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多传感器融合的SLAM算法在林业智能化的应用与改进

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东北林业大学学报 2025年第1期53卷 97-104页

作者：柳运昌韩军宇冯灵霄刘远航董蕊芳北京林业大学北京100083

同步定位与建图(SLAM)算法可实现机器人在未知环境下的定位,并对周围环境构建增量式地图,是机器人实现自主导航的基础。针对单一传感器(全球导航卫星系统(GNSS)、激光、相机等)的SLAM算法在林区环境存在定位精度低、构建的地图一致性较... 详细信息

同步定位与建图(SLAM)算法可实现机器人在未知环境下的定位,并对周围环境构建增量式地图,是机器人实现自主导航的基础。针对单一传感器(全球导航卫星系统(GNSS)、激光、相机等)的SLAM算法在林区环境存在定位精度低、构建的地图一致性较差的问题,提出了多传感器融合的SLAM算法在林业智能化的应用与改进。首先,联合使用激光雷达、单目相机、惯导对林区环境构建三维点云地图的同时对林业机器人进行实时定位;其次,提出以时间为约束的RS-T回环帧搜索法,进行候选回环帧搜索。结果表明:针对M2DGR数据集,RS-LVI-SAM算法与当前经典的SLAM算法对比,RS-LVI-SAM算法生成轨迹的均方根误差与标准差分别为0.09和0.04 m,定位精度最高;在林区场景中,RS-LVI-SAM算法建立的林区点云地图中侧柏的胸径与真实胸径的均方根误差与绝对平均误差分别为1.27、1.16 cm,建图效果最佳;生成的轨迹与真实轨迹的均方根误差与绝对平均误差分别为0.46、0.34 m,定位精度最高。因此,RS-LVI-SAM算法可以实现林区环境下的精准定位与林区点云地图构建,为机器人林区作业提供了技术支撑。

关键词：林业机器人同步定位与建图传感器激光雷达

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皮肤结核23例临床、病理特征及治疗分析

中国皮肤性病学杂志 2025年第1期 69-77页

作者：陈霄霄赵小娇游霞龙剑何平李昕李爽董锡阳周权朱建建中南大学湘雅医学院附属常德医院(常德市第一人民医院)皮肤性病科中南大学湘雅医学院附属常德医院(常德市第一人民医院)感染科中南大学湘雅医学院附属常德医院(常德市第一人民医院)科教部

目的了解皮肤结核临床、病理特点及治疗情况，为皮肤结核的临床诊疗提供依据。方法纳入2022年3月—2023年9月期间本院皮肤结核共23例患者的临床资料，对患者流行病学、临床病理特征、抗结核治疗的疗效、不良反应以及治疗结束后随访情... 详细信息

目的了解皮肤结核临床、病理特点及治疗情况，为皮肤结核的临床诊疗提供依据。方法纳入2022年3月—2023年9月期间本院皮肤结核共23例患者的临床资料，对患者流行病学、临床病理特征、抗结核治疗的疗效、不良反应以及治疗结束后随访情况进行分析。结果 23例患者中以硬红斑及丘疹性坏死性结核疹多见；12例(52.17%)既往有结核密切接触史、系统结核史。皮肤结核临床表现多样，容易误诊及延迟诊断，其中丘疹性坏死性结核疹最容易误诊(100.00%)。结核相关筛查显示结核菌素试验全部阳性(100.00%)、结核杆菌γ干扰素释放试验阳性22例(95.65%)、肺部CT有19例影像学改变(82.61%),皮肤组织病理主要以上皮细胞肉芽肿形成及多核巨细胞、混合炎症细胞浸润为主，可出现中性粒细胞脓肿，坏死、嗜酸性粒细胞及血管炎改变；最后发现伴发6例肺结核、3例陈旧性肺结核。抗结核治疗方案以2HREZ+4HR及12HRE痊愈率高，疗程不够可出现皮疹及肺结核复发，药物不良反应主要是肝功能异常、皮疹、尿酸升高及白细胞减少。结论皮肤结核需要综合病史尤其是既往结核病史或接触史、皮损特征、组织病理检査、病原学检测和免疫学指标(包括抗酸染色、结核菌素试验、γ干扰素释放实验及结核杆菌聚合酶链反应等)进行确诊，早期识别诊断皮肤结核为结核病的防治起到重要作用，足量足疗程抗结核治疗有效，需要监测不良反应。

关键词：皮肤结核硬红斑临床特征组织病理治疗分析

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基于多传感信息特征融合的10kV配电室运行环境智能监测方法

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电器工业 2025年第1期 39-43页

作者：刘康康王路宫蕊郝紫霄国科互联智造(北京)科技有限公司滨州魏桥国科高等技术研究院山东魏桥国科数字能源科技有限公司

常规的10kV配电室运行环境智能监测特征提取多为目标式监测,覆盖范围有限,导致最终得出的监测时延增加,为此提出对基于多传感信息特征融合的10kV配电室运行环境智能监测方法的设计与分析。根据当前的监测需求,先进行传感节点部署及数据... 详细信息

常规的10kV配电室运行环境智能监测特征提取多为目标式监测,覆盖范围有限,导致最终得出的监测时延增加,为此提出对基于多传感信息特征融合的10kV配电室运行环境智能监测方法的设计与分析。根据当前的监测需求,先进行传感节点部署及数据上传,结合多传感信息融合,扩大覆盖范围,实现多传感信息特征提取。在此基础之上,设计多传感信息特征融合配电室运行环境监测模型,采用追踪预警的方式来实现智能监测处理。测试结果表明,对比于数字孪生电力运行监测方法、人工神经网络状态实时监测方法,此次设计的多传感信息特征融合配电室运行环境智能监测方法最终得出的监测时延较小,均被控制在1s以内,这说明在多传感信息特征融合的辅助下,设计的配电室运行环境智能监测方法更加高效、具体,针对性强,具有实际的应用意义和创新价值。

关键词：多传感信息特征融合 10kV配电室运行环境监测方法智能监测

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基于深度强化学习的轨交飞轮储能系统能量管理

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科技创新与应用 2025年第02期 30-33+38页

作者：王宁曲建真张志强类延霄高信迈中车科技创新(北京)有限公司中车青岛四方机车车辆股份有限公司高速磁浮运载技术全国重点实验室

随着城市化进程的加速和公共交通系统的发展，地铁系统的运营效率和能源利用效率受到越来越多的关注。飞轮储能技术凭借其高功率循环能力，为轨道交通系统的能源利用问题提供新的解决方案。该文采用马尔科夫决策过程来描述单飞轮储能系... 详细信息

随着城市化进程的加速和公共交通系统的发展，地铁系统的运营效率和能源利用效率受到越来越多的关注。飞轮储能技术凭借其高功率循环能力，为轨道交通系统的能源利用问题提供新的解决方案。该文采用马尔科夫决策过程来描述单飞轮储能系统的能量管理问题，并使用基于深度Q网络的强化学习算法来学习最优的充放电阈值动态调整策略。通过在Matlab/Simulink平台搭建仿真环境，对开发的能量管理算法进行测试，并将其结果与固定充放电阈值、随机充放电阈值策略进行对比，表明该策略在提高电能利用效率和系统运行稳定性方面具有显著效果。

关键词：飞轮储能系统能量管理马尔科夫决策过程深度强化学习深度Q网络

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浅谈剪辑与蒙太奇的关系

思想战线 2015年第S1期41卷 176-177页

作者：钟霄兵云南省文化厅非物质文化遗产保护中心

在工作或生活中只要谈到剪辑大家都会联想到蒙太奇,把剪辑和蒙太奇混为一谈不能区分剪辑和蒙太奇的概念,从而产生误区。因此,本文通过对剪辑与蒙太奇概念的梳理,进而从技术角度和艺术角度对剪辑与蒙太奇的联系与区别进行了深入阐述。从... 详细信息

在工作或生活中只要谈到剪辑大家都会联想到蒙太奇,把剪辑和蒙太奇混为一谈不能区分剪辑和蒙太奇的概念,从而产生误区。因此,本文通过对剪辑与蒙太奇概念的梳理,进而从技术角度和艺术角度对剪辑与蒙太奇的联系与区别进行了深入阐述。从而使读者区分剪辑和蒙太奇之间的区别与联系。其实剪辑只是蒙太奇的一个组成部分,不能代表蒙太奇。就剪辑而言,蒙太奇也不是剪辑的全部内容,但蒙太奇却也是剪辑的重要组成部分。剪辑并不只是简单的将镜头连接在一起,蒙太奇效果的生产还需要依赖剪辑才能完成。这也就是为什么同一部影片,优秀的剪辑师能使影片表现生动,拙劣的剪辑会使影片乏味。

关键词：剪辑蒙太奇关系

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物理学史 1版

物理学史

1985年

作者：钟霄参

来源：汇雅图书（南通市图书馆... 评论

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证券民事侵权赔偿诉讼若干问题研究

证券民事侵权赔偿诉讼若干问题研究

作者：钟霄鹏西南政法大学

学位级别：硕士

证券民事侵权赔偿诉讼对于保护投资者权益、协助证券市场监管具有重要意义。对其进行的研究在国外资本市场发达的法治国家深受重视，但在国内还是一个比较新的课题。证券民事侵权赔偿诉讼涉及的范围较广，本文仅选择了若干热点问题进行... 详细信息

证券民事侵权赔偿诉讼对于保护投资者权益、协助证券市场监管具有重要意义。对其进行的研究在国外资本市场发达的法治国家深受重视，但在国内还是一个比较新的课题。证券民事侵权赔偿诉讼涉及的范围较广，本文仅选择了若干热点问题进行了探讨，这些问题对于真正赋予证券市场受害投资者提起民事诉讼的权利，切实保护投资者利益非常重要。除引言外，全文共分七个部分，共计三万七千余字。一、证券民事侵权赔偿诉讼概述。由于涉及证券的民事纠纷种类很多，因之提起的民事诉讼也有不同种类，为了研究方便，首先对证券民事侵权赔偿诉讼的概念作了界定;其次，分析了证券民事侵权赔偿诉讼与一般民事诉讼相比具有的突出特点，并从宏观和微观的角度对证券民事侵权赔偿诉讼具有的功能进行了讨论，为后面的研究作了铺垫。二、我国证券民事侵权赔偿诉讼的运作程序。这一部分在介绍我国证券民事侵权赔偿诉讼的历史发展和现状后，描述了其从起诉、受理到审判的运作程序。三、证券民事侵权赔偿诉讼的受案范围。首先考察了我国证券民事侵权赔偿诉讼的现行受案范围;其次通过对证券民事侵权纠纷的可诉性及其依据的分析，指出我国现行的受案范围应加以扩大，以保护更多投资者利益;然后接下来具体阐述了现阶段我国证券民事侵权赔偿诉讼应受理的主要案件类型;最后，提出借鉴美国“默示民事诉权理论”，适度扩大受案范围，以应对资本市场上的新情况、新问题。四、证券民事侵权赔偿诉讼启动的前置程序。首先考察了我国现行证券民事侵权赔偿诉讼的前置程序，以及立法者设置它的目的;其次分析这一前置程序存在的问题，指出其违反一般法理，并在实际操作中存在诸多相互矛盾的问题需要解决;最后，大胆设想增加专业证券纠纷仲裁作为我国证券民事侵权赔偿诉讼的前置程序，以赋予更多受害投资者获得司法救济的权利。五、证券民事侵权赔偿诉讼的诉讼形式。先介绍美国证券民事侵权赔偿诉讼采用的集团诉讼;其次介绍我国民诉法确立的各种诉讼形式;然后考察了我国现行证券民事侵权赔偿所采用的诉讼形式，指出其存在的不足;最后对完善我国证券民事侵权赔偿诉讼形式提出了建议。六、证券民事侵权赔偿诉讼的举证责任。首先简单介绍了举证责任的概念及其对于民事诉讼的意义;然后根据民事诉讼举证责任分配的原则以及证券民事侵权赔偿诉讼的特点，提出证券民事侵权赔偿诉讼应当采用举证责任倒置。七、证券民事侵权赔偿诉讼的判决效力。证券民事侵权赔偿诉讼涉及面广，受害人众多，其判决效力是否可以扩及到当事人以外的第三人是个值得研究的问题，本文对此作了简单讨论。

关键词：民事侵权赔偿证券上市集团诉讼受案范围诉讼形式举证责任前置程序代表人诉讼民事诉权民事纠纷

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利用废轮胎热解炭制取活性炭的试验研究

浙江大学学报（工学版） 2004年第6期38卷 775-778页

作者：张志霄池涌严建华文世恩岑可法浙江大学热能工程研究所能源利用与环境工程教育部重点实验室

热解炭是废轮胎热解的重要产物之一.以CO2气体作为活化剂对废轮胎热解炭制取活性炭的活化温度为820～950℃,活化时间为60～360min.在试验条件下,活化温度越高,活化时间越长,活性炭烧失率越大,比表面积也越大.制得的活性炭具有与商业活... 详细信息

热解炭是废轮胎热解的重要产物之一.以CO2气体作为活化剂对废轮胎热解炭制取活性炭的活化温度为820～950℃,活化时间为60～360min.在试验条件下,活化温度越高,活化时间越长,活性炭烧失率越大,比表面积也越大.制得的活性炭具有与商业活性炭相似的中、大孔隙分布,而微孔则不发达,因此孔容积小于商业活性炭.在950℃,240min条件下得到中等比表面积(306m2/g)的活性炭.针对碘、苯酚和亚甲基蓝三种物质考察了活性炭的液相吸附特性.热解炭和活性炭对亚甲基蓝和苯酚具有良好的吸附性,而碘吸附值则与商业活性炭尚有较大差距.

关键词：废轮胎热解活性炭液相吸附微孔烧失率

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多涵道全对转水空两用发动机概念设计与研究

多涵道全对转水空两用发动机概念设计与研究

作者：钟霄龙南昌航空大学

学位级别：硕士

航空发动机是一种高度复杂和精密的热力机械,有着“工业之花”的美誉,它对飞机的性能、可靠性及经济性起着决定性的影响。随着科技的进步,飞行器对航空发动机提出的要求也越来越高。具备多栖作战任务能力的水空两用飞行器自然对水空两... 详细信息

航空发动机是一种高度复杂和精密的热力机械,有着“工业之花”的美誉,它对飞机的性能、可靠性及经济性起着决定性的影响。随着科技的进步,飞行器对航空发动机提出的要求也越来越高。具备多栖作战任务能力的水空两用飞行器自然对水空两用发动机提出了新的发展要求,目前随着相关技术的发展和应用需求的推动,水空两用动力装置已成为各国装备领域积极探索研究的热点。为适应新时代对航空发动机的要求,本文在对传统发动机及多项新型发动机技术进行合理取舍、有机整合的基础上,创造性地提出了多涵道全对转水空两用发动机的新概念设计构想。新概念设计取消了中央转轴,以内、外转子层的结构形式实现了压气机、涡轮的同时对转,旨在减小发动机轴向尺寸,减轻发动机结构重量,提高发动机推重比和结构效率。同时以中央涵道为结构基础,集成了金属水反应冲压发动机,实现了新概念发动机的水空两用。通过对新型发动机的工作原理进行分析和对总体方案和相关部件结构进行了概念设计,初步提出了一个相对完整可行的概念设计方案,并尝试建立了发动机整体的三维模型。对于新概念发动机在水中工作关键——金属水反应冲压发动机,以推力F和比冲I为研究对象,初步分析计算了金属水反应冲压发动机的工作效能,通过理论计算与分析可知,得到的推进效果较为满意。使用CATIA软件对金属水反应冲压发动机进行了初步三维建模,选取了金属燃料入口与水入口距离和尾喷口半径两个互相独立的参数作为模拟仿真的研究对象进行流场模拟,得到了燃烧室流场参数随着选定结构参数变化的曲线图。对比分析模拟结果,确定了金属水反应冲压发动机结构模型。模拟结果可为金属水反应冲压发动机的下一步优化设计提供理论依据。针对新发动机采用的新型结构,应用有限元分析方法,对外转子层悬挂叶片和传统压气机动叶模型进行了模拟仿真。对比分析了不同转速值的模拟结果,确定悬挂叶片受到的最大等效应力均未超过材料的屈服极限,能够满足发动机在空中正常工作时对压气机叶片的强度要求。对比分析传统压气机叶片,悬挂叶片受到等效应力小于传统叶片,等效应力的分布优于传统叶片,对叶片材料的要求更低,且悬挂叶片的变形量明显小于传统叶片,可见悬挂叶片相比传统叶片对材料更加友好,可靠性更高。

关键词：航空发动机水空两用概念设计模拟分析