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力矩输入有界的柔性关节机器人轨迹跟踪控制

控制理论与应用 2019年第6期36卷 983-992页

作者：刘华山金元林程新王泽宇齐洁刘洋东华大学信息科学与技术学院上海201620 东华大学机械工程学院上海201620

为解决柔性关节机器人在关节驱动力矩输出受限情况下的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于奇异摄动理论的有界控制器.首先,利用奇异摄动理论将柔性关节机器人动力学模型解耦成快、慢两个子系统.然后,引入一类平滑饱和函数和径向基函数神经... 详细信息

为解决柔性关节机器人在关节驱动力矩输出受限情况下的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于奇异摄动理论的有界控制器.首先,利用奇异摄动理论将柔性关节机器人动力学模型解耦成快、慢两个子系统.然后,引入一类平滑饱和函数和径向基函数神经网络非线性逼近手段,依据反步策略设计了针对慢子系统的有界控制器.在快子系统的有界控制器设计中,通过关节弹性力矩跟踪误差的滤波处理加速系统的收敛.同时,在快、慢子系统控制器中均采用模糊逻辑实现控制参数的在线动态自调整.此外,结合李雅普诺夫稳定理论给出了严格的系统稳定性证明.最后,通过仿真对比实验验证了所提出控制方法的有效性和优越性.

关键词：机器人柔性关节轨迹跟踪有界控制奇异摄动

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剖分式大齿轮定位销孔的加工

机械工艺师 1992年第7期 12-13页

作者：金元林福建三明重型机器厂

在加工剖分式大齿轮中,其定位销孔的加工不仅重要,而且是困难的。本文介绍用一般设备代替坐标镗床加工定位销孔的方法,简单实用。大型设备中使用的低速大齿轮,由于安装,制造及运输等原因,只能采用剖分式齿轮结构。这种剖分式齿轮在齿形... 详细信息

在加工剖分式大齿轮中,其定位销孔的加工不仅重要,而且是困难的。本文介绍用一般设备代替坐标镗床加工定位销孔的方法,简单实用。大型设备中使用的低速大齿轮,由于安装,制造及运输等原因,只能采用剖分式齿轮结构。这种剖分式齿轮在齿形加工前都必须用螺栓把半齿轮联接成整体,并用定位销限制径向与轴向位移及承载圆周力。其定位销位置大部分设计在与剖分面垂直的方向上,如图1所示。

关键词：齿轮加工剖分式定位销孔

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谈开式齿轮传动装置的安装

中国建材装备 1992年第2期 35-36页

作者：金元林

苏州市人工湿地建设对污水处理厂尾水生态化的作用

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中文科技期刊数据库（文摘版）工程技术 2021年第3期 217-218页

作者：金元林昆山市水利工程建设管理处江苏苏州215000

虽然污水处理厂经过不断的提标改造后,尾水排放标准有了一定的提高,但是污水厂尾水中仍有大量污染物对收纳水体产生一定的影响,通过尾水湿地的建设,对污水厂尾水进行生态化处理,使污水厂尾水由工程水转化为生态水,进而恢复和提升水环境... 详细信息

虽然污水处理厂经过不断的提标改造后,尾水排放标准有了一定的提高,但是污水厂尾水中仍有大量污染物对收纳水体产生一定的影响,通过尾水湿地的建设,对污水厂尾水进行生态化处理,使污水厂尾水由工程水转化为生态水,进而恢复和提升水环境的生物多样性。

关键词：尾水湿地生态水生物多样性

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FRP混凝土梁的抗弯性能研究

中国水能及电气化 2021年第1期 42-47页

作者：金元林江苏省昆山市水利工程建设管理处江苏昆山215300

钢筋的锈蚀一直是影响混凝土结构安全性、耐久性的主要原因。纤维增强聚合物(FRP)因具有耐腐蚀性好,质量轻、强度高的特点,被认为是可以替代钢筋的理想材料。然而,纤维材料由于材性不同会导致使用性能上存在较大的差异,因此文章采用等... 详细信息

钢筋的锈蚀一直是影响混凝土结构安全性、耐久性的主要原因。纤维增强聚合物(FRP)因具有耐腐蚀性好,质量轻、强度高的特点,被认为是可以替代钢筋的理想材料。然而,纤维材料由于材性不同会导致使用性能上存在较大的差异,因此文章采用等刚度原则研究了不同FRP筋在混凝土梁中的抗弯性能表现,试验的结果可为筋材在设计使用时提供参考。

关键词： FRP 等刚度原则抗弯性能性价比

钢/BFRP混杂配筋混凝土梁受弯性能试验研究

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中国水能及电气化 2021年第2期 36-41页

作者：金元林江苏省昆山市水利工程建设管理处江苏昆山215300

纤维增强复合(FRP)筋已成为混凝土结构中替代钢筋的一种实用建筑材料。然而,FRP筋的脆性大大降低了纯FRP筋增强混凝土梁的延性。为了提高FRP筋增强混凝土梁的抗弯延性,同时保留其高强度的特性,在混凝土结构中将钢筋与FRP筋混合使用,组成... 详细信息

纤维增强复合(FRP)筋已成为混凝土结构中替代钢筋的一种实用建筑材料。然而,FRP筋的脆性大大降低了纯FRP筋增强混凝土梁的延性。为了提高FRP筋增强混凝土梁的抗弯延性,同时保留其高强度的特性,在混凝土结构中将钢筋与FRP筋混合使用,组成钢/FRP混杂配筋混凝土梁。为了研究不同配筋率的混杂配筋梁的受弯性能,文章制作并测试了3种配筋形式的混凝土梁,包括1根普通钢筋混凝土梁。1根玄武岩纤维复合(Basalt fiber-reinforced polymer,BFRP)筋增强混凝土梁和3根钢筋与BFRP筋混杂配筋梁,并对其受弯性能进行试验研究。研究的主要参数为配筋率和BFRP与钢筋的面积比。试验结果表明:钢/BFRP混杂配筋混凝土梁在极限承载力和耐久性等方面要优于普通钢筋混凝土梁;与纯FRP筋增强混凝土梁相比,钢/BFRP混杂配筋混凝土梁具有更高的延性和更好的使用性能。钢筋的加入可以提高钢/BFRP混杂配筋混凝土梁的抗弯延性。

关键词：混杂配筋混凝土梁玄武岩纤维复合(BFRP)筋试验研究

设计思维创新:发展演化、过程机制与实践原则

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科研管理 2024年第5期45卷 43-55页

作者：陶金元陈劲北京联合大学管理学院北京100101 清华大学经济管理学院北京100084 清华大学技术创新研究中心北京100084

对复杂问题高效求解并达成创新性解决方案是组织打造核心竞争力的关键,这必然要以科学规范的方法论作为依据。设计思维创新致力于问题导向的创新而不断发展演化,但因其分散的实践而呈现出碎片化和经验化特征。系统梳理设计思维创新的发... 详细信息

对复杂问题高效求解并达成创新性解决方案是组织打造核心竞争力的关键,这必然要以科学规范的方法论作为依据。设计思维创新致力于问题导向的创新而不断发展演化,但因其分散的实践而呈现出碎片化和经验化特征。系统梳理设计思维创新的发展脉络,夯实其哲学基础并深入阐释理论框架、过程机制和实践原则,对推进理论发展和提高创新绩效具有重要意义。本文通过文献可视化对比分析刻画了设计思维理论研究的趋势、重点及其脉络关系,进而遵循辩证唯物主义方法论的内涵结构和因果过程逻辑构建了设计思维创新的分析框架,并结合重点文献就其核心要素及过程机制进行了系统剖析。研究发现:(1)设计思维创新致力于复杂问题的求解并因实践需要而发展演化;(2)设计思维创新秉承人本主义的价值导向和实用主义的效果逻辑;(3)设计思维创新强调非线性迭代机制、综合性实践工具和跨学科领域的系统融合;(4)适用于整体创新流程和主题环节的实践原则为设计思维创新效率提供保障。本研究为推动问题导向的创新提供了系统的理论依据和丰富的工具方法,有助于组织提升创新绩效和打造核心竞争力;研究结论为在发挥制度优势基础上推动中国式创新理论发展和加速中国创新发展战略提供了参考借鉴。

关键词：设计思维创新方法论核心理念过程机制实践原则

企业家精神、创新文化与高质量发展的内在逻辑分析

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中国软科学 2024年第S1期 454-461页

作者：孙桂生唐少清陶金元严家明北京联合大学管理学院绍兴文理学院商学院

企业家精神、创新文化、高质量发展看似不同的术语，但是其存在相互关联的递增关系。企业家精神对于推动技术创新、产业结构演进、社会财富积累甚至是制度变迁具有重要作用，是全社会的宝贵财富。新时代要激发企业家精神，营造创新文化... 详细信息

企业家精神、创新文化、高质量发展看似不同的术语，但是其存在相互关联的递增关系。企业家精神对于推动技术创新、产业结构演进、社会财富积累甚至是制度变迁具有重要作用，是全社会的宝贵财富。新时代要激发企业家精神，营造创新文化环境，才能实现高质量发展。本文从企业家和企业家精神的来源与含义入手，分析创新文化、高质量发展的时代特征与本质内容，从中寻找企业家精神、创新文化与高质量发展的内在逻辑。

关键词：企业家精神创新文化高质量发展

选择性忽略——关于敦煌法华经变·提婆达多品画面的几个问题

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敦煌研究 2024年第3期 34-49页

作者：张元林宁璇敦煌研究院甘肃敦煌736200 北京工商大学北京100048

本文对敦煌石窟法华经变·提婆达多品表现释迦于过去世与提婆达多因缘的画面、“海涌菩萨赴法华会”的画面和与“龙女成佛”故事相关的画面中此前不为学界所关注的一些细节表现做了重新识读与定名;同时,通过与日本等海外所藏相关佛经插... 详细信息

本文对敦煌石窟法华经变·提婆达多品表现释迦于过去世与提婆达多因缘的画面、“海涌菩萨赴法华会”的画面和与“龙女成佛”故事相关的画面中此前不为学界所关注的一些细节表现做了重新识读与定名;同时,通过与日本等海外所藏相关佛经插画的比较,认为二者间在画面表现上有相当大的不同。在此基础上,对敦煌提婆达多品画面特色形成的原因进行了探讨,认为主要根源在于中国佛教信众对于提婆达多角色认知的不一致性相关。

关键词：选择性忽略提婆达多品问题