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切换网络下的柔性机械臂多智能体系统协调控制

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控制工程 2024年

作者：刘伟民高祥添王永越刘金琨北京理工大学自动化学院北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北方自动控制技术研究所

研究了在切换网络下多个柔性机械臂多智能体的系统协调控制问题。首先针对每个柔性机械臂，设计了4阶分布式观测器，实现了各跟随者智能体对领导者信息的观测；利用观测得到的信息，将求解多个机械臂的一致性跟踪问题转化为求解每个机... 详细信息

研究了在切换网络下多个柔性机械臂多智能体的系统协调控制问题。首先针对每个柔性机械臂，设计了4阶分布式观测器，实现了各跟随者智能体对领导者信息的观测；利用观测得到的信息，将求解多个机械臂的一致性跟踪问题转化为求解每个机械臂的单独跟踪问题。针对柔性机械臂的欠驱动特性，设计了滑模控制策略，采用李雅普诺夫定理和Hurwitz方法进行了稳定性和收敛性分析。仿真结果也进一步验证了控制算法的有效性。

关键词：柔性机械臂多智能体系统滑模控制切换网络观测器协调控制

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我掉牙了

小学生作文 2024年第2期 86-87页

作者：王靖涵王金琨(指导) 山东省淄博市金茵小学不详

摇摇周六早上,我发现我那颗松动的牙齿摇晃得更厉害了。吃早饭的时候,妈妈跟我说,今天要带我去看牙医。听到这话,我的内心非常忐忑:万一需要拔牙怎么办?会不会很疼?是不是要打针?一想到这里,我的内心更不安了,暗暗祈祷:牙齿呀!你能不能... 详细信息

摇摇周六早上,我发现我那颗松动的牙齿摇晃得更厉害了。吃早饭的时候,妈妈跟我说,今天要带我去看牙医。听到这话,我的内心非常忐忑:万一需要拔牙怎么办?会不会很疼?是不是要打针?一想到这里,我的内心更不安了,暗暗祈祷:牙齿呀!你能不能快点自己从牙床上掉下来?

关键词：拔牙牙齿看牙医祈祷内心

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好吃的桃子

小学生作文 2024年第2期 30-31页

作者：杨语晨王金琨(指导) 山东省淄博市临淄区金茵小学不详

我的老家在山东省临沂市蒙阴县,那里盛产蜜桃,号称“中国蜜桃之乡”。爷爷奶奶靠种植桃子为生,每年夏天,自家桃子成熟了,爷爷会把桃子仔细包装好,邮寄给我们——如果不仔细包装,桃子在运输途中就会烂掉。

关键词：运输途中山东省临沂市蒙阴县桃子包装

为扎实稳健推进中国式现代化贡献公安力量 001

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为扎实稳健推进中国式现代化贡献公安力量

柔性机械系统分布参数建模及其控制的研究与进展

人民公安报

作者：徐婷谢俊思赵家新袁灏谭广涛苏婕张波田政侯金琨

3月5日下午，中共中央总书记、国家主席、中央军委主席习近平在参加他所在的十四届全国人大二次会议江苏代表团审议时强调，要牢牢把握高质量发展这个首要任务，因地制宜发展新质生产力。习近平总书记的重要讲话在全国公安机关引发热... 详细信息

3月5日下午，中共中央总书记、国家主席、中央军委主席习近平在参加他所在的十四届全国人大二次会议江苏代表团审议时强调，要牢牢把握高质量发展这个首要任务，因地制宜发展新质生产力。习近平总书记的重要讲话在全国公安机关引发热烈反响，大家纷纷表示，要更加紧密地团结?

关键词：习近平总书记中国式现代化公安局

来源： cnki报纸评论

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信息与控制 2022年第2期51卷 142-156页

作者：季宁刘金琨北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191

近年来,柔性机械系统以其轻量化、低耗能、操作灵活等优势在航空航天、海底勘探、机器人、机械制造等领域得到了广泛关注,其建模和控制问题也成为了当今国内外学者研究的热点问题。在本文中,首先介绍了柔性机械系统的部分应用背景,紧接... 详细信息

近年来,柔性机械系统以其轻量化、低耗能、操作灵活等优势在航空航天、海底勘探、机器人、机械制造等领域得到了广泛关注,其建模和控制问题也成为了当今国内外学者研究的热点问题。在本文中,首先介绍了柔性机械系统的部分应用背景,紧接着汇总了柔性机械系统常见的分布参数建模方法、控制策略、控制方法以及实际工程问题。最后,对柔性机械系统分布参数建模与控制问题进行了总结,并对未来的研究方向进行了展望。

关键词：柔性机械系统分布参数建模控制策略控制方法振动抑制

Swin Transformer与卷积神经网络在皮肤镜图像分割中的应用研究

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Swin Transformer与卷积神经网络在皮肤镜图像分割中的应用研究

作者：董金琨西北师范大学

学位级别：硕士

皮肤癌是三大癌症之一,而恶性黑色素瘤是皮肤癌中最为严重的类型。早期发现并进行临床干预可使患者的存活率提升至95%,而晚期患者的存活率仅有15%,这种矛盾突显出皮肤癌早期诊断的重要性。皮肤癌的早期诊断方式主要依赖于皮肤科专家对... 详细信息

皮肤癌是三大癌症之一,而恶性黑色素瘤是皮肤癌中最为严重的类型。早期发现并进行临床干预可使患者的存活率提升至95%,而晚期患者的存活率仅有15%,这种矛盾突显出皮肤癌早期诊断的重要性。皮肤癌的早期诊断方式主要依赖于皮肤科专家对皮肤镜图像中的病变区域先标注后进行诊断,这种诊断方式不仅耗时耗力,而且诊断结果是主观、不可复现的。因此,亟需提出一种可靠的计算机辅助诊断方法来缓解人工分析皮肤镜图像的局限性。深度学习随着硬件的更新升级,取得了突破性的进展,愈多的深度学习方法聚焦于医学图像分割任务。其中以卷积神经网络和Transformer为代表的方法成为医学图像分割领域的主流。基于卷积神经网络和Transformer方法,本文的主要研究内容包括:(1)提出了一种新型的U型网络PCF-Net用于皮肤镜图像病灶区域的精确分割。PCF-Net的基线网络为UNet,UNet由编码器、解码器、瓶颈和跳过连接构成。本文设计了三种方案以对基线网络进行优化:1)研究在瓶颈中引入多尺度分组空洞卷积特征提取模块来提取特征图中的不同感受野范围的特征,以确保网络拥有多尺度特征的输入。2)研究在跳过连接嵌入全局上下文信息补充模块来弥补连续降采样导致的特征信息损失问题,并通过内卷积的方式提取大感受野范围的全局信息。3)研究解码器中不同注意力机制对网络分割表现的影响,设计了双分支融合注意力模块来提升网络突显病灶区域的能力,并有效保留病灶区域的边界信息。(2)为缓解卷积窗口化设计导致的卷积神经网络建模长距离依赖关系能力不强的问题,设计了一种Swin Transformer与卷积神经网络混合的双编码器网络iU-Net。iU-Net的编码器部分包括主编码器和次编码器。次编码器捕捉的局部特征信息(如病灶区域的边界)作为主编码器提取的全局上下文信息(如病灶区域的轮廓信息)的信息补充。为有效融合来自不同编码器的特征,提出了基于波函数的特征融合模块,该模块将图像块表示成离散的波,并在复数域内以向量运算的方式进行特征融合的操作。此外本文研究了三种不同的编码器结构对解码阶段生成特征图的影响。(3)基于ISIC2017和ISIC2018皮肤镜图像数据集,通过大量的实验验证所提方法的分割性能。在ISIC2018和PH2数据集上,首先采用“交叉验证”的方式,使用在ISIC2018数据集上训练的模型在完整PH2数据集上进行测试的方法,以验证模型的跨数据集能力。然后使用Montgomery、JRST和NIH肺部区域联合数据集验证所提网络的泛化能力,实验结果表明所提方法具有优异的泛化能力。最后,在ISIC2017数据集上对PCF-Net和iU-Net的分割表现做了对比实验,并通过Dice系数、IoU等指标对两种分割方法进行评估分析。

关键词：皮肤镜图像分割卷积神经网络注意力机制 Transformer 深度学习

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核心素养视阈下初中物理探究实验教学研究

中文科技期刊数据库（全文版）教育科学 2023年第9期 99-101页

作者：金琨山东省济南第二十七中学山东济南250001

随着教育工作不断改革,素质教育成为教育中的主要研究内容,在不同教学过程中加快了核心素养的推广与培养,丰富了学生的教学内容,同时也转变了传统教学观念。但是在我国初中物理实验探究中,依旧存在学生主观性较差的现象,这对初中物理探... 详细信息

随着教育工作不断改革,素质教育成为教育中的主要研究内容,在不同教学过程中加快了核心素养的推广与培养,丰富了学生的教学内容,同时也转变了传统教学观念。但是在我国初中物理实验探究中,依旧存在学生主观性较差的现象,这对初中物理探究实验教学质量与实验成果造成一定的影响,甚至对学生在核心素养视阈下物理思维的形成产生了阻碍。因此在物理实验中,需要重视学生的核心素养形成,结合现代科学的物理教学方式,不断加快核心素养与物理实验教学进行融合,以物理教学中的核心目标进行培养。

关键词：核心素养初中物理实验教学

初中科学与初中物理的衔接问题——从课程标准比较的视角出发

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中文科技期刊数据库（全文版）教育科学 2022年第2期 76-78页

作者：金琨山东省济南第二十七中学山东济南250001

初中科学和初中物理都属于自然科学的学习领域范畴,更是大部分初中学生学习起来比较困难的科目,因此在初中科学与初中物理的衔接问题就受到了教育界的极大关注。本文对初中科学课程标准和初中物理课程标准所体现出来的课程目标、教学内... 详细信息

初中科学和初中物理都属于自然科学的学习领域范畴,更是大部分初中学生学习起来比较困难的科目,因此在初中科学与初中物理的衔接问题就受到了教育界的极大关注。本文对初中科学课程标准和初中物理课程标准所体现出来的课程目标、教学内容以及学习要求等方面进行了简要的分析,通过分析得出两者在衔接之中的不足之处,提出了几点简单的提升策略。

关键词：初中科学初中物理课程衔接课程标准比较

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四旋翼无人机动态面控制

北京航空航天大学学报 2016年第8期42卷 1777-1784页

作者：方旭刘金琨北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083

针对四旋翼无人机(UAV)飞行器系统欠驱动特点,引入动态面控制方法,对四旋翼UAV的位置和姿态进行控制。考虑到飞行器速度和角速度难以测量,设计高增益观测器得到UAV的速度和角速度的估计值。相对于反演法,动态面控制的设计更简洁,并且通... 详细信息

针对四旋翼无人机(UAV)飞行器系统欠驱动特点,引入动态面控制方法,对四旋翼UAV的位置和姿态进行控制。考虑到飞行器速度和角速度难以测量,设计高增益观测器得到UAV的速度和角速度的估计值。相对于反演法,动态面控制的设计更简洁,并且通过引入滤波器来求取控制信号中的系统状态的导数项。另外,常用的时标分离方法不能给出全局稳定性分析,本文引入动态面设计控制律保证系统所有信号半全局一致有界,同时给出系统全局稳定性证明。仿真结果表明,四旋翼UAV能快速精确完成目标跟踪。

关键词：动态面控制高增益观测器四旋翼无人机(UAV) 分离定理全局稳定性分析