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农田平地机导航侧滑估计与自适应控制方法

农业机械学报 2020年第9期51卷 26-33页

作者：景云鹏刘刚金志坤中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室北京100083 中国农业大学农业农村部农业信息获取技术重点实验室北京100083

针对农田平地机在无人驾驶作业时因受地面侧滑影响而导致路径追踪控制精度降低的问题,提出一种基于牵引式农田平地机的导航侧滑估计与自适应控制方法。根据路径追踪时平地铲与拖拉机的位置关系,建立了牵引式农田平地机的运动学模型;基... 详细信息

针对农田平地机在无人驾驶作业时因受地面侧滑影响而导致路径追踪控制精度降低的问题,提出一种基于牵引式农田平地机的导航侧滑估计与自适应控制方法。根据路径追踪时平地铲与拖拉机的位置关系,建立了牵引式农田平地机的运动学模型;基于运动学模型,提出了一种侧滑估计器,用来预测导航控制中车轮因侧滑产生的侧滑角,并计算出拖拉机的前轮转角控制率;采用改进的非线性函数构造方法对PID控制器的参数KP、KI、KD进行实时整定,实现了农田平地机自适应导航控制。田间试验表明,该方法使平地铲路径追踪的平均绝对偏差减小了6.78 cm,标准偏差减小了10.1 cm。与无侧滑估计和参数自适应的导航控制相比,本文方法提高了农田平地机的路径追踪精度,增强了导航控制系统对平地机的适应性和鲁棒性。

关键词：农田平地机导航侧滑估计自适应控制非线性整定

基于最优准则法的板壳结构加筋自适应成长技术

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机械工程学报 2014年第11期50卷 162-169页

作者：季金丁晓红熊敏上海理工大学机械工程学院上海200093

自适应成长技术是一种基于自然界分枝系统形成机理的结构拓扑优化设计方法。现有的自适应成长技术采用启发式的寻优迭代公式,设计结果一定程度上依赖于待定参数的取值,且不收敛于体积约束。针对自适应成长技术的不足,基于卡罗需-库恩-塔... 详细信息

自适应成长技术是一种基于自然界分枝系统形成机理的结构拓扑优化设计方法。现有的自适应成长技术采用启发式的寻优迭代公式,设计结果一定程度上依赖于待定参数的取值,且不收敛于体积约束。针对自适应成长技术的不足,基于卡罗需-库恩-塔克(Karush-Kuhn-Tueker condition,KKT)最优准则条件,建立相应的优化准则和寻优迭代公式。以最小柔度为设计目标,以加强筋的截面积为设计变量,对典型板壳结构在单工况和多工况下的加强筋分布分别进行了设计。设计结果表明,提出的方法克服了现有自适应成长技术的局限性,可得到清晰分布的加强筋布置,适用于各种工况下的板壳结构加筋分布优化设计。

关键词：仿生设计 KKT条件最优准则加强筋分布板壳结构

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异步电机V/f控制系统轻载稳定性仿真研究

中国电机工程学报 2013年第S1期33卷 211-218页

作者：陈伟金辛海蔡亮徐殿国上海新时达电气股份有限公司上海市嘉定区201801 哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院黑龙江省哈尔滨市150001

异步电机开环V/f控制系统在空载或轻载时存在持续振荡的不稳定问题。该类系统的轻载稳定性是一个非常复杂的问题,与定子电阻、转子惯量、死区时间、DC滤波电容、载波频率、系统谐振频率等很多因素有关。目前,有关抑制振荡方法的研究很多... 详细信息

异步电机开环V/f控制系统在空载或轻载时存在持续振荡的不稳定问题。该类系统的轻载稳定性是一个非常复杂的问题,与定子电阻、转子惯量、死区时间、DC滤波电容、载波频率、系统谐振频率等很多因素有关。目前,有关抑制振荡方法的研究很多,但对振荡起因的研究却相对较少。该文主要对异步电机V/f控制系统轻载持续振荡的起因进行研究。首先,通过仿真建模详细分析了系统出现持续振荡时的不稳定现象。然后,通过理论推导,从传统控制理论的角度对系统轻载振荡的原因进行了研究,并分析了系统中各参数对此振荡的影响。推导出的结论与实际情况吻合,根据该文的分析结果可对异步电机V/f开环控制系统的振荡情况进行预测。

关键词：轻载稳定性持续振荡阻尼系数谐振频率

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倾转旋翼飞行器的建模和操纵分配策略

航空动力学报 2013年第9期28卷 2016-2028页

作者：夏青元徐锦法金开保南京航空航天大学航空宇航学院直升机旋翼动力学重点实验室南京210016

针对倾转旋翼飞行器试飞样机建立了旋翼、机翼、短舱、机身、平尾、垂尾等部件的非线性气动模型和飞行动力学模型,研究了直升机模式、倾转过渡模式和飞机模式下的操纵特性,根据配平分析和小扰动线性化处理结果得到了不同飞行模式下的操... 详细信息

针对倾转旋翼飞行器试飞样机建立了旋翼、机翼、短舱、机身、平尾、垂尾等部件的非线性气动模型和飞行动力学模型,研究了直升机模式、倾转过渡模式和飞机模式下的操纵特性,根据配平分析和小扰动线性化处理结果得到了不同飞行模式下的操纵效率,提出了一套适用于全飞行模式的操纵分配策略,解决了飞行控制随飞行模式变化出现的气动结构部件变化与操纵冗余的难题.利用所提出的操纵分配策略可使飞行控制器统一设计,无需按不同飞行模式设计不同控制律,有效降低了飞行控制器的设计难度.仿真验证了倾转旋翼飞行器飞行动力学模型的可信性和操纵分配策略的有效性.

关键词：倾转旋翼飞行器气动模型飞行力学模型操纵策略飞行控制仿真验证操纵导数

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从损伤机制入手治疗踝关节骨折60例

浙江实用医学 2008年第2期13卷 109-111页

作者：金志亚崔即明刘磊象山县红十字台胞医院浙江象山315731

目的探讨踝关节骨折复位时同时处理韧带的损伤。方法临床资料60例,按Lauge-Hansen分型。结果所有患者术后1年随诊复查,按Helmet踝关节功能评价,优54例,良9例,差1例,优良率98.3%。其中并发皮肤坏死1例,创伤性关节炎9例。结论踝关节骨折... 详细信息

目的探讨踝关节骨折复位时同时处理韧带的损伤。方法临床资料60例,按Lauge-Hansen分型。结果所有患者术后1年随诊复查,按Helmet踝关节功能评价,优54例,良9例,差1例,优良率98.3%。其中并发皮肤坏死1例,创伤性关节炎9例。结论踝关节骨折治疗应根据分型并重视损伤韧带的修复,疗效与损伤程度相关。

关键词：踝骨折韧带损伤手术治疗

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一种基于权重矩阵分解的在线多任务学习算法

计算机工程 2019年第8期45卷 190-197页

作者：张文金广州铁路职业技术学院信息工程系

在线多任务学习(MTL)算法大多利用单个权重矩阵约束任务相关性,且该约束较为严格,在实践中难以满足。为此,提出一种改进的在线MTL算法,通过将权重矩阵分解为2个子矩阵来克服上述约束。对第1个子矩阵进行迹-范数正规化,获得低秩相关结构... 详细信息

在线多任务学习(MTL)算法大多利用单个权重矩阵约束任务相关性,且该约束较为严格,在实践中难以满足。为此,提出一种改进的在线MTL算法,通过将权重矩阵分解为2个子矩阵来克服上述约束。对第1个子矩阵进行迹-范数正规化,获得低秩相关结构。利用正规化项对第2个子矩阵进行个性化任务的群组式Lasso惩罚,确定个性化模式。采用投影梯度算法对子矩阵进行自适应学习并获得最优解。实验结果表明,该算法相对于最优线性后验模型可实现次线性遗憾,其预测精度、运行速度优于TRML、MTFL等算法,且在垃圾邮件数据集上的累计误差率可降至4.97 %。

关键词：多任务学习权重矩阵相关性结构个性化模式次线性遗憾

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时间序列上的影像处理

刑事技术 2004年第2期29卷 41-42页

作者：陆一飞刘静金诗明北京市公安局刑事科学技术研究所 100007

1 时间序列上的影像单元和信息筛选

关键词：数字影像图像处理刑事摄影痕迹物证足迹影像指印影像时间序列

基于无人机LiDAR的农田平整地势测量方法

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农业机械学报 2021年第S01期52卷 51-57,117页

作者：金志坤景云鹏刘刚中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室北京100083 中国农业大学农业农村部农业信息获取技术重点实验室北京100083

为了提高农田平整作业中地势测量速度与精度,本文提出一种基于无人机LiDAR的农田平整地势测量方法。通过无人机搭载LiDAR测量系统,获取高精度农田地势点云数据。对采集的点云数据进行预处理,通过直通滤波方法去除z轴方向上的大量噪点。... 详细信息

为了提高农田平整作业中地势测量速度与精度,本文提出一种基于无人机LiDAR的农田平整地势测量方法。通过无人机搭载LiDAR测量系统,获取高精度农田地势点云数据。对采集的点云数据进行预处理,通过直通滤波方法去除z轴方向上的大量噪点。使用渐进式形态学滤波算法,分割农田地面点与非地面点。在保留主要农田地势信息特征的基础上,使用基于VoxelGrid滤波器的农田地势点云精简方法对农田地势点云数据进行精简。在4块不同面积的农田中,分别使用无人机LiDAR测量方式与全球导航卫星系统(GNSS)测量方式进行地势测量试验,试验结果表明,与GNSS测量真值的平整度相比,其准确度分别为94.681%、91.364%、90.588%和90.287%,与GNSS测量真值的最大高程差相比,其准确度分别为99.391%、98.167%、97.025%和98.776%,与GNSS测量真值的高差分布列相比,其准确度分别为99.307%、97.914%、98.673%和95.110%。本文提出的基于无人机LiDAR的农田地势测量方法可快速精准测量农田地势信息,可为下一步农田平整作业提供数据支持。

关键词：农田平整无人机LiDAR 点云地势测量

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新形势下抓好农机安全监理工作的思考

农业开发与装备 2014年第7期 9-9,31页

作者：钱进明张万金青铜峡市农机局宁夏青铜峡751600

新形势下农机监理工作的重要性,阐述现阶段农机监理工作存在的问题,并提出对策,以期为农机监理工作提供参考。

关键词：农机监理存在问题对策