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基于自适应视距制导的无人潜航器三维协同路径跟踪控制

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控制与决策 2025年第1期40卷 242-251页

作者：王浩亮于德智卢丽宇张卫东彭周华大连海事大学轮机工程学院上海交通大学电子信息与电气工程学院大连市智能船艇集群控制与电气技术重点实验室水路交通控制全国重点实验室大连海事大学船舶电气工程学院海南大学信息与通信工程学院

针对跟踪路径复杂、立体空间运动、模型参数动态变化、风浪流扰动下的多无人潜航器(unmanned underwater vehicle, UUV)协同路径跟踪问题开展研究.首先,针对UUV跟踪复杂路径情形设计自适应前视距离策略,使得UUV可以更好地跟踪复杂水下路... 详细信息

针对跟踪路径复杂、立体空间运动、模型参数动态变化、风浪流扰动下的多无人潜航器(unmanned underwater vehicle, UUV)协同路径跟踪问题开展研究.首先,针对UUV跟踪复杂路径情形设计自适应前视距离策略,使得UUV可以更好地跟踪复杂水下路径;其次,针对立体空间运动的UUV集群,设计三维视距制导律和协同控制律引导UUV集群在三维空间中沿参数化路径运动;最后,针对模型参数动态变化、风浪流扰动影响下的UUV集群,设计自抗扰控制器实现对动态变化模型、总扰动信息和速度信息的统一估计,保证动力学控制的稳定性.仿真结果验证了所提出基于自适应视距制导的无人潜航器三维协同路径跟踪控制方法的有效性.

关键词：自适应前视距离三维视距制导协同路径跟踪自抗扰控制无人潜航器

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高强钢筋增强UHPC-CFST组合桥墩抗震性能研究

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浙江工业大学学报 2025年第01期 40-51页

作者：郑仁亮庄一舟张仁巍曾武华三明学院建筑工程学院工程材料与结构加固福建省高等学校重点实验室浙江工业大学土木工程学院

采用有限元软件ABAQUS,开展了高强钢筋增强UHPC-CFST组合桥墩的抗震数值建模分析，通过与已有试验结果的对比，验证了建模方法的准确性。在此基础上，分析了轴压比、UHPC强度、UHPC厚度和钢管屈服强度等参数对组合桥墩受力性能的影响规... 详细信息

采用有限元软件ABAQUS,开展了高强钢筋增强UHPC-CFST组合桥墩的抗震数值建模分析，通过与已有试验结果的对比，验证了建模方法的准确性。在此基础上，分析了轴压比、UHPC强度、UHPC厚度和钢管屈服强度等参数对组合桥墩受力性能的影响规律，并给出了各参数的建议取值范围。研究结果表明：增大轴压比和纵筋配筋率可提升组合桥墩的水平承载力和耗能能力，然而会限制试件的变形；提高UHPC强度和UHPC厚度，组合桥墩的水平承载力和位移延性系数均呈现出先增大后减小的趋势；提升钢管屈服强度可稳步增强组合桥墩的水平承载力；增加钢管厚度可明显提升组合桥墩的抗震性能，而体积配箍率和混凝土强度对组合桥墩的抗震性能影响较小。基于分析数据样本，采用多元非线性回归分析得到水平峰值荷载和位移延性系数的计算方法，公式计算值与有限元分析值吻合良好。

关键词：高强钢筋超高性能混凝土钢管混凝土柱有限元计算方法

circ05188靶向miR-199a-5p参与腰椎间盘突出症模型大鼠痛觉高敏的机制

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中国组织工程研究 2025年第20期29卷 4230-4238页

作者：王前亮陈建澎王元斌严军苏州大学附属第二医院骨外科江苏省苏州市215004

背景:腰椎间盘突出症特异性痛敏存在中枢敏化机制,室旁核脑区中环状RNA是否参与腰椎间盘突出症特异性痛敏尚不明确。目的:探讨腰椎间盘突出症模型大鼠室旁核中环状RNA circ05188调控微小RNA参与疼痛中枢敏化的机制。方法:采用随机数字... 详细信息

背景:腰椎间盘突出症特异性痛敏存在中枢敏化机制,室旁核脑区中环状RNA是否参与腰椎间盘突出症特异性痛敏尚不明确。目的:探讨腰椎间盘突出症模型大鼠室旁核中环状RNA circ05188调控微小RNA参与疼痛中枢敏化的机制。方法:采用随机数字表法将52只SD大鼠随机分为假手术组、腰椎间盘突出症组、敲降对照组和circ05188敲降组,每组13只。除假手术组外,其余3组均建立腰椎间盘突出症模型,造模后第7天,敲降对照组和circ05188敲降组下丘脑室旁核分别注射siRNA-NC、siRNA-circ05188,每隔1 d注射1次,共注射3次。造模后第7天,采用高通量测序技术检测假手术组、腰椎间盘突出症组大鼠下丘脑室旁核差异circRNA的表达,RT-qPCR检测下丘脑室旁核circ05188与miR-199a-5p的表达;造模后3,7,14,21,28 d,检测假手术组、腰椎间盘突出症组大鼠造模侧后足机械痛阈值与后足热痛阈值。siRNA注射完成后第3天,免疫荧光染色检测敲降对照组和circ05188敲降组大鼠下丘脑室旁核c-Fos表达;siRNA注射完成后第3天,采用RT-qPCR检测敲降对照组、circ05188敲降组大鼠下丘脑室旁核circ05188与miR-199a-5p表达;siRNA注射完成后5 d内,检测敲降对照组、circ05188敲降组大鼠后足机械痛阈值与后足热痛阈值。通过生物信息学分析、双荧光素酶报告阐明circ05188在腰椎间盘突出症痛敏中的潜在分子机制。结果与结论:①高通量测序结果显示,腰椎间盘突出症大鼠室旁核脑区中存在circRNA差异表达。腰椎间盘突出症组circ05188表达高于假手术组(P<0.05),miR-199a-5p表达低于假手术组(P<0.05),造模后3,7,14,21 d大鼠后足机械痛阈值与后足热痛阈值均低于假手术组。②circ05188敲降组c-Fos蛋白、circ05188表达均低于敲降对照组(P<0.05),miR-199a-5p表达高于敲降对照组(P<0.05),注射完成后1,2,3 d的大鼠后足机械痛阈值与后足热痛阈值均高于敲降对照组。③生物信息学分析、双荧光素酶报告实验显示,miR-199a-5p与circ05188存在结合位点,circ05188/miR-199a-5p竞争性内源RNA轴。④结果表明,腰椎间盘突出症诱导下丘脑室旁核中circ05188表达增加,通过抑制miR-199a-5p产生中枢敏化,最终引发神经病理性疼痛。

关键词：腰椎间盘突出症室旁核环状RNA 微小RNA 神经病理性疼痛工程化组织构建

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1973—2023年慢性心力衰竭中医证候特征演变规律文献研究

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世界科学技术-中医药现代化 2025年

作者：张赤道王永霞朱明军邢作英邱伯雍王新陆于瑞河南中医药大学第一附属医院心脏中心河南中医药大学

目的通过文献挖掘1973—2023年慢性心力衰竭中医证候，总结其中医证候特征演变规律。方法检索1973年1月1日—2023年10月1日中国知网等3个数据库中有关慢性心力衰竭中医证候临床研究的相关文献，使用SPSS 21.0和Rstudio软件对最终纳入... 详细信息

目的通过文献挖掘1973—2023年慢性心力衰竭中医证候，总结其中医证候特征演变规律。方法检索1973年1月1日—2023年10月1日中国知网等3个数据库中有关慢性心力衰竭中医证候临床研究的相关文献，使用SPSS 21.0和Rstudio软件对最终纳入文献的中医证候类型和证候要素分布特征进行描述性统计分析、关联规则分析和聚类分析。结果最终纳入218篇文献，包括41604例患者，覆盖全国29个省、市、自治区，其中179篇文献明确报道中医复合证型，共包含31123例患者，常见中医证候类型主要包括气虚血瘀证等；累计提取证候要素71996例次，常见病性证候要素主要包括气虚、血瘀、痰浊等；病位证候要素主要包括心、肝、脾等。不同时期中医证候特征呈现一定演变规律，1973—2023年间，气虚血瘀证、痰瘀互阻证占比呈上升趋势；单纯虚证总体占比1994—2003年较1973—1993年升高，但在2004—2023年均降低，且低于1973—1993年；阳虚水泛证占比呈下降趋势；不同地区证候类型整体由单纯虚证转变为虚实夹杂证，如频数占比最高的华北地区由心肺气虚证转变为气虚血瘀证等；关联规则分析及聚类分析结果显示，各时间段证候要素均存在气虚、血瘀、痰浊、水饮组合，但各个时期兼夹不同，存在一定差异。近年来，慢性心力衰竭病位证候要素心、肝、脾占比总体呈上升趋势，本虚病性证候要素占比总体呈下降趋势，标实病性证候要素占比总体呈上升趋势。结论慢性心力衰竭证候特征总属本虚标实之证，“虚气留滞”为其核心病机，病位主要为心、肝、脾，以气虚、痰浊、血瘀、水饮为主要构成的证候要素逐渐占据主导地位，未来慢性心力衰竭中医证候类型可能呈现“虚痰瘀水”兼夹趋势。

关键词：慢性心力衰竭中医证候证候要素虚气留滞演变规律

基于羧甲基纤维素包裹铜纳米颗粒复合材料电化学传感器检测牛奶中诺氟沙星

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食品科学 2025年第1期46卷 184-191页

作者：李胜男胡民康秦伯扬杨文冯俊杜海军贵州民族大学化学工程学院贵州贵阳550025 贵州省农业科学院茶叶研究所贵州贵阳550006 伊犁师范大学化学化工学院新疆伊宁835000

以羧甲基纤维素(carboxymethyl cellulose,CMC)包覆的铜纳米颗粒(copper nanoparticles,Cu NPs)和碳黑(carbon black,CB)为原料,制备CMC@Cu/CB复合材料,构建检测诺氟沙星(norfloxacin,NFX)的高灵敏度电化学传感器。基于扫描电子显微镜、X射线光电子能谱和X射线衍射等手段对CMC@Cu/CB结构和形貌进行表征,在玻碳电极(glassy carbon electrode,GCE)表面滴铸复合材料悬浮液,制备CMC@Cu/CB/GCE传感器。结果表明:CMC@Cu/CB/GCE呈均匀分散球状,传感器对NFX具有良好的电流响应,线性范围为0.4~100.0μmol/L,检出限为0.24μmol/L(R_(SN)=3),此外,该修饰电极对实际样品中NFX的测定具有良好的灵敏度和稳定性,对牛奶提取物中NFX的加标回收率为98.8%~112.5%。同时,由于实验过程中原材料价格低廉,传感器的制备成本极低,在实际检测中具有良好的应用前景。

关键词：电化学传感器诺氟沙星铜纳米颗粒羧甲基纤维素

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一种空白掩膜版表面形貌和厚度变化同步测量的波长移相干涉方法

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激光与光电子学进展 2025年

作者：周永昊于瀛洁赵智亮莫佳鑫林星羽周文静上海大学机电工程与自动化学院西华大学航空航天学院成都太科光电技术有限责任公司

空白掩膜版作为半导体光刻工艺中的原始光学元件，其纳米级精度的表面形貌对提升高端芯片的性能具有重要的作用。为表征空白掩膜版的表面形貌和厚度变化，本文提出一种基于参数时域估计的波长移相干涉测量方法。首先，为保证测量结果的... 详细信息

空白掩膜版作为半导体光刻工艺中的原始光学元件，其纳米级精度的表面形貌对提升高端芯片的性能具有重要的作用。为表征空白掩膜版的表面形貌和厚度变化，本文提出一种基于参数时域估计的波长移相干涉测量方法。首先，为保证测量结果的有效性，按照干涉光路追迹方式确定空白掩膜版前表面、后表面形貌和厚度变化间的耦合关系，分析了波长移相干涉测量误差自评价原则。其次，为避免频谱失真与腔长对测量精度的影响，采用参数时域估计法确定载波参数；同时，为降低方法对异方差噪声的敏感性，基于加权最小二乘原理解调空白掩膜版表面形貌和厚度变化的初始相位。最后，模拟分析了不同因素对测量结果的影响，在不同腔长下开展了对比实验，计算得到空白掩膜版干涉测量误差自评价指标的量级为10-3λ0。结果表明本文方法在表征空白掩膜版表面形貌和厚度变化时的有效性与稳定性，为高端芯片制造提供了技术途径。

关键词：干涉测量空白掩膜版形貌和厚度波长移相参数时域估计误差自评价

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介入治疗冠心病合并左心衰竭的临床效果观察

中国城乡企业卫生 2025年第01期 4-6页

作者：齐长亮刘琦聊城市茌平区人民医院心内二科

目的观察介入治疗对冠心病合并左心衰竭的疗效，并分析介入治疗在该疾病中的临床应用价值。方法选取2022年2月1日—2023年2月1日聊城市茌平区人民医院收治的冠心病合并左心衰竭患者120例进行研究，随机分为对照组和观察组各60例。对... 详细信息

目的观察介入治疗对冠心病合并左心衰竭的疗效，并分析介入治疗在该疾病中的临床应用价值。方法选取2022年2月1日—2023年2月1日聊城市茌平区人民医院收治的冠心病合并左心衰竭患者120例进行研究，随机分为对照组和观察组各60例。对照组实施常规治疗，观察组实施介入治疗。比较两组治疗效果，胸痛、乏力、呼吸困难症状评分，左室舒张末内径（LVEDD）、左室收缩末内径（LVESD）、左室射血分数（LVEF）。结果观察组治疗总有效率为98.33%，高于对照组的88.33%，差异有统计学意义（χ2=4.821 4,P<0.05）。观察组胸痛、乏力、呼吸困难症状评分分别为（0.56±0.05）、（0.42±0.02）、（0.51±0.04）分，均低于对照组的（1.72±0.15）、（1.63±0.20）、（1.61±0.16）分，差异均有统计学意义（P<0.05）。治疗后，观察组LVEDD水平为（51.28±6.24）mm，低于对照组的（57.62±6.29）mm,LVESD、LVEF水平为（55.02±4.03）mm、（55.06±4.69）%，高于对照组的（48.71±4.18）mm、（48.41±4.52）%，差异均有统计学意义（P<0.05）。结论相较于常规治疗，对冠心病合并左心衰竭患者实施介入治疗能获取更理想的疗效，在提升治疗有效率，促进临床症状好转，改善心功能等方面均能发挥出积极作用，值得临床推广应用。

关键词：介入治疗冠心病左心衰竭

青少年颈椎间盘突出症有限元模型建立及应力分析

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中国组织工程研究 2025年第3期29卷 448-454页

作者：赵宇昕亮亮金凤许阳阳康志杰方源和雨洁王星王海燕李筱贺内蒙古医科大学基础医学院人体解剖教研室内蒙古自治区呼和浩特市010010 内蒙古医科大学第一临床医学院内蒙古自治区呼和浩特市010010 内蒙古医科大学附属医院影像科内蒙古自治区呼和浩特市010010 长治市人民医院康复医学科山西省长治市046000

背景:颈椎间盘突出症可引起肩颈部疼痛、上肢放射性疼痛,发病率逐年上升并趋于年轻化,充分了解青少年颈椎生物力学特点,对于延缓青少年颈椎间盘突出症具有重要意义。目的:利用有限元分析技术重建正常青少年及青少年颈椎间盘突出症患者... 详细信息

背景:颈椎间盘突出症可引起肩颈部疼痛、上肢放射性疼痛,发病率逐年上升并趋于年轻化,充分了解青少年颈椎生物力学特点,对于延缓青少年颈椎间盘突出症具有重要意义。目的:利用有限元分析技术重建正常青少年及青少年颈椎间盘突出症患者的颈椎模型,分析C_(1)-T_(1)颈椎椎体活动度和纤维环、髓核、终板及小关节软骨的生物力学特征。方法:选择正常青少年和青少年颈椎间盘突出症患者各1例,将连续扫描的颈椎CT原始影像数据以DICOM格式导入Mimics 21.0,分别重建C_(1)-T_(1);随后将建立好的模型导入3-Matic软件进行椎间盘重建,将完善的模型导入Hypermesh软件,对椎体、髓核、纤维环、韧带进行网格划分,生成有效的几何模型,赋予材料属性后将最终模型导入ABAQUS软件中。观察C_(1)-C_(7)各节段颈椎椎体在不同工况下的关节活动度,并分析各节段颈椎纤维环、髓核、终板及小关节软骨的生物力学特征。结果与结论:(1)正常青少年与颈椎间盘突出症青少年患者颈椎模型C1在6种工况下的关节活动度均高于其他椎体,且正常青少年各节段颈椎椎体活动度均大于颈椎间盘突出症青少年患者;(2)正常青少年颈椎模型纤维环及髓核应力最大值在C_(2-3)左侧屈工况(0.43 MPa,0.17 MPa),颈椎间盘突出症青少年患者颈椎模型应力最大值在C_(7)-T_(1)左侧屈工况(0.54 MPa,0.18 MPa);(3)正常青少年颈椎模型终板应力最大值在C_(3)上终板左侧屈工况(1.46 MPa),颈椎间盘突出症青少年患者模型终板应力最大值在C7下终板左侧屈工况(1.32 MPa);(4)正常青少年颈椎小关节软骨应力最大值在C_(2-3)左旋转工况(0.98 MPa),颈椎间盘突出青少年患者的小关节软骨在不同工况下以C_(1-2)应力增加最明显,应力最大在左侧屈(3.50 MPa);(5)提示与正常青少年相比,颈椎间盘突出症青少年患者颈椎曲度改变,颈椎整体关节活动度下降;颈椎间盘突出症青少年患者纤维环、髓核及终板在C_(7)-T_(1)节段应力明显增大;C_(1-2)左侧小关节软骨应力明显,颈椎曲度异常可能是引起应力改变的主要因素。

关键词：青少年颈椎间盘突出症颈椎应力有限元分析生物力学

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GO/ZIF 67/水性环氧复合涂层的制备及防腐性能

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南京工业大学学报(自然科学版) 2025年

作者：黄亚文张田田邓莉张炜亮陈俊胡程耀西南科技大学材料与化学学院西南科技大学环境友好能源材料国家重点实验室西南科技大学生物质材料教育部工程研究中心绵阳麦思威尔科技有限公司

针对氧化石墨烯（GO）无自修复性能和沸石类金属有机框架聚合物（MOFs）的腐蚀介质屏蔽性能较弱等实际问题，将具有主被动协同防腐作用的GO/MOFs复合纳米颗粒作为防腐填料，将其添加到水性环氧树脂涂层（WEP）中提升防腐性能。通过微观... 详细信息

针对氧化石墨烯（GO）无自修复性能和沸石类金属有机框架聚合物（MOFs）的腐蚀介质屏蔽性能较弱等实际问题，将具有主被动协同防腐作用的GO/MOFs复合纳米颗粒作为防腐填料，将其添加到水性环氧树脂涂层（WEP）中提升防腐性能。通过微观形貌观察、电化学阻抗谱（EIS）测试和盐水浸泡实验对涂层的附着力和防腐性能进行评价。结果表明：复合纳米涂层的吸水率相比纯WEP涂层降低6%。在3.5%盐水中浸泡7 d后，复合纳米填料的添加量达到0.3%时，复合涂层的阻抗模量仍能保持1.9×10～8Ω·cm2，表现出优异的防腐性能。

关键词：氧化石墨烯沸石类金属有机框架聚合物水性环氧树脂涂层