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基于多引导结构感知网络的深度补全

控制与决策 2024年第2期39卷 401-410页

作者：孙虎金宇强张文安付明磊浙江工业大学信息工程学院杭州310023 浙江省嵌入式系统联合重点实验室杭州310023

针对三维场景深度信息观测稀疏问题,提出一种融合彩色图像的多引导结构感知网络模型以补全稀疏深度.首先,利用三维平面法向量与场景梯度信息之间的映射关系,设计一种两分支主干网络框架,结合图像特征和几何特征进行深度预测,以充分提取... 详细信息

针对三维场景深度信息观测稀疏问题,提出一种融合彩色图像的多引导结构感知网络模型以补全稀疏深度.首先,利用三维平面法向量与场景梯度信息之间的映射关系,设计一种两分支主干网络框架,结合图像特征和几何特征进行深度预测,以充分提取空间位置信息的特征表示;然后,考虑到大范围场景下不同物体的结构差异性,基于网络通道注意力机制设计一种自适应感受野的结构感知模块,以对不同尺度的信息进行表征;最后,在网络采样的过程中,以不同尺寸图像为指导对预测子深度图进行滤波并修复物体的边缘细节.公开数据集上的实验结果表明,所设计的深度补全算法可以获得准确的稠密深度,同时通过两个下游感知任务进行深入评估,表明利用所提出方法能够有效提升其他感知任务的效果.

关键词：稀疏场景深度补全结构感知多传感器融合图像引导滤波自适应感受野

基于特征工程和GA-BP神经网络的气体超声流量计使用中检验方法的研究

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计量学报 2024年

作者：金宇强李春辉黄震威谢代梁中国计量大学计量测试与仪器学院中国计量科学研究院

气体超声流量计是天然气输气站的关键计量器具，检定法和使用中检验法是判定流量计计量性能的主要方法，基于机器学习的使用中检验方法是解决检定法局限性的有效手段。针对天然气现场应用过程中机器学习算法在模型构建和特征冗余较大，... 详细信息

气体超声流量计是天然气输气站的关键计量器具，检定法和使用中检验法是判定流量计计量性能的主要方法，基于机器学习的使用中检验方法是解决检定法局限性的有效手段。针对天然气现场应用过程中机器学习算法在模型构建和特征冗余较大，部分检定流量点模型表现欠佳的问题，提出了一种基于特征工程和遗传算法优化的BP神经网络方法。特征选择作为特征工程中的关键，通过综合3种不同类别的特征选择算法对超声流量计性能参数进行分析筛选，在保持关键特征参数和模型性能的基础上，减少冗余特征，将初始的17个特征降至9个；同时利用遗传算法对BP模型的泛化能力进行了优化。研究结果表明，经过优化的模型相较于传统模型表现出较为显著的提升，最高预测准确度提升达33%。

关键词：超声流量计使用中检验机器学习特征工程 GA-BP神经网络

基于DMP-RRT的机械臂轨迹学习与避障方法

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系统科学与数学 2022年第2期42卷 193-205页

作者：金宇强仇翔刘安东张文安浙江工业大学信息工程学院杭州310023 人机协作技术浙江省国际科技合作基地杭州310023

针对机械臂在工作空间中运动轨迹规划难的问题,文章提出了一种基于示教学习的轨迹学习与避障方法,该方法融合了高斯混合模型(GMM)、动态运动基元(DMP)和快速扩展随机树(RRT)方法.通过GMM表征预处理后的轨迹数据集,提取运动特征,优化轨... 详细信息

针对机械臂在工作空间中运动轨迹规划难的问题,文章提出了一种基于示教学习的轨迹学习与避障方法,该方法融合了高斯混合模型(GMM)、动态运动基元(DMP)和快速扩展随机树(RRT)方法.通过GMM表征预处理后的轨迹数据集,提取运动特征,优化轨迹点分布并回归生成示教轨迹.利用DMP模型对优化轨迹进行编码,学习生成复现轨迹,并具有一定的轨迹泛化能力.同时,在工作空间中存在障碍物的情况下,采用RRT算法在DMP生成轨迹的基础上进行修正,快速得到避障路径.最后在Franka-Panda七自由度机械臂平台上进行物块搬运实验,实现了机械臂抓取-放置作业的快速部署与精准操作,结果验证了文章所设计方法的有效性.

关键词：示教学习轨迹生成避障抓取-放置作业

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超声流量计实时使用中检验系统的建立及验证

计量学报 2024年第4期45卷 552-558页

作者：李文礼李春辉李梦娜金宇强谢代梁中国计量大学浙江杭州310018 中国计量科学研究院北京100029

为实现对使用中超声流量计准确度的实时监测,基于高压环道式气体流量标准装置,采用随机森林算法,建立了信号参数(含声速偏差)与示值误差间关系的超声流量计预测模型,同时结合LabVIEW软件开发平台研制出一套超声流量计实时使用中检验系... 详细信息

为实现对使用中超声流量计准确度的实时监测,基于高压环道式气体流量标准装置,采用随机森林算法,建立了信号参数(含声速偏差)与示值误差间关系的超声流量计预测模型,同时结合LabVIEW软件开发平台研制出一套超声流量计实时使用中检验系统。基于该系统,可实现超声流量计信号质量参数、流态指标参数、声速指标参数3类信号参数的实时采集,并利用预测模型开展流量计示值误差的同步预测。在160~800 m 3/h范围内的实验测试表明,流量计示值误差与系统预测误差间的偏差为±0.42%。

关键词：超声流量计使用中检验随机森林算法机器学习 LabVIEW

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面向动态环境的视觉惯性定位方法

传感技术学报 2024年第2期37卷 268-277页

作者：付明磊卫宁伟金宇强张文安张逸婷刘彪 PRAKAPOVICH Ryhor SYCHOU Uladzislau 浙江工业大学信息工程学院浙江杭州310023 白俄罗斯国家科学院信息学问题联合研究所白俄罗斯明斯克市220012

针对传统的视觉惯性里程计在动态环境下定位精度低和系统鲁棒性差等问题,提出了面向动态环境的视觉惯性定位方法。首先,利用语义分割提取环境中的语义信息,借助环境先验信息识别出动态物体。同时,采用深度生成网络对动态物体区域进行背... 详细信息

针对传统的视觉惯性里程计在动态环境下定位精度低和系统鲁棒性差等问题,提出了面向动态环境的视觉惯性定位方法。首先,利用语义分割提取环境中的语义信息,借助环境先验信息识别出动态物体。同时,采用深度生成网络对动态物体区域进行背景修复,生成只包含静态场景的图像,并将生成的图像用于后续的特征提取和跟踪,以减弱动态物体的影响。后端构建了紧耦合的图优化模型,将视觉数据与IMU数据相互融合,在滑动窗口中以非线性优化的方式估计位姿。实验结果表明,方法可以有效降低动态物体对定位的影响,提高系统的定位精度和鲁棒性。

关键词：同步定位与地图构建视觉惯性里程计动态场景区域修复

饲粮中添加腐胺对断奶仔猪肠道形态、屏障功能及血管生成的影响

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动物营养学报 2025年

作者：钱金宇周汉林胡诚军李旺河南科技大学动物科技学院中国热带农业科学院热带作物品种资源研究所

本试验旨在研究饲粮中添加腐胺对断奶仔猪肠道形态、屏障功能及血管生成的影响。选取28日龄的断奶仔猪(屯昌黑猪)14头,按照体重一致原则,随机分为2组,分别为对照组和腐胺组,每组7头猪。对照组饲喂基础饲粮,腐胺组在基础饲粮中添加0.1%... 详细信息

本试验旨在研究饲粮中添加腐胺对断奶仔猪肠道形态、屏障功能及血管生成的影响。选取28日龄的断奶仔猪(屯昌黑猪)14头,按照体重一致原则,随机分为2组,分别为对照组和腐胺组,每组7头猪。对照组饲喂基础饲粮,腐胺组在基础饲粮中添加0.1%的腐胺,试验期为28 d。试验结束后屠宰取样,检测空肠形态、屏障功能及血管生成相关指标。结果显示:与对照组相比,饲粮中添加0.1%的腐胺可显著提高断奶仔猪空肠绒毛高度以及闭锁小带蛋白1(ZO1)、封闭蛋白(Occludin)的蛋白相对表达量(P强屏障功能,并能提高其空肠抗氧化能力和促进血管生成。

关键词：断奶仔猪腐胺肠道屏障肠道血管生成氧化应激

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谁在改变上海

基于3D技术的宋锦小花楼织机数字虚拟复原及效果评价

上海文学 2025年第1期567卷 114-127页

作者：陈丹青金宇澄令狐磊

令狐磊:二○○○年,金宇澄老师在《上海文学》策划"城市地图"栏目,邀请上海作者讲述各自的街区故事,可能是出生地点、可能是成长期最熟的几条马路.从文字到声音,从城市的小区域和单元结构来找回属于每个个体的鲜活记忆.这次陈丹青老师...

令狐磊:二○○○年,金宇澄老师在《上海文学》策划"城市地图"栏目,邀请上海作者讲述各自的街区故事,可能是出生地点、可能是成长期最熟的几条马路.从文字到声音,从城市的小区域和单元结构来找回属于每个个体的鲜活记忆.这次陈丹青老师从乌镇过来,借着这个机会,我们与金宇澄老师一起,聊一下两位熟知的上海,以及如今上海这座城市的变化.

关键词：

来源：博看期刊评论

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丝绸 2025年第1期62卷 30-39页

作者：张金宇李鸿宇朱剑鸣青岛大学纺织服装学院青岛266000 苏州丝绸博物馆江苏苏州215000

为了更好地实现宋锦小花楼织机及其制作技艺与织造技艺的数字化保护和传播,文章提出一种基于三维建模对宋锦小花楼织机的数字虚拟复原的方法。首先,运用实地调查法对宋锦小花楼织机各项数据进行实地勘测,并运用AUTO CAD软件对宋锦小花... 详细信息

为了更好地实现宋锦小花楼织机及其制作技艺与织造技艺的数字化保护和传播,文章提出一种基于三维建模对宋锦小花楼织机的数字虚拟复原的方法。首先,运用实地调查法对宋锦小花楼织机各项数据进行实地勘测,并运用AUTO CAD软件对宋锦小花楼织机的形制、结构及联动机构进行绘制;其次,运用基于Autodesk 3dsmax三维建模技术对该织机进行数字建模及其制作、织造工艺的数字化动态复原,并运用VRay软件对复原的宋锦小花楼织机进行材质及场景渲染;最后,将宋锦小花楼织机数字复原成果进行综合评价。基于3D技术对宋锦小花楼织机及其制作与织造工艺的数字动态复原,可以有效解决文物的数字化保护、古织机制作技艺与传统织造技艺传播的难题。结果表明,该方法可以完成宋锦小花楼织机及其制作与织造技术的高精度数字化复原,可以有效还原出宋锦小花楼织机及其制作与织造过程的动态展示,为纺织文化遗产与非物质文化遗产的数字化保护提供新的方法。

关键词： 3D数字技术宋锦小花楼织机制作技艺织造技艺文化遗产非物质文化遗产数字化保护

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TAH202夏利化油器结构简介

汽车化油器 1997年第2期 12-16页

作者：金宇强天津爱三汽车附件有限公司