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基于场景语义感知与大语言模型推理的行为树生成

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计算机系统应用 2025年第1期 37-46页

作者：鄢龙武郑王里林云汉武汉科技大学计算机科学与技术学院武汉科技大学智能信息处理与实时工业系统湖北省重点实验室国网电力科学研究院有限公司

具身智能(embodied AI)需要能够与环境进行互动和感知,并具备自主规划、决策和行动等能力.行为树(BT)由于其模块化和高效控制的特性,已经成为机器人技术中广泛使用的方法.然而,现有的行为树生成技术在处理复杂任务时仍面临一定的挑战.... 详细信息

具身智能(embodied AI)需要能够与环境进行互动和感知,并具备自主规划、决策和行动等能力.行为树(BT)由于其模块化和高效控制的特性,已经成为机器人技术中广泛使用的方法.然而,现有的行为树生成技术在处理复杂任务时仍面临一定的挑战.这些方法通常依赖于领域专业知识,生成行为树的能力有限.此外,许多现有方法在语言理解方面存在不足,或者在理论上无法保证行为树的成功,从而导致在机器人上的实际部署难度较大.本研究提出一种新的行为树自动生成方法,该方法基于大语言模型(LLM)和场景语义感知,生成包含任务目标的初始行为树.本文的方法根据机器人的能力设计机器人动作原语和相关条件节点,并以此设计提示(prompt)使LLM输出行为规划(generated plan),然后将行为规划转化为初始行为树.虽然本文以此为示例,但该方法具有广泛的适用性,可以根据不同需求应用于其他类型的机器人任务.同时,本文将这种方法应用于机器人任务中,并给出具体实现方法和示例.在机器人执行任务过程中,行为树可以根据机器人操作失误和环境变化动态更新,对外部环境变化具有一定的鲁棒性.本文进行了初始行为树生成验证实验,并在仿真机器人环境中进行了验证,展示了本文方法的有效性.

关键词：具身智能大语言模型机器人操作行为树行为树生成

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废旧磷酸铁锂电池制备碳网络铁基光芬顿复合材料的研究

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复合材料学报 2025年

作者：罗好坚鄢经缘王双飞李慧岚雷鸣杨泽龙林宏飞朱红祥广西大学资源环境与材料学院广西大学轻工与食品工程学院安徽博世科环境科技有限公司广西环境污染治理与生态修复技术重点实验室

将废旧磷酸铁锂(LiFePO4，LFP)电池转化为光Fenton催化剂是一种有效提高低附加值电池回收利用经济效益的方法。在本研究中，将LFP正极材料完全利用，制备以碳网络为骨架，通过草酸水热煅烧合成磷酸铁盐-草酸铁盐-碳复合材料（FPC-C），... 详细信息

将废旧磷酸铁锂(LiFePO4，LFP)电池转化为光Fenton催化剂是一种有效提高低附加值电池回收利用经济效益的方法。在本研究中，将LFP正极材料完全利用，制备以碳网络为骨架，通过草酸水热煅烧合成磷酸铁盐-草酸铁盐-碳复合材料（FPC-C），并同时回收了97%以上的Li和Al。合成的FPC-C具有良好的光Fenton催化性能和稳定性，15 min内活性艳蓝x-br去除率达到97%，连续5次循环后去除率仍保持在80%以上，且对一般的有机污染物都有极好的降解效果（均> 90%）。研究表明，FPC-C材料疏松多孔，相比于未改性材料对污染物的吸附率从6%提升至27%。碳网络框架为反应体系提供了极强的电子转移能力，促进铁离子循环，加快了芬顿反应速率。草酸盐提高材料的光吸收能力，加强光催化反应效果。本研究为废旧LFP电池的资源化利用提供了一种可行的策略。

关键词：磷酸铁锂资源回收碳网络光芬顿活性艳蓝x-br

基于营卫理论探讨痹证的病机与治疗方法及桂枝汤治疗痹证的机理

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中医正骨 2025年

作者：鄢来军申安平杨牧云曹月龙上海中医药大学附属曙光医院

痹证的病因病机较为复杂，其中营卫不和在痹证的发生与发展中起着至关重要的作用。因此，针对由营卫不和引起的各种痹证，应将调和营卫作为基本的治疗方法。桂枝汤是医圣张仲景专为治疗伤寒太阳病所创的经典方剂，其立方宗旨中的“调和... 详细信息

痹证的病因病机较为复杂，其中营卫不和在痹证的发生与发展中起着至关重要的作用。因此，针对由营卫不和引起的各种痹证，应将调和营卫作为基本的治疗方法。桂枝汤是医圣张仲景专为治疗伤寒太阳病所创的经典方剂，其立方宗旨中的“调和营卫”恰好与痹证的治疗方法相契合。本文对营卫理论进行了概述，并基于该理论对痹证的病机和治疗方法，以及桂枝汤治疗痹证的机理进行了理论探讨，为痹证的治疗提供了参考。

关键词：痹证桂枝汤营卫中医病机

降雨条件下泾川县不同坡形边坡渗流及稳定性对比分析研究

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水利规划与设计 2025年第1期 125-130页

作者：邵峰鄢继选杨乐姚亚东杨红岩甘肃农业大学水利水电工程学院甘肃兰州730070

降雨是影响黄土边坡稳定性的主要原因之一,为了探究不同降雨强度和降雨历时条件下甘肃省泾川县不同坡形黄土边坡的渗流场及稳定性的变化规律,本文基于Midas NX有限元分析软件对研究区3类不同坡形边坡进行渗流及稳定性分析,结果表明:(1)... 详细信息

降雨是影响黄土边坡稳定性的主要原因之一,为了探究不同降雨强度和降雨历时条件下甘肃省泾川县不同坡形黄土边坡的渗流场及稳定性的变化规律,本文基于Midas NX有限元分析软件对研究区3类不同坡形边坡进行渗流及稳定性分析,结果表明:(1)降雨历时越长,临界降雨强度越长,边坡趋于饱和,此时此时边坡安全系数达到最小值。(2)越靠近边坡坡顶,土体孔隙水压力的变化速率和幅度越大。(3)在降雨入渗过程中,边坡表层土体的孔隙水压力在0~2h的变化速率最大,当降雨12h以后,边坡表层土体达到饱和状态,孔隙水压力基本不再发生变化。3类边坡中凹形边坡的孔隙水压力变化速率最大,凸形边坡的变化速率最小。分析得出的泾川县不同坡形边坡的渗流及稳定性变化规律,为后续泾川县地质灾害防控和治理提供了参考依据。

关键词：数值模拟渗流稳定性典型黄土边坡泾川县

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福建省赤腹松鼠源盖塔病毒的分子鉴定及其遗传进化分析

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畜牧与兽医 2025年第1期57卷 105-110页

作者：鄢梓晴粟硕南京农业大学动物医学院

盖塔病毒(Getah virus, GETV)是一种人畜共患的虫媒传播病毒，主要感染养殖动物，遗传多样性高，具有流行风险。本研究基于高通量测序技术，在来自福建省的死亡野生赤腹松鼠中首次发现了GETV,结合一代测序技术进一步鉴定到赤腹松鼠肺组... 详细信息

盖塔病毒(Getah virus, GETV)是一种人畜共患的虫媒传播病毒，主要感染养殖动物，遗传多样性高，具有流行风险。本研究基于高通量测序技术，在来自福建省的死亡野生赤腹松鼠中首次发现了GETV,结合一代测序技术进一步鉴定到赤腹松鼠肺组织感染GETV,并成功获得该病毒的全基因组序列，命名为GETV/RS/China/2022毒株。基于GETV全基因组的系统发育分析结果表明，源自野生啮齿目动物的GETV/RS/China/2022毒株属于罕见GETV谱系Ⅱ型衍生株，这提示了GETV宿主谱的扩展以及野生动物对甲病毒进化和传播的重要性。

关键词：啮齿目动物盖塔病毒甲病毒系统发育分析野生动物

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精密塑料件注塑成型工艺数值分析及优化

精密塑料件注塑成型工艺数值分析及优化

作者：鄢灿武汉理工大学

学位级别：硕士

随着现代生活水平的提高和科学技术的发展,复杂精密的塑料件的应用越来越广泛,人们对塑料制品有了更高的要求：尺寸精度高、厚度超薄、外形复杂、性能集成度高,因此塑料件的产量、质量以及成型工艺技术的要求也更高。然而要获得高品质... 详细信息

随着现代生活水平的提高和科学技术的发展,复杂精密的塑料件的应用越来越广泛,人们对塑料制品有了更高的要求：尺寸精度高、厚度超薄、外形复杂、性能集成度高,因此塑料件的产量、质量以及成型工艺技术的要求也更高。然而要获得高品质的塑料制品,优秀的产品设计、高水准的模具和最优化的工艺参数,三者缺一不可。本文针对精密塑料件咖啡桶支架的主要注塑缺陷,引入高光无痕技术和正交试验设计方法,进行模具结构和工艺参数的优化设计。在普通注塑成型工艺和原有模具结构基础上,针对不同的浇口位置和流道系统,使用Moldflow软件模拟熔体在型腔内的流动,通过定性分析熔接痕、缩痕的缺陷程度来评定塑料件的表观质量,优化了模具结构的浇注系统。通过对咖啡桶支架制件设计不同的保压方案进行模拟,得出先恒压后线性下降的保压曲线为最优保压方案,采用该方案不仅可以获得较均匀的型腔压力分布,而且可以获得较好的制品质量。结合最优保压方案中的填充末端型腔压力曲线图,缩短了降压段的保压时间,实现了保压的精确控制。为实现高光无痕技术的快速热冷循环过程,利用软件分两步模拟加热和冷却过程,模拟基于不同冷却系统设计条件下的注塑成型过程,分析熔接痕的缺陷程度和冷却效果图,优化了模具结构的冷却系统设计。模拟结果表明,快速热冷循环技术不仅能极大改善熔体融合情况,减少熔接痕,同时能够很好地提高冷却效果,体现了高光无痕注塑技术在消除熔接线方面的巨大优势。以熔体温度、保压压力、保压时间、冷却时间作为影响因素,以熔接痕长度、缩痕指数及体积收缩率作为评估指标,通过正交试验设计分析,得到了各工艺参数影响制品成型质量的显著程度及其对制品影响的趋势图,结合极差分析法综合比较各组试验及原始工艺的模拟结果,获得最优化的工艺参数组合。本文基于注塑成型CAE技术及高光无痕技术,研究提出了注塑模具结构及其成型工艺的优化设计思路与方法。

关键词：注塑成型CAE 高光无痕技术模具设计工艺优化