浪潮,只有正确分析混音作品存在的著作权问题,明晰侵权标准,找到一条合理的解决路径,给予创作者正确的规范和引导,才能让创作者不再冒着巨大的侵权风险进行音乐创作,从而促进文化的传播和繁荣。

关键词：混音作品著作权重混合理使用

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基于认知老化的高龄者智能产品设计要则

包装工程 2018年第12期39卷 75-80页

作者：黄群钟煜岚武汉理工大学艺术与设计学院武汉430070

目的在人口老龄化与产品智能化的双重趋势下,为高龄者设计的智能产品也层出不穷。然而,高龄者在智能产品使用人群中所占的比例却少之又少。基于上述现象,提出基于认知老化的高龄者智能产品设计要则,为今后针对高龄者设计的智能产品提供... 详细信息

目的在人口老龄化与产品智能化的双重趋势下,为高龄者设计的智能产品也层出不穷。然而,高龄者在智能产品使用人群中所占的比例却少之又少。基于上述现象,提出基于认知老化的高龄者智能产品设计要则,为今后针对高龄者设计的智能产品提供一定的参考。方法首先通过分析现有的高龄者智能产品在外观、交互以及功能等方面的不足之处,得出研究认知老化对设计该类产品的重要意义,再以信息加工理论为基础,分析并总结出高龄者在使用智能产品的过程中所表现出的认知老化特征,最后对应特征归纳出设计要则。结论作为一个信息的载体,现有高龄者智能产品存在的主要问题,体现在其本身提供给用户的有效信息不足。基于高龄者感知觉、学习力、注意力和记忆力4个方面为主的认知能力衰退,得出了外观上强调可感知的信息、交互上自然匹配用户、功能上精简功能与操作以及信息上删减无关的注意等产品设计要则。

关键词：高龄者认知老化智能产品设计要则

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从外语教学视点看日语口译教学问题

从外语教学视点看日语口译教学问题

作者：钟煜辉厦门大学

学位级别：硕士

MTI学位自2007年设立以来,从最初的15处教学法人进行试点教育发展到近年来设立的大学已达数十所,其语言涵盖也愈加广泛。日语口译专业也随之发展,至2017年已有55所大学开设了本专业①。然而,据笔者在研招网②上的调查显示,2019年招收全... 详细信息

MTI学位自2007年设立以来,从最初的15处教学法人进行试点教育发展到近年来设立的大学已达数十所,其语言涵盖也愈加广泛。日语口译专业也随之发展,至2017年已有55所大学开设了本专业①。然而,据笔者在研招网②上的调查显示,2019年招收全日制日语口译专业学生的大学只有22所,半数以上的大学停止了本专业学生的招收。其原因各校皆有不同,恐难以简单探明。但据笔者自身的口译学习经验,日语口译教学环节上似乎也有一定的问题。本论文首先从一部分具有代表性高校的课程大纲展开分析,以期找出当前我国日语口译教学环节上存在的一些问题,主要体现在无法确认反复的练习是否能真实提高口译水平,并指出出现这一问题的原因在于对口译过程的理解缺乏认知性的理论支持而只是浮于口译现象表面。其次通过探寻口译教学背后的口译教育理论依据,从而找出笔者认为的当前口译教育环节所面临的理论层面的问题,主要体现在当前我国口译教学理论多侧重于口译者应当具备怎样的素质而忽略了对口译过程本身的深层解析。接着针对该问题从二语习得理论和外语教学法的角度探寻解决的突破口。在外语教学中也曾出现过以期通过反复的翻译训练来达到二语习得的目的这一与当前口译教学相似的教学法。而自19世纪以来众多学者对此进行了批评并纷纷提出各自的外语教学法。笔者通过整理第二外语教学法的历史变迁总结认为口译教学问题与第二外语教学中的翻译教学法所出现的问题具有相似性,最后以外语教学法“Focuson Form”为线索,以期对日语口译教学提出有用的意见想法。

关键词：日语口译教学二语习得理论口译过程模型

基于有机金属骨架的可控自组装研究及其功能化拓展

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基于有机金属骨架的可控自组装研究及其功能化拓展

作者：李钟煜华东师范大学

学位级别：硕士

基于有机金属骨架的超分子体系具有构筑方法可控和功能性质独特等特点,目前已被广泛应用于大环化学、主客体化学、自组装以及有机功能材料等研究领域中,显示出重要的科学价值和广阔的应用前景。利用共价合成与非共价自组装等不同构筑策... 详细信息

基于有机金属骨架的超分子体系具有构筑方法可控和功能性质独特等特点,目前已被广泛应用于大环化学、主客体化学、自组装以及有机功能材料等研究领域中,显示出重要的科学价值和广阔的应用前景。利用共价合成与非共价自组装等不同构筑策略,本论文开发了一系列基于有机金属骨架的超分子体系,重点从可控性与功能性两方面入手对这些体系在不同领域中的应用进行研究。首先,发展了一种高效构筑金属大环的共价合成方法,并研究了金属大环的聚集行为;其次,利用非共价自组装策略,不仅构筑了一系列新型超分子互锁结构,而且开发了一类基于有机金属大环骨架的可控逐级自组装体系;最后,将有机金属骨架拓展到功能材料领域,设计合成了一系列结构新颖的染料敏化剂,并对其光电性质进行了研究。第一章简要介绍超分子化学的概念及其发展现状,重点围绕大环化学、超分子逐级自组装、柱芳烃化学以及染料敏化太阳能电池等几个方面的研究进展进行综述,并在此基础上提出本论文的研究课题。第二章发展了一种逐步片段偶联合成法,能够高效且专一地合成一系列铂炔金属大环。后续聚集行为研究表明这类金属大环在溶液中的聚集模式为单体到二聚体再到多聚体,并且大环空腔的引入能够诱导形成规整有序的界面聚集形貌。第三章利用[2+2]或[3+3]自组装分别构筑含有两个或三个柱[5]芳烃的金属大环,并通过多种表征方法确定了这些有机金属大环的结构。通过主客体化学研究,不仅发现这类多柱[5]芳烃金属大环能够分别络合电正性客体和中性客体形成一系列结构不同的多[2]准轮烷,而且揭示了络合过程中的阴离子效应。另外,通过刺激响应性研究实现了溶剂与卤素离子调控的客体释放与结构转变。第四章从单功能衍生化的柱[5]芳烃吡啶给体出发,经[6+6]自组装构筑了两种外围具有六个柱[5]芳烃修饰的六边形金属大环骨架。通过这类金属大环骨架与一系列双齿中性客体之间的主客体相互作用,不仅能在稀溶液中构筑结构不同的多[2]准轮烷,而且能在高浓度下形成具有三维交联网络结构的超分子聚合物凝胶。通过对逐级自组装过程的动态可逆性研究,发现这类凝胶对温度、竞争客体以及卤素离子等多种刺激具有可逆响应性,并对每一种响应机理进行了研究与证明。作为第一例通过逐级自组装构筑的柱芳烃类聚合物凝胶,该工作在丰富柱芳烃化学的同时也为开发“智能型”软物质材料提供了新的思路与方法。第五章设计合成了四种结构新颖的星射状铂炔染料敏化剂,并将它们应用于染料敏化太阳能电池的研究中,获得4.09%的光电转换效率。对比具有芴芳胺类给体和三苯胺类给体的两类铂炔染料,发现僵化程度更高的电子给体能够通过抑制结构中的σ键旋转来增强给体部分的共平面性与共轭能力,有利于提高分子内电荷转移(ICT)能力,因此能获得更好的电池器件性能表现。第六章从连接基团入手对第五章中发展的铂炔染料进行改进,将连接基团从苯胺(p-π共轭)改变为乙烯基噻吩(π-π共轭),设计合成了两种新型铂炔敏化剂。研究发现π-π共轭型连接基团的引入不仅能够提高染料分子的共平面性和光响应性,而且能增强给体的供电子能力,使光电转换效率分别提高64%和30%。第七章设计合成了三种具有不同共轭π桥和受体结构的混合电子给体型铂炔敏化剂。通过光电性质研究,发现以3,4-乙撑二氧噻吩(EDOT)结构为共轭π桥,氰基乙酸为电子受体的铂炔染料能获得4.21%的光电转换效率,这也是目前铂炔染料敏化太阳能电池能够达到的最高光电转换效率。

关键词：金属大环逐级自组装超分子聚合物凝胶铂炔敏化剂

基于动态预警数据的公交车辆安全运行及风险评估研究

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基于动态预警数据的公交车辆安全运行及风险评估研究

作者：钟煜一扬州大学

学位级别：硕士

近年来,随着我国经济社会的快速发展,由公交车辆引发的交通事故日益频发。为了减少公交事故发生的数量,提高公交运营的安全性,相关部门在公交车辆安装了智能化的预警系统,对公交车辆运行安全状态进行动态监测,进而有效预防交通事故的发... 详细信息

近年来,随着我国经济社会的快速发展,由公交车辆引发的交通事故日益频发。为了减少公交事故发生的数量,提高公交运营的安全性,相关部门在公交车辆安装了智能化的预警系统,对公交车辆运行安全状态进行动态监测,进而有效预防交通事故的发生。因此,如何利用既有的车辆预警数据,科学系统的评估公交车辆的运行风险,对于避免和减少人员伤亡和财产损失具有一定的现实意义。论文的主要工作及结论如下:(1)针对我国公共交通发展趋势、安全管理现状和车辆监管技术在公交安全管理中的应用情况,分别从公交车辆运行安全管理、交通安全评价与分析和交通安全事故预测三个方面进行了梳理分析,指出合理利用预警大数据对于提升公交车辆安全监管水平的重要意义。(2)分别从人、车、路、环境四个方面,研究了公交安全运行的关联因素,介绍了镇江公交预警系统的主要功能、安装情况、系统平台的构成以及公交车辆安全运行的监管方法。(3)基于镇江公交预警数据,分析了不同天气、不同路段、不同时段、不同驾驶员特性等条件下的公交车辆预警特征,应用k-means聚类算法将不同驾驶倾向性的驾驶员分为了三种类型,利用预警数据探究各因素变化对公交预警的影响机理,为公交车辆安全运行风险评估模型的建立奠定了基础。(4)以镇江公交的运行数据为分析样本,提取了天气、时间、速度、年龄、驾龄、性别、学历共7个重要的变量,利用BP神经网络原理,通过对参数进行调整,不断对数据样本进行训练,并分别建立了驾驶员疲劳风险预测模型和车辆异常状态风险预测模型,实现对驾驶员疲劳驾驶、车辆异常状态风险的预测研判和公交车辆运行风险的事前防控。(5)基于层次分析法构建了公交车辆安全运行风险评估模型,综合运用公交车辆预警数据,对公交车辆运行风险进行量化评估,提出了不同组合因素情形下的公交车辆运行风险特征值,评价方法可在公交车辆运行风险状态动态评估中进行实际运用。

关键词：公交车辆预警数据关联特征风险预测量化评估

社会工作介入城市空巢老人居家安全问题研究 ——以X社区为例

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社会工作介入城市空巢老人居家安全问题研究 ——以X社区为例

作者：钟煜程黑龙江大学

学位级别：硕士

伴随着我国老龄化的加剧,空巢老人占老年人口的比重越来越大。空巢老人与其他老年人群体相比较,不但在身体上自我照顾力所不及,心理上的孤独感、无力感的表现也十分明显,这使得空巢老人成为了社会中亟需关注的弱势群体。空巢老人群体居... 详细信息

伴随着我国老龄化的加剧,空巢老人占老年人口的比重越来越大。空巢老人与其他老年人群体相比较,不但在身体上自我照顾力所不及,心理上的孤独感、无力感的表现也十分明显,这使得空巢老人成为了社会中亟需关注的弱势群体。空巢老人群体居家安全问题较多,社会工作介入能有效改善空巢老人居家环境和生活水平,同时可以弥补政府部门在养老工作中的不足。本文以优势视角理论和社会支持理论作为理论支撑,通过访谈和问卷等方法收集资料,在了解X社区空巢老人的居家安全现状的基础上,分析产生问题的原因及空巢老人居家安全方面的需求,通过小组工作对其进行介入,改善其居家安全问题。通过调查了解到空巢老人居家安全问题主要分为三个方面:居住环境中存在的问题、生活设施使用的安全问题和心理健康安全问题。之后在优势视角理论的支撑下开展实务,通过构建安全居家环境、转变老人认知和寻求老人自身优势三个方面对老人进行介入,帮助老人改善居家安全问题,提高老人自主应对安全风险的能力,强化老人心理建设,寻找自我优势。最后本文对此次小组介入空巢老人居家安全问题进行了评估与反思。通过研究表明,小组工作介入城市空巢老人居家安全问题具有明显的的改善和提升作用。空巢老人参加小组活动后自我保护意识明显增强,也意识到居家安全保障的重要性。同时小组工作的短暂介入取得的结果并非立竿见影,这是一个需要通过多方联合、共同合作的过程,需要社会各界协同起来统筹发挥社会力量。

关键词：空巢老人小组工作居家安全