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具备直流短路故障阻断能力的子模块桥臂复用型模块化多电平固态变压器

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电网技术 2024年第3期48卷 1224-1234页

作者：鄢寅宇孙毅超郭宛鑫侯凯智能电网保护和运行控制国家重点实验室(南瑞集团(国网电力科学研究院)有限公司) 江苏省南京市211106 南京师范大学南瑞电气与自动化学院江苏省南京市210023

模块化多电平换流器的固态变压器(modular multilevel converter based solid state transformer,MMC-SST)由于具备多电压等级、多电压形态的端口,在交直流混合配电网中得到广泛关注。传统的输入串联输出并联(inputseriesoutput paralle... 详细信息

模块化多电平换流器的固态变压器(modular multilevel converter based solid state transformer,MMC-SST)由于具备多电压等级、多电压形态的端口,在交直流混合配电网中得到广泛关注。传统的输入串联输出并联(inputseriesoutput parallel,ISOP)型MMC-SST具有较高的功率密度,但是在中压直流(medium voltage DC,MVDC)端口短路故障情况下无法持续向低压侧供电;双向有源全桥变换器(dualactive bridge,DAB)型MMC-SST则存在功率密度低、成本高等问题,并且传统的半桥结构的DAB型MMC-SST在MVDC端口短路故障情况下同样无法持续向低压侧供电。文章提出了一种子模块桥臂复用(arm integrated submodule,AISM)型MMC-SST拓扑,在不改变MMC-SST端口电气特性的情况下,在有效减少开关器件数量的同时,还使得SST具备中压直流端口短路故障下的不间断运行能力,进而提升SST的功率密度和供电可靠性。针对文中提出的AISM型MMCSST拓扑,该文还提出了一种针对输入级MMC的混频调制方法,基于共模、差模解耦原理,实现输入级MMC桥臂电压的高频分量和低频分量的解耦。通过理论分析与仿真模拟,验证了所提拓扑及控制方法的可行性。

关键词：模块化多电平固态变压器子模块桥臂复用中压直流短路故障不间断运行混频调制

青年新部落的空间性特征与动态变化:以“706青年空间”为例

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热带地理 2024年第9期44卷 1625-1635页

作者：郑天畅张敏陈培培南京大学建筑与城市规划学院南京210093 江苏智慧城市研究基地南京210093

作为一种社会文化和空间现象,青年新部落的空间性特征与动态体现了其与所处社会环境互动的模式、过程与策略。但既有研究主要将空间作为新部落的形成条件和内在特征,而缺乏将空间作为理解新部落的社会与历史过程的关键视角。为此,文章... 详细信息

作为一种社会文化和空间现象,青年新部落的空间性特征与动态体现了其与所处社会环境互动的模式、过程与策略。但既有研究主要将空间作为新部落的形成条件和内在特征,而缺乏将空间作为理解新部落的社会与历史过程的关键视角。为此,文章基于索亚(Soja)提出的2条向空间开放的分析路径,即“时间-空间”与“社会-空间”,构建分析框架,以“706青年空间”为例,剖析青年新部落的空间性特征与动态。研究表明,“706青年空间”具有成员流动性、共同的情感、仪式与符号、共同占用的空间等新部落属性。同时,“706青年空间”也在现场的情感流动与认同中呈现瞬时的空间性特征,在记忆与想象的过程中呈现空间性的稳定与延续。在与外部社会环境的互动中,青年新部落采取多种空间策略,以便嵌入到现实社会中,包括通过空间的收缩和刺激扩散得以保存和发展,通过空间的开放和关系的拓展,以实现与地方的连接。文章突破了新部落理论有关空间认知的局限,揭示了新部落与社会环境互动中所呈现的空间性特征与动态模式,为解释城市中不断涌现的新部落现象提供了基于空间性的视角。

关键词：新部落空间性青年空间空间策略空间动态 “706青年空间”

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堆叠工况下的工件智能化检测技术研究

堆叠工况下的工件智能化检测技术研究

作者：畅晨吕太原科技大学

学位级别：硕士

随着“中国制造2025”的提出,我国在工业自动化领域取得了迅猛发展。但对于工件检测识别大多仍采用人工的方式进行,其速度和效率通常较低,容易受主观判断和疲劳等因素而导致识别错误。为了提高识别速度和效率、提高工件识别的准确性和... 详细信息

随着“中国制造2025”的提出,我国在工业自动化领域取得了迅猛发展。但对于工件检测识别大多仍采用人工的方式进行,其速度和效率通常较低,容易受主观判断和疲劳等因素而导致识别错误。为了提高识别速度和效率、提高工件识别的准确性和一致性、节省人力资源成本,同时可以满足对多批次、混合工件的识别检测需求,本文使用深度学习方法,采用视觉检测技术,由数据驱动进行智能决策,研究并开发了一套工件识别检测软硬件系统。本文的主要工作内容及创新点如下:(1)制备了工件堆叠数据集。选用六种常用零件来作为自制堆叠数据集所使用的工件。根据工件之间相互遮挡的程度,按照4:3:3的比例,使用相机分别拍摄轻度遮挡、中度遮挡和重度遮挡图像共计3000张图片,在每种遮挡状况下根据所拍摄的工件种类进行二次分配。按照8:2的比例,在每个分类中随机选取图像作为训练集和验证集。使用Label Img图像标注工具对所拍摄的图像按照工件种类进行标注,从而完成对数据集的制备工作。(2)提出了一种改进YOLOv5的堆叠工件检测算法,以解决工件堆叠识别过程中存在的漏检状况。在YOLOv5特征提取网络前端加入边缘信息融合模块,使模型对于各工件轮廓信息提取更加充分;为提高YOLOv5网络对于重要特性信息的关注度以及对不同尺度的关注度,在SPPF模块后添加MAM多尺度注意力机制并将Neck网络的PANet路径聚合网络替换为Bi FPN双向特征金字塔结构;为了提高网络对不同遮挡检测框的处理能力,将IOU＿NMS函数替换为改进的DIOU＿NMS函数。实验结果显示,相比较于原YOLOv5s算法,改进后的模型在轻度、中度、重度遮挡状况下的m AP值均得到改善,分别提升了1.56%、2.9%、3.04%。(3)设计并搭建了工件识别检测软硬件系统。搭建了由工业相机、照明系统和PC机所组成的工件识别硬件检测平台。并对工业相机采用张正友标定法进行了标定实验,确定相机的内外参数以及畸变参数。采用Qt designer工具以及Python编程语言设计并搭建了一个检测软件系统,其中包含用户管理模块、检测模型训练模块以及工件检测模块。并以堆叠工件检测为例介绍了系统的使用过程,验证了人机交互软件的可用性。

关键词：工业自动化深度学习 YOLOv5 轮廓信息工件检测与定位

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制油工艺对红花籽油品质及多酚组成的影响

制油工艺对红花籽油品质及多酚组成的影响

作者：侯乃畅河南工业大学

学位级别：硕士

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手势示教机器人系统研究

手势示教机器人系统研究

作者：畅浩天中国民用航空飞行学院

学位级别：硕士

工业5.0提出了一种新理念,强调人与机器人的协同工作,以人为本,通过机器人等技术手段提升人的工作效率和生产质量。而在航空航天生产制造和航空维修等领域,机器人的使用也越来越广泛。并且传统的机器人示教方式存在着效率低,对示教人员... 详细信息

工业5.0提出了一种新理念,强调人与机器人的协同工作,以人为本,通过机器人等技术手段提升人的工作效率和生产质量。而在航空航天生产制造和航空维修等领域,机器人的使用也越来越广泛。并且传统的机器人示教方式存在着效率低,对示教人员要求高等缺点,不符合未来工业5.0的发展趋势。所以,急需提出一种人机交互性强、效率更高、更便捷的新型示教方式。随着机器视觉技术和人机交互技术的兴起,本文对人机交互中的手势交互和机器人演示编程技术展开研究,致力于找到一种高效快捷的机器人示教方式。对于与机器人交互的问题,本文以人机交互中常用的手势交互为研究对象,使用深度学习的方式训练手势识别模型。对YOLO系列中的YOLOv7网络模型展开研究,提出了基于YOLOv7模型对手势深度图像进行实时识别的方法。然后在YOLOv7的基础上,使用Tensor Rt对手势识别模型进行推理加速,能够让该模型对手势信号的响应更加迅速,并且使得该模型的部署更方便快捷。对于机器人演示编程的问题,以深度相机采集的单指尖手部演示过程为研究对象,提出一种依据深度值进行图像分割的方法,将手部活动区域提取出来。接下来对手部活动区域使用帧差法提取手部图像,在获取手部轮廓的基础上提取轮廓凸包,对轮廓凸包点使用曲率检测与重心距离相结合的判定方法,检测出单指尖点在相机坐标系中的三维坐标。然后提出一种手部指向向量的估计算法和F-O解算方法,将二者结合起来可以估计单指尖手部在三维空间中的姿态。指尖点三维坐标和手部姿态参数可以作为机器人运动所需的6D位姿参数。最后以现有的JAKA Zu7协作机器人、Primesense深度相机和工作站作为硬件,在前文研究的基础上设计了一套手势示教机器人系统。并使用该系统做了相关的实验,验证了前文所提算法在实际应用中的可行性。

关键词：手势识别人机交互演示编程指尖检测姿态估计

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并联机器人打磨轮毂毛刺研究

并联机器人打磨轮毂毛刺研究

作者：畅波磊河北科技师范学院

学位级别：硕士

随着制造业的快速发展,产品打磨的任务量急速增大,常规的人工打磨存在着人工成本高以及打磨效率低等问题,因此考虑用机器人来完成打磨这项任务,本文对并联机器人打磨轮毂毛刺进行研究,主要工作内容如下:首先,对五自由度并联机器人进行... 详细信息

随着制造业的快速发展,产品打磨的任务量急速增大,常规的人工打磨存在着人工成本高以及打磨效率低等问题,因此考虑用机器人来完成打磨这项任务,本文对并联机器人打磨轮毂毛刺进行研究,主要工作内容如下:首先,对五自由度并联机器人进行结构分析并建立了坐标系和推出位置反解,推导了支链驱动速度、支链摆动角速度与运动平台广义速度的传递矩阵,建立了机器人的独立变量与运动平台广义速度之间的映射模型,建立了机器人支链中的摆动杆、伸缩杆质心与运动平台广义速度之间的映射,推导了机器人的动力学模型,并进行了仿真分析。然后,对并联机器人打磨轮毂毛刺进行研究,设定模板轮廓(无毛刺轮廓)以及原始轮廓(有毛刺轮廓),通过图像采集、预处理、Sobel边缘检测以及轮廓筛选视觉处理方法对模板轮廓以及原始轮廓进行提取,根据提取到的模板轮廓以及原始轮廓计算待打磨区域,根据得到的待打磨区域进行打磨区间的划分,即将待打磨区域划分成若干个小打磨区域,再将每个小打磨区域划分为第一打磨区间和第二打磨区间,创建了根据打磨区间X方向的毛刺长度、Y方向的毛刺长度以及Z方向的磨削厚度特征预测机器人末端Y方向打磨力的基于遗传算法优化的BP(反向传播)神经网络模型,得到在不同打磨区间内机器人末端Y方向用不同打磨力,在单个打磨区间内进行Y方向的力和X、Z方向位置的基于阻抗算法的力位混合控制进行打磨。最后,搭建了实验平台,以打磨轮毂毛刺为例进行了实验验证,通过打磨并对打磨结果分析,打磨结果体现了根据不同区间用不同力进行力位混合控制打磨方法的实用性。

关键词：并联机器人视觉提取轮廓神经网络力位混合控制

核心知识支架在初中实用文大单元学习任务实施中的运用研究

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核心知识支架在初中实用文大单元学习任务实施中的运用研究

作者：畅晨璐太原师范学院

学位级别：硕士

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后疫情时代高校公共体育教学的现状研究

后疫情时代高校公共体育教学的现状研究

作者：陆畅牡丹江师范学院

学位级别：硕士

在后疫情时代,大学公共体育课程的组织实施面临新形势,线上线下融合教学模式的重要性日渐显现,与之相对应的教学项目、教学内容、设施设备、师资力量以及评价体系也需要动态优化。在这一背景下,对后疫情时代高校公共体育教学的现状、问... 详细信息

在后疫情时代,大学公共体育课程的组织实施面临新形势,线上线下融合教学模式的重要性日渐显现,与之相对应的教学项目、教学内容、设施设备、师资力量以及评价体系也需要动态优化。在这一背景下,对后疫情时代高校公共体育教学的现状、问题和对策进行研究,不仅可以丰富相关理论,还能为高校公共体育教学实践提供有益参考,具备理论和实践双重价值。在研究过程中,本文运用了文献资料法,深入了解国内外学者们的研究成果,以确定研究思路和技术路线,明确本文的研究意义。本文通过问卷调查法、访谈法、数理统计法和逻辑分析法,以东北石油大学、八一农垦大学和大庆师范学院的大一大二非体育专业参与公共体育课程学生、体育教师和体育教学管理者为调查对象,从教学模式及平台选用、教学开设项目及内容、教学趣味性和参与度、教学资源支撑、教学评价及结果运用等五个方面开展调研,并对相关数据和事实资料进行了详细分析。研究结果显示:1、在后疫情时代,大学生对高校公共体育课程的需求有所提升,更加注重个体身体健康水平和健康素养的发展,关注疫情防控相关知识的学习,对于高校公共体育教学提出了更高要求。2、基于学生需求开展多样化公共体育教学需要加强。调研发现,仅20.44%的受访者对现有体育项目设置表示非常满意和比较满意,34.41%的受访者表示不怎么满意和很不满意,45.14%的受访者表示基本满意;3、教学资源难以全面支撑公共体育教学开展。调研发现,59.97%的受访者表示室内运动场所较少;73.76%的受访者表示现有运动器材尚有差距;54.17%的受访者认为师资力量还需进一步加强;4、线上线下融合的教学模式在公共体育课程中的运用需要优化。34.24%的受访者认为现阶段线上教学不够受重视;32.20%的受访者认为线上线下教学不够融合,线上教学平台的应用主要集中在课前和课后;5、线上线下融合教学评价指标设计不完善。教学评价指标维度较为单一,54.68%的受访者认为评价指标不够量化;教学评价指标结果的运用范围相对有限,精准性仍显不足。基于上述结果,本文提出以下建议:1、精准了解学生需求开展多样化教学。通过线上线下等形式了解学生的学习需求,针对性设置课程;结合教师特长、教学设施和教学计划等,优化教学内容设置;在教学中融入健康素养、疫情教育等内容,提升对学生健康素养的培养;2、切实做好教学资源的完善保障。进一步开辟丰富教学场地,加强场地开放管理;注重体育教学师资力量完善,从制度设计、激励机制等方面出发加强正向引导;3、持续推进线上线下融合的教学模式创新。突出线下教学质量的把控和提升,加强线上线下教学的一体化设计,进一步创新教学模式,提高学习效果;4、建立健全线上线下融合的评价体系。构建更为完善科学的教学督导体系,在督导方式、主题、结果运用等方面,对照线上线下融合教学模式开展创新;构建更为完善的线上线下联动结合教学评价体系和有效奖励机制。

关键词：后疫情时代高校公共体育教学现状

饲料-沙蚕组合饲喂对日本囊对虾生长存活影响的研究

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饲料-沙蚕组合饲喂对日本囊对虾生长存活影响的研究

作者：陆畅大连海洋大学

学位级别：硕士