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机器人航天员精细操作方法及在轨验证

载人航天 2019年第5期25卷 606-612页

作者：李志奇刘伊威于程隆金明河倪风雷刘宏哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

针对航天员舱外活动风险与空间探索的效率问题,建立了具有双臂手的机器人航天员系统。该机器人航天员由多自由度机械臂、仿人灵巧手及具有双目视觉系统的头部等构成,具有位置、力矩、视觉等多种感知功能。为了验证机器人航天员及在轨人... 详细信息

针对航天员舱外活动风险与空间探索的效率问题,建立了具有双臂手的机器人航天员系统。该机器人航天员由多自由度机械臂、仿人灵巧手及具有双目视觉系统的头部等构成,具有位置、力矩、视觉等多种感知功能。为了验证机器人航天员及在轨人机协同关键技术,在空间微重力环境下与航天员配合完成多种演示验证试验,为空间机器人辅助或配合航天员开展在轨维修积累了经验和数据。

关键词：机器人航天员机械臂仿人灵巧手在轨人机协同

社会本位视角下之近代中国所得税立法——《所得税发达史》述论

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政法论坛 2024年第2期42卷 166-177页

作者：韩龙河厦门大学法学院

近代学者朱偰在《所得税发达史》一书中系统梳理了所得税的发展过程和三种主要立法模式,将其置于法本位的历史发展框架中,可发觉所得税本身即具有社会本位属性,并随着法的权利本位向社会本位转换而风靡全球。近代中国引介所得税除了补... 详细信息

近代学者朱偰在《所得税发达史》一书中系统梳理了所得税的发展过程和三种主要立法模式,将其置于法本位的历史发展框架中,可发觉所得税本身即具有社会本位属性,并随着法的权利本位向社会本位转换而风靡全球。近代中国引介所得税除了补充财政和税制革新之目的外,还有社会本位层面之动因,具体包括传统中国整体主义价值观之赓续、20世纪初西方社会本位法律学说之影响、近代中国经济发展不平衡所导致的社会不公问题之凸显。社会本位动因的存在决定了所得税在近代中国之发展不能脱离其社会本位属性,但囿于经济环境和战争压力,近代中国所得税的多次立法尝试在税权表达和规范建构上均存在相应的社会本位问题。以史为鉴,当代中国所得税的社会本位立法应注意在基本税权表达和具体规范建构层面进一步解决收入分配差距较大问题和保证所得税之公平性。

关键词：社会本位整体主义所得税立法《所得税发达史》

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全力开创民族宗教工作新局面 A02

7050铝合金流变模型及稳态热加工工艺研究

保定日报

作者：翟颖娜金明河

2006年，全市民族宗教工作以科学发展观为统领，紧紧抓住贯彻中央民族工作会议精神和国务院《宗教事务条例》这条主线，推进了民族宗教工作科学化、法制化、社会化管理，为构建“和谐保定”做了大量工作。新的一年，就如何继续开创民族...

2006年，全市民族宗教工作以科学发展观为统领，紧紧抓住贯彻中央民族工作会议精神和国务院《宗教事务条例》这条主线，推进了民族宗教工作科学化、法制化、社会化管理，为构建“和谐保定”做了大量工作。新的一年，就如何继续开创民族宗教工作新局面

关键词：

来源： cnki报纸评论

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锻压技术 2024年第2期49卷 255-264页

作者：金明张晋源重庆工业职业技术学院车辆工程学院重庆401120

为研究7050铝合金的高温流变行为和热加工工艺窗口,在变形温度为573~723 K、应变速率为0.01~10 s^(-1)的条件下对其进行等温压缩实验,获得了16组流变数据,基于该流变数据,提出了新本构模型并与经典模型在预测精度、材料参数及求解算法... 详细信息

为研究7050铝合金的高温流变行为和热加工工艺窗口,在变形温度为573~723 K、应变速率为0.01~10 s^(-1)的条件下对其进行等温压缩实验,获得了16组流变数据,基于该流变数据,提出了新本构模型并与经典模型在预测精度、材料参数及求解算法方面进行了对比分析。结果表明:新模型的预测精度最高、HS模型的预测精度最低;新模型和HS模型的材料参数获取仅需要多元线性回归,而AH模型需要使用多元非线性回归;新模型有30个参数、AH模型有24个参数、HS模型有9个参数,新模型在未显著增加材料参数的前提下降低了参数获取难度并显著提升了预测精度。此外,基于新模型推导出7050铝合金热加工图的解析方程并绘制了热加工图,并通过微观组织分析验证了热加工图的有效性。结果表明:变形温度在623~723 K、应变速率在0.01~10 s^(-1)范围内发生失稳的风险较小,能量耗散率大约在20%~40%范围内,材料能够充分发生动态再结晶。

关键词： 7050铝合金流变数据本构方程热加工图动态再结晶

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永结无情游论费滢的词与物

上海文化 2024年第3期 25-32页

作者：邓金明不详

“眼睛过处,无有情绪,无有疑问,痕迹学研究便是全部。”——《行则涣》小说家费滢在自己的小说《行则涣》里,起首如此一句——“时隔这么多年,我还是一个小小的古玩商,意料之中,因为我是个一事无成的人。年轻时,大可把一事无成当作一种... 详细信息

“眼睛过处,无有情绪,无有疑问,痕迹学研究便是全部。”——《行则涣》小说家费滢在自己的小说《行则涣》里,起首如此一句——“时隔这么多年,我还是一个小小的古玩商,意料之中,因为我是个一事无成的人。年轻时,大可把一事无成当作一种值得炫耀的状态,但上了岁数,晃膀子就是罪过了”。这个红楼梦式的开头,让人不免想起曹雪芹的慨叹——“今风尘碌碌,一事无成……半生潦倒之罪”。如何看待此种“罪过”?

关键词：风尘碌碌红楼梦古玩商痕迹学如何看待曹雪芹罪过词与物

Dzyaloshinskii-Moriya相互作用下Ising模型的线性熵测不准关系

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华东师范大学学报（自然科学版） 2024年第3期 147-155页

作者：赵宇刘金明华东师范大学精密光谱科学与技术国家重点实验室上海200241

以Dzyaloshinskii-Moriya (DM)相互作用下两比特Ising模型为研究对象,研究了耦合强度、DM相互作用和环境温度对该自旋模型中的线性熵测不准关系(entropy uncertainty relation,EUR)的影响,同时分析了系统热纠缠随环境温度的变化,并将热... 详细信息

以Dzyaloshinskii-Moriya (DM)相互作用下两比特Ising模型为研究对象,研究了耦合强度、DM相互作用和环境温度对该自旋模型中的线性熵测不准关系(entropy uncertainty relation,EUR)的影响,同时分析了系统热纠缠随环境温度的变化,并将热纠缠与线性熵测不准关系做了对比.研究表明,系统线性熵不确定度、热纠缠的变化趋势取决于环境参数的选择,且二者整体演化行为近似反相关.此外,对一组完备的互无偏基在选择不同测量基组合情况下,测不准关系的下界会随着测量基个数的不同而变化;而且这种线性熵测不准关系在特殊条件下可化为等式,其下界与具体观测量选取无关.与以往量子存储辅助熵测不准关系相比,线性熵测不准关系可为精密测量提供有益的参考.

关键词：熵测不准关系热纠缠互无偏基

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冗余空间机器人基座姿态无扰动路径规划

机械与电子 2016年第12期34卷 76-80页

作者：金明河刘子琦周诚哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

在研究冗余空间机器人基座姿态无扰动路径规划以实现在空间机器人末端进行连续路径跟踪的过程中基座姿态无扰动。提出一种具有奇异鲁棒特性的反作用零空间算法以完成冗余空间机器人关节运动与基座姿态扰动的解耦控制,其克服了传统基于... 详细信息

在研究冗余空间机器人基座姿态无扰动路径规划以实现在空间机器人末端进行连续路径跟踪的过程中基座姿态无扰动。提出一种具有奇异鲁棒特性的反作用零空间算法以完成冗余空间机器人关节运动与基座姿态扰动的解耦控制,其克服了传统基于反作用零空间算法中的算法奇异问题,且结合奇异鲁棒逆以及变阻尼系数克服动力学奇异,进而得到奇异鲁棒的空间机器人基座姿态无扰动路径规划算法。建立基于MATLAB/Simulink的空间机器人数值仿真系统以验证所提出算法的实用性以及可靠性,仿真结果表明提出的算法具有可行性。

关键词：冗余空间机器人基座姿态无扰动奇异鲁棒算法数值仿真系统

基于EMD-LSTM人工神经网络的云冈石窟环境参数预测

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上海大学学报（自然科学版） 2024年第1期30卷 1-16页

作者：卢宝明徐金明上海大学力学与工程科学学院上海200444

环境参数会直接影响石窟的风化过程,因此,预测环境参数是进行云冈石窟有效保护的重要内容.以云冈石窟第十窟为例,将壁温、环境湿度、环境温度的实测时序数据作为环境参数,使用经验模态分解(empirical model decomposition,EMD)对实测时... 详细信息

环境参数会直接影响石窟的风化过程,因此,预测环境参数是进行云冈石窟有效保护的重要内容.以云冈石窟第十窟为例,将壁温、环境湿度、环境温度的实测时序数据作为环境参数,使用经验模态分解(empirical model decomposition,EMD)对实测时序数据进行分解,研究了固有模态函数(intrinsic mode function,IMF)分量与实测时序数据的相关性,建立了基于EMD-长短期记忆(long short-term memory,LSTM)的人工神经网络(artificial neural network,ANN)组合模型.使用平均绝对误差(mean absolute error,MAE)、均方根误差(root mean square error,RMSE)、平均绝对百分比误差(mean absolute percentage error,MAPE)、决定系数(R2)作为评价指标,对比分析了使用组合模型与使用单一LSTM的ANN模型进行环境参数预测的效果.结果表明:IMF分量的变化速率越大,与实测时序数据的相关性就越强;对于组合模型中的LSTM网络模型,当隐藏层层数和初始学习率分别取2和0.001时,组合模型预测效果最优;与单一LSTM的ANN模型相比,使用基于EMD-LSTM的ANN组合模型,环境参数的MAE、RMSE、MAPE值减小、R2值增大,模型预测精度提高;环境参数预测效果主要受环境参数变化幅度的影响,变化幅度越小,组合模型预测效果越好.研究成果对于石窟文物保护具有一定的参考价值.

关键词：壁温环境湿度环境温度经验模态分解长短期记忆人工神经网络

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吡咯喹啉醌连续发酵工艺初探

食品与发酵工业 2024年第5期50卷 29-34页

作者：赵子刚金明义刘露张葵北大医药重庆大新药业股份有限公司重庆400714

吡咯喹啉醌(pyrroloquinoline quinine, PQQ)的微生物发酵生产中,常用补料分批发酵法,但是其发酵前期菌体生长较慢,发酵后期产量下降较快,整个发酵周期的生产效率较低。为了提高PQQ的发酵生产效率,初步研究了使用生丝微菌(Hyphomicrobiu... 详细信息

吡咯喹啉醌(pyrroloquinoline quinine, PQQ)的微生物发酵生产中,常用补料分批发酵法,但是其发酵前期菌体生长较慢,发酵后期产量下降较快,整个发酵周期的生产效率较低。为了提高PQQ的发酵生产效率,初步研究了使用生丝微菌(Hyphomicrobium sp.)进行单级连续发酵生产PQQ的工艺。以PQQ补料分批发酵时产率最高的时刻作为连续发酵的起点,分别进行了PQQ的恒浊法连续发酵和恒化法连续发酵的研究。实验结果表明,以0.008 7 h-1的稀释率进行PQQ恒浊法连续发酵更好,发酵液中的菌体浓度能够保持稳定且发酵产量较高。与补料分批发酵相比,恒浊法连续发酵可以提高PQQ的生产效率(80.7%),同时还提高了底物甲醇的转化率(36.5%),具有良好的工业应用前景。

关键词：吡咯喹啉醌生丝微菌连续发酵恒浊法稀释率