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四旋翼无人机吊挂飞行轨迹跟踪控制研究

四旋翼无人机吊挂飞行轨迹跟踪控制研究

作者：李仁基西南科技大学

学位级别：硕士

无人机吊挂系统的建模与控制已成为近年的一个研究热点。目前,四旋翼吊挂无人机被应用于抢险救灾、货物运输、侦察监测等诸多重要领域,但是携带吊挂载荷无疑会使得四旋翼无人机的机动性变差、稳定性下降,甚至造成安全问题,因此对吊挂载... 详细信息

无人机吊挂系统的建模与控制已成为近年的一个研究热点。目前,四旋翼吊挂无人机被应用于抢险救灾、货物运输、侦察监测等诸多重要领域,但是携带吊挂载荷无疑会使得四旋翼无人机的机动性变差、稳定性下降,甚至造成安全问题,因此对吊挂载荷进行运动规划显得十分必要。本文对四旋翼吊挂无人机系统进行了数学建模,基于系统模型设计了相应的控制器,并采用混合优化函数规划载荷轨迹,实现了吊挂载荷的轨迹跟踪,主要工作如下:(1)首先对四旋翼无人机进行了动力学和运动学建模,同时给出了四旋翼无人机的拉力、力矩模型,在此基础上,采用欧拉-拉格朗日方法和牛顿-欧拉方法建立了四旋翼吊挂无人机系统的控制刚体模型,为后续的控制系统设计提供模型基础。(2)为实现对吊挂载荷的运动控制,设计了载荷位置和姿态控制器,并考虑载荷在运动过程中可能导致的执行器饱问题,提出了一种具有抗饱和特性的改进条件超扭曲算法(Improved and Conditioned Super Twisting Algorithm,ICSTA),基于该算法设计四旋翼姿态环控制器,使其具有较强的抗饱和特性的同时降低了滑模抖振。并对所提出的改进条件超扭曲算法的抗饱和能力和抗抖振性能进行了仿真验证。(3)为在三维空间中规划出吊挂载荷的最优轨迹,对其轨迹规划问题进行了建模,设计了一种基于混合优化函数的吊挂载荷轨迹规划方法。通过将Minimum jerk轨迹和Minimum snap轨迹的优化函数结合,并引入误差项构造出混合优化函数,使得所生成的轨迹足够平滑的同时能量消耗最小,最后通过仿真实验进行了验证。(4)通过实验对本文所设计的控制系统的可行性进行验证。首先基于混合优化函数规划载荷的期望轨迹,然后进行了多组载荷轨迹跟踪试验。实验结果表明,本文所设计的控制系统取得了较好的控制效果,改进后的控制方法降低了滑模抖振,并且在载荷质量或绳子长度改变的情况下均能取得不错的跟踪效果,系统具有较强的鲁棒性。为了进一步验证系统的性能,利用QDrone实物平台对本文设计的控制系统进行验证,结果表明,X轴和Y轴的跟踪误差最大值不超过0.11m,Z轴的跟踪误差可较快地收敛到0。

关键词：四旋翼吊挂无人机改进条件超扭曲算法载荷轨迹跟踪混合优化函数

瘦素上调mTORC1信号通路加速大鼠跟腱异位骨化

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瘦素上调mTORC1信号通路加速大鼠跟腱异位骨化

作者：江华基南方医科大学

学位级别：硕士

目的:探讨瘦素在大鼠跟腱干细胞(TDSCs)成骨分化及跟腱异位骨化形成过程中的作用及机制,为异位骨化的预防和治疗提供理论支持。方法:体外实验,提取大鼠TDSCs进行成骨诱导培养,用不同浓度的瘦素(1、10、100 ng/ml)或100ng/ml瘦素+10nM雷... 详细信息

目的:探讨瘦素在大鼠跟腱干细胞(TDSCs)成骨分化及跟腱异位骨化形成过程中的作用及机制,为异位骨化的预防和治疗提供理论支持。方法:体外实验,提取大鼠TDSCs进行成骨诱导培养,用不同浓度的瘦素(1、10、100 ng/ml)或100ng/ml瘦素+10nM雷帕霉素处理,3天后通过CCK-8实验检测细胞增殖情况,14天后采用碱性磷酸酶(ALP)染色/活性实验检测ALP表达,茜红素染色检测矿化结节形成,荧光定量PCR检测ALP、Runt相关转录因子2(Runx2)、成骨相关转录因子(OSX)及骨钙素(OCN),蛋白免疫印迹检测Runx2、OSX以及哺乳动物雷帕霉素靶蛋白复合物1(mTORC1)信号通路下游的磷酸化核糖体S6蛋白激酶(PS6K1)和磷酸化核糖体S6蛋白(PS6)的表达量。体内实验,选取6周龄雄性Sprague-Dawley大鼠建立跟腱中段切断术模型,随机分为对照组(control)、异位骨化组(HO)、异位骨化+雷帕霉素组(HO+RA)、异位骨化+瘦素组(HO+LEP)、异位骨化+瘦素+雷帕霉素组(HO+LEP+RA),采用瘦素及雷帕霉素处理10周,跟腱取材行伊红-苏木素染色检测钙化面积,micro-CT检测异位骨化体积,免疫组织化学检测瘦素、Runx2、OSX及PS6的表达量。结果:体外实验:瘦素在1-1OOng/ml浓度范围内对TDSCs的增殖没有显著的毒性作用,差异无统计学意义(p>0.05);不同浓度的瘦素(1-1OOng/ml)促进TDSCs成骨分化过程中ALP表达及矿化结节形成,并呈浓度依赖性增加,在1OOng/ml瘦素时达到最大作用,差异具有统计学意义(p<0.05);不同浓度的瘦素(1-100ng/ml)促进ALP、Runx2、OSX及OCN的mRNA表达,并随着瘦素浓度的增加而增加,在100ng/ml瘦素时表达最强,差异具有统计学意义(p<0.05);不同浓度的瘦素(1-100ng/ml)促进 Runx2、OSX、PS6K1 及 PS6蛋白的表达,并随着瘦素浓度的增加而增加,在1OOng/ml瘦素时表达最强,差异具有统计学意义(p<0.05);瘦素+雷帕霉素组较瘦素组的Runx2、OSX、PS6K1及PS6蛋白表达量均显著降低,差异具有统计学意义(p<0.05)。体内试验:HO组较contro1组的瘦素表达明显增高,差异具有统计学意义(p<0.05);HO+LEP组较HO组和HO+LEP+RA组的钙化面积、异位骨化体积显著增多,差异具有统计学意义(p<0.05);HO+RA组较HO组的钙化面积和异位骨化体积显著降低,差异具有统计学意义(p<0.05);HO+LEP组较HO组和HO+LEP+RA组的Runx2、OSX及PS6表达显著增强,差异具有统计学意义(p<0.05);HO+RA组较HO组的Runx2、OSX及PS6表达显著降低,差异具有统计学意义(p<0.05)。结论:瘦素上调mTORC1信号通路加速TDSCs成骨分化和跟腱异位骨化的形成,mTORC1信号通路抑制剂雷帕霉素可有效抑制瘦素诱导的TDSCs成骨分化和跟腱异位骨化形成,为跟腱异位骨化的预防及治疗提供了新思路。

关键词：瘦素跟腱干细胞成骨分化异位骨化雷帕霉素

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曲江S商务公司热工院物业项目风险管理研究

曲江S商务公司热工院物业项目风险管理研究

作者：王凯基西安科技大学

学位级别：硕士

伴随着我国经济的高速增长,社会对物业管理的需求也不断增加,至今,物业管理在我国已经发展接近40年,成为了城市管理的重要组成部分。随着我国经济转型升级,物业管理的类型也在进一步拓展,尽管目前行业项目类型依旧以居住物业为主,但非... 详细信息

伴随着我国经济的高速增长,社会对物业管理的需求也不断增加,至今,物业管理在我国已经发展接近40年,成为了城市管理的重要组成部分。随着我国经济转型升级,物业管理的类型也在进一步拓展,尽管目前行业项目类型依旧以居住物业为主,但非居住类物业的增速明显加快。从2016年开始,作为国有企业深化改革的内容之一,国家全面推进国有企业的“三供一业”分离移交工作,目的是剥离国有企业承担的与主业不符的公共服务职能,以切实减轻企业负担,促进体制机制创新。“三供一业”政策给物业企业不仅带来发展的机遇,同时也带来挑战。作为一个全新的物业项目类型,“三供一业”背景下的国有企业,会给物业企业带来哪些不同于传统物业项目的新风险?物业企业如何应对这些风险?这些都是需要通过总结实践经验来回答的问题。本文在相关理论综述的基础上,以S商务公司所辖的物业服务项目“西安热工研究院”为研究对象,通过走访调研,收集项目部2016-2018年的经济运行数据与风险事件等,进行总结归纳和梳理分析。探究了“西安热工研究院”这样的国有企业类型的物业项目所遇到的风险问题,及其来源、后果和相互关系,并运用RPN评价法对这些风险进行了量化分析。研究结果表明:热工院项目面临的3大类共9种风险,母公司是热工院项目风险的主要来源,低价中标战略为最大的风险因素,经济损失为主要风险后果。最后本文结合S商务公司实际情况,有针对性的提出了通过预防、减轻、转移等多种方式进行风险应对的策略,包括:放弃热工院第二项目部,摒弃低价中标战略,完善公司风险管理体系,强化品质管理,优化制度政策,加强与甲方沟通,坚决贯彻安全生产方针等内容。

关键词：物业管理风险管理 RPN评价法

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塔式起重机智能遥控系统研制

塔式起重机智能遥控系统研制

作者：崔康基山东建筑大学

学位级别：硕士

塔式起重机(本文简称为塔机)作为建设施工主要的物料运输机械,肩负着施工现场物料搬运的职责,但其吊装作业主要是采用人工在高空操作的作业方式,存在工作环境恶劣,高空作业危险性大,作业环境狭小,作业视野受阻等问题。一旦塔机结构主体... 详细信息

塔式起重机(本文简称为塔机)作为建设施工主要的物料运输机械,肩负着施工现场物料搬运的职责,但其吊装作业主要是采用人工在高空操作的作业方式,存在工作环境恶劣,高空作业危险性大,作业环境狭小,作业视野受阻等问题。一旦塔机结构主体发生变形或者倾覆,塔机司机往往无法脱身而处于险境,因此对塔机进行远程遥控研究,保障塔机作业过程中的安全运行显得尤为重要和急迫。本文开展塔机智能遥控系统研究,运用智能遥控系统工作人员可以根据施工现场的状况来可控的选择最佳的操作位置,避开视野盲区,既能高效便利的进行物料的升降作业,又能保证工作人员的安全,避免以往塔机司机在高空、高低温环境下的控制室内进行操作,而造成的身体不适带来的工作安全隐患和工作效率低下的问题。本文具体研究内容如下:对塔机回转过程进行动力学分析,通过建立动力学模型,确定了在回转过程中起重臂和平衡臂的受力变形情况和影响因素,塔机顶端位移变化的影响因素和变化规律,计算得到理论状态下塔机顶端位移变化的轨迹特征。在塔机回转过程动力学分析的基础上,进行了塔机回转过程控制策略优化,在Adams/view环境中建立QZT40型塔机模型,对塔机回转过程进行仿真。验证对塔机回转过程控制策略优化可以有效的减小塔机在回转过程中的振动情况。研制塔机智能遥控系统,给出塔机遥控过程中的安全预警机制和加速度调节控制方法,可以保障塔机在遥控状态下安全平稳运行。最后进行的塔机智能遥控实验,得到了实验状态下塔机顶端的动态特征。对传统塔机操作模式和智能遥控系统操作模式进行实验,获取塔机顶端运动轨迹图像。经过对实验结果的分析对比,验证研制的智能遥控系统可以保证塔机在进行远程控制作业的平稳运行,提高了遥控塔机的安全性。

关键词：塔式起重机无线遥控系统安全监控系统动力学分析塔机顶端轨迹特征加速度调节控制

基于J2EE的物流配送决策支持系统的应用研究

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基于J2EE的物流配送决策支持系统的应用研究

作者：潘锦基南京航空航天大学

学位级别：硕士

电子商务的快速发展，使得物流配送面临前所未有的机遇和挑战。分布性和异构性是电子商务环境下物流配送决策支持系统的主要特点。 J2EE平台定义了许多用来构建分布式的多层企业应用的技术。利用这些技术，应用开发者可以快速地开发和... 详细信息

电子商务的快速发展，使得物流配送面临前所未有的机遇和挑战。分布性和异构性是电子商务环境下物流配送决策支持系统的主要特点。 J2EE平台定义了许多用来构建分布式的多层企业应用的技术。利用这些技术，应用开发者可以快速地开发和部署可靠的、可扩展的和安全的企业应用。本文首先分析了电子商务环境下物流配送存在的问题以及国内物流配送决策支持系统的现状，提出“基于J2EE的物流配送决策支持系统”的解决方案。本文介绍了J2EE平台及其组件技术，讨论了物流配送决策相关算法。在对系统进行简要地分析之后，详细地分析了“基于J2EE的物流配送决策支持系统”的设计方案。最后，本文详细地讨论了系统的实现过程，并给出了系统的运行示例。

关键词：电子商务物流配送 J2EE 组件 EJB

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医药函授试用教材中药和中药成分化学

医药函授试用教材中药和中药成分化学

Authorware访问SQL Server的技术

1989年

作者：刘成基

来源：汇雅图书（南通市图书馆... 评论

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汇雅图书（南通市图书馆）

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广西大学学报（自然科学版） 2003年第Z1期28卷 122-124页

作者：钟新荣黄景文广西大学信息网络中心广西南宁530004

探讨了Authorware提供的ODBC.U32接口的功能,阐述在Authorware环境下的SQLServer后端数据库访问技术,给出一个以Authorware和SQLServer实现的题库实例.

关键词： Authorware ODBC 数据源 SQL Server

干湿循环作用下非饱和红砂岩土土水特性及边坡稳定性分析

维普期刊数据库

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干湿循环作用下非饱和红砂岩土土水特性及边坡稳定性分析

作者：刘浚基江西理工大学

学位级别：硕士

红砂岩土在我国分布广泛,江西赣南尤为发育,其地区特性明显,具有胀缩性、多裂隙性,遇水强度弱化明显。处于自然环境中的红砂岩土受降雨入渗、蒸发过程、地下水位变化等因素的影响,因而含水率常常处于动态变化状态。反复的降雨-蒸发和地... 详细信息

红砂岩土在我国分布广泛,江西赣南尤为发育,其地区特性明显,具有胀缩性、多裂隙性,遇水强度弱化明显。处于自然环境中的红砂岩土受降雨入渗、蒸发过程、地下水位变化等因素的影响,因而含水率常常处于动态变化状态。反复的降雨-蒸发和地下水位升降使得土体处于干湿循环过程,对土体的强度、持水性能、渗透性都有非常大的影响,会导致边坡失稳、滑坡等工程灾害。故本文以赣南地区非饱和红砂岩土为研究对象,开展了干湿循环作用下红砂岩土持水性能、渗透性、强度试验研究,并将试验结果运用到干湿循环作用下红砂岩边坡的渗流和稳定性分析中。主要研究内容及成果如下:(1)开展了干湿循环作用下非饱和红砂岩土土水特征曲线试验,分析了干湿循环次数、压实度对红砂岩土土-水特征曲线(SWCC)的影响,得到了不同干湿循环次数和压实度下非饱和红砂岩土SWCC的变化规律。结果表明,红砂岩土SWCC具有明显的双峰特性;干湿循环对其SWCC有显著影响,且第一次循环的影响最大;增大压实度可以改善干湿循环对其持水性能的影响。红砂岩土脱湿过程与吸湿过程SWCC之间存在明显的滞回效应,并通过滞回圈面积和衰减率定量分析了干湿循环对滞回效应的影响。(2)考虑了现有的F-X单峰叠加模型存在的缺点基础上,基于双峰随机堆积几何模型和孔隙中排水过程理论及其单峰SWCC模型,并引入相关参数,建立了一个能将SWCC1和SWCC2两种排水过程联系在一起且适用性强具有良好表征精度的双峰SWCC模型。研究结果表明,该模型能很好地表征非饱和红砂岩土双峰SWCC。(3)开展了不同干湿循环次数、压实度下的红砂岩饱和渗透系数试验,并结合测得的红砂岩土土-水特征曲线,采用等基质吸力区间划分的方法对不同循环次数和不同压实度红砂岩非饱和渗透系数进行计算。得到了干湿循环作用下不同压实度的非饱和红砂岩土渗透系数曲线,分析了干湿循环、压实度对非饱和渗透系数的影响,并建立了基于双峰土-水特征曲线的非饱和渗透系数计算模型,数据拟合结果表明,该模型拟精度很高,试验数据与拟合曲线基本重合,拟合相关系数均大于0.99。(4)基于测得的干湿循环作用下红砂岩土土-水特征曲线、非饱和渗透系数曲线及强度参数,在Geo-studio数值模拟软件中建立了干湿循环作用下红砂岩土边坡计算模型。根据赣州本地气候情况设定不同降雨-蒸发工况来模拟红砂岩土边坡干湿循环过程,得到了干湿循环作用下综合考虑其持水性能、渗透性、强度的衰减对边坡渗流及稳定性的影响规律,可为实际天然边坡的加固、支护和路基边坡的设计提供理论参考。结果表明,干湿循环对红砂岩土边坡渗流和稳定性有显著影响,每个干湿循环周期内,安全系数随时间变化均表现出先降后增的趋势,且都在经历第1次循环后边坡稳定性大幅度降低,在经历多次干湿循环后边坡稳定性趋于稳定。

关键词：干湿循环非饱和红砂岩土双峰土-水特征曲线非饱和渗透系数边坡稳定性

微流体电泳芯片紫外/可见吸收检测系统的构建及应用研究

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微流体电泳芯片紫外/可见吸收检测系统的构建及应用研究

作者：徐良基中国科学院研究生院（上海微系统与信息技术研究所）

学位级别：硕士

微流体电泳芯片(Micro-fluidic Electrophoresis Chip，MFE Chip)系统是近年来快速发展的一门新兴学科。它利用微机电系统(MEMS)技术在玻璃、石英、有机聚合物等基片上刻蚀出预设计好的微通道网络，并在其中进行样品的电泳分离，利用光... 详细信息

微流体电泳芯片(Micro-fluidic Electrophoresis Chip，MFE Chip)系统是近年来快速发展的一门新兴学科。它利用微机电系统(MEMS)技术在玻璃、石英、有机聚合物等基片上刻蚀出预设计好的微通道网络，并在其中进行样品的电泳分离，利用光学或化学等方法进行检测，已经开始在生命科学、药物化学、医学等领域得到应用。本论文主要在探讨MFE Chip电泳原理的基础上，开展了MFE Chip系统的研制工作，完成了MFE Chip紫外／可见吸收检测系统的设计与构建，并在此系统上完成了蛋白质样品的分离检测。本论文的主要工作有： 1．总结了前人微流体电泳芯片及系统的研究情况，提出了自己的设计方案;2．确定了微流体电泳芯片系统的设计方案并分模块完成了此系统的研制;3．设计了紫外／可见吸收检测系统，此系统由七个模块组成，对其中的光学模块与信号处理模块进行了重新设计与改进，并完成了此系统的构建;4．应用自己的检测系统对几种标准蛋白和临床尿样等样品进行了分离检测，实验结果能很好的重复，表明此系统可以实现快速地蛋白质分离检测。本论文的研究表明，微流体电泳芯片系统具有速度快、样品消耗少和芯片设计灵活等优点，下一步急需解决的问题是降低芯片与检测系统的成本和进一步提高检测灵敏度。

关键词：微流体电泳芯片紫外厂可见吸收检测蛋白质分离