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船体零件自由边机器人打磨系统的位力调控仿真研究

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船体零件自由边机器人打磨系统的位力调控仿真研究

作者：郭阿敏上海交通大学

学位级别：硕士

未来我国要进一步发展满足自动化和智能化需求的高技术船舶制造。在船舶制造的过程中,有许多面向船体零件自由边的打磨加工工序,其打磨质量是影响后序涂料喷涂、船舶防腐等的重要因素。在这里所谓的自由边,其实就是船体零件中无需焊接的... 详细信息

未来我国要进一步发展满足自动化和智能化需求的高技术船舶制造。在船舶制造的过程中,有许多面向船体零件自由边的打磨加工工序,其打磨质量是影响后序涂料喷涂、船舶防腐等的重要因素。在这里所谓的自由边,其实就是船体零件中无需焊接的边,目前针对它的打磨处理,多采用人工的方式,其打磨效率较低、自动化程序低,并且严重依赖打磨工人的经验,有可能会对打磨工人们的身体健康产生严重恶劣的影响。而依靠工业机器人的打磨由于大部分的打磨机器人都是采用人工示教法来进行打磨轨迹规划,时间和经济成本较高,并且可能会对示教工人的身体健康产生严重恶劣影响,因此需要研究设计一种新的针对船体零件的自由边打磨处理的机器人智能打磨系统。为此,本文基于离线编程、打磨轨迹坐标变换和打磨轨迹在线动态调整等关键技术,研究设计了一种新的船体零件自由边机器人智能打磨系统,并对其中涉及到的机器人位力调控进行了仿真研究,仿真验证本文所设计系统的可行性和正确性。其具体研究内容为:(1)研究设计了一种新的船体零件自由边工业机器人智能打磨系统,完成了该系统的总体结构布局、整体工作流程及集成控制方案等的设计,并确定了本文的研究技术路线。(2)提出了一种在离线编程及仿真软件Robot Studio中通过离线编程获取机器人打磨加工轨迹的方法,解决传统人工示教法中的示教精度低、示教效率低下等问题。在此基础上,提出了一种基于点云数据处理的打磨轨迹坐标变换方法,并在VS2017开发环境下利用PCL库实现了对点云数据的处理,提取出了待打磨船体零件的关键点实际三维坐标,基于此消除了离线编程中待打磨船体零件的设定位置与其实际位置的不同,生成可以适用于实际作业空间中的机器人打磨轨迹。(3)针对实际作业空间中的打磨轨迹是基于待打磨船体零件的三维几何模型所获取的,而实际的船体零件与它的三维模型之间存在着一定的偏差,提出了一种利用法向恒力跟踪下基于位置的机器人阻抗控制模型进行打磨轨迹在线动态调整的方法,并在Matlab/Simulink仿真平台中对使用这种方法进行了仿真研究。仿真结果证明:本文所使用的机器人打磨轨迹在线动态调整方法具有很高的可行性和正确性,实际中可以使用这种方法来对先前所获得的机器人打磨轨迹进行在线动态调整,从而使得机器人末端执行器能够始终跟踪待打磨船体零件的自由边,保证自由边打磨质量。

关键词：机器人自由边打磨离线编程坐标变换阻抗控制

中级阶段留学生汉字学习策略调査及研究 ——以上海外国语大学为例

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中级阶段留学生汉字学习策略调査及研究 ——以上海外国语大学为例

作者：郭阿敏上海外国语大学

学位级别：硕士

本文选取中级阶段汉语水平留学生为调查对象,从字形策略、笔画策略、音义策略、归纳策略、复习策略、应用策略和元认知策略等七大汉字学习策略出发,通过汉字学习策略量表对上海外国语大学二年级全部两个班级40名汉语国际教育专业留学生... 详细信息

本文选取中级阶段汉语水平留学生为调查对象,从字形策略、笔画策略、音义策略、归纳策略、复习策略、应用策略和元认知策略等七大汉字学习策略出发,通过汉字学习策略量表对上海外国语大学二年级全部两个班级40名汉语国际教育专业留学生进行问卷调查、访谈并进行相关研究。其后笔者采用Microsoft Office、SPSS等统计软件对所得数据进行处理以探究中级阶段留学生汉字学习策略使用基本情况,在此基础上选取汉字学优生与学困生以课堂观察、访谈等形式进行研究对比分析造成其汉字学习效果不同的差异所在。研究结果表明:(1)中级阶段留学生最常用的汉字学习策略为音义策略,其次依次为应用策略、字形策略、归纳策略、笔画策略、元认知策略,最不常使用复习策略。(2)中级阶段留学生非汉字圈比汉字圈汉字学习策略使用更广泛、更频繁。(3)无论在课堂表现、作业完成情况或课外学习方面,汉字学优生和学困生均表现出类型差异和个体差异。根据本文的研究结论,笔者结合中级阶段留学生汉字学习策略使用情况提出几点教学与学习启示。教学启示:(1)激发学习动机:提高汉字课趣味;(2)音义策略方面:讲解汉字理据;(3)应用策略方面:营造汉字学习语境;(4)归纳策略方面:对比“形近音同”;(5)复习策略方面:实施阶段小测。学习启示:(1)正确的笔画顺序有助于汉字书写记忆;(2)“以旧带新”有助于识记汉字读音意义;(3)利用元认知策略监控改进汉字学习。

关键词：汉字学习策略中级阶段

多层建筑火灾中烟气蔓延规律及对人员疏散影响研究

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多层建筑火灾中烟气蔓延规律及对人员疏散影响研究

作者：郭阿敏太原理工大学

学位级别：硕士

建筑火灾具有火势蔓延迅速、扑救困难、人员伤亡严重和经济损失重大的特点。现代建筑不管是居民建筑,公共建筑,还是工业建筑,农业建筑等,大部分疏散通道是楼梯,而且楼梯也是人员逃生的主要选择方式。在以楼梯为主要的疏散通道的建筑中... 详细信息

建筑火灾具有火势蔓延迅速、扑救困难、人员伤亡严重和经济损失重大的特点。现代建筑不管是居民建筑,公共建筑,还是工业建筑,农业建筑等,大部分疏散通道是楼梯,而且楼梯也是人员逃生的主要选择方式。在以楼梯为主要的疏散通道的建筑中发生火灾时,人员很难在较短的时间内全部逃生到安全位置,而且在逃生的过程中,由于火灾烟气的蔓延,能见度的下降,温度的升高,有毒有害气体的扩散等恶劣的环境,以及人员心理行为的变化等因素的影响,还会发生一些踩踏,跳楼事件,加重疏散的难度。因此,研究火灾烟气在楼梯间的蔓延规律和人员疏散问题,对了解火灾发生的过程,降低火灾危害,减少人员伤亡以及财产损失等方面都有着极其重要的研究价值。本文主要研究的对象是以楼梯为主要疏散通道的多层建筑。通过实地测量与考察,以某高校的一多层办公大楼为原型,建立了有3个楼梯的建筑模型。通过火灾烟气的模拟和人员疏散的模拟研究,总结出多层建筑火灾中烟气蔓延规律与人员安全疏散的安全性等内容。下面是本文主要内容和结论:(1)选择某高校的多层办公大楼为原型,应用FDS软件建立模型。设计了4种不同的火灾工况。通过运行3DSmokeview烟气动态效果图,观察烟气的蔓延路径、方向、速度等,结合切片效果图进一步分析烟气的蔓延规律。最后从温度,能见度,CO体积分数三个方面进行数据分析,得出各楼层的危险临界值。并得出相关结论如下:发生火灾后,无论火源位于何处,烟气都是先向着通风口的方向蔓延,火灾烟气在楼梯间扩散的同时,还向走廊两侧迁移;在火灾中,威胁人员的除了高温烟气,还有有毒有害气体,如CO,CO等,同时能见度的降低,即黑色的浓烟,也极具有危险性。(2)应用人员疏散软件Pathfinder建立疏散模型。设定人数与人员的参数,并设置安全门等,对4种火灾工况进行疏散模拟。通过对不同时刻的人员疏散图分析,最后得出安全疏散的人数。并通过分析得出以下结果:火灾工况四危险性最小,其次为火灾工况二与火灾工况三,危险性最大的是火灾工况一。低楼层火灾更具危险性;靠近出口,通风口的火灾更具有危险性。而不管哪种工况下的疏散模拟,该建筑都不能保证全部人员安全疏散完毕,因此建筑大楼存在安全隐患。需要采取消防安全措施。本文在人员安全培训,建筑消防措施等方面给出了相关的改进措施。

关键词：多层建筑烟气蔓延 FDS 人员疏散 Pathfinder

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智能体引导的视频重定位网络

哈尔滨工业大学学报 2024年

作者：郭阿欣周圆霍树伟李硕士天津大学电气自动化与信息工程学院

视频重定位的目标是在未经剪辑的参考视频中定位与给定查询视频在语义上相关的片段。这项任务不仅满足了用户的实际浏览需求，而且在多种应用场景中发挥着重要作用。由于视频相比于图像和文本等其他数据类型包含更为丰富的信息，因此在... 详细信息

视频重定位的目标是在未经剪辑的参考视频中定位与给定查询视频在语义上相关的片段。这项任务不仅满足了用户的实际浏览需求，而且在多种应用场景中发挥着重要作用。由于视频相比于图像和文本等其他数据类型包含更为丰富的信息，因此在长视频中准确地识别目标片段并确定其时间边界具有显著的挑战性。本文将视频重定位任务视为一个序贯决策过程，并应用强化学习来实现高效且准确的定位。具体而言，本文提出了一个智能体引导的定位网络(Agent-Guided Localization Network，AGLN)，它通过训练一个智能体，使其基于学习到的策略逐步执行动作，以细化定位片段的时间边界，从而找到与查询视频最相关的片段。此外，AGLN结合强化学习与监督学习，构建了一个多任务学习框架，这有助于智能体更有效地探索环境并学习最优策略。在ActivityNet-VRL数据集上的实验结果表明，AGLN在视频重定位任务上的表现优于现有方法，其检索平均准确率达到了25.7%，相较于目前最佳方法提高了0.2个百分点。

关键词：视频重定位强化学习智能体监督学习多任务学习

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综合性图书馆火灾烟气模拟与人员疏散研究

消防科学与技术 2020年第6期39卷 778-782页

作者：郭阿敏谷瑞玲北京大方安科技术咨询有限公司北京100176

应用PyroSim火灾模拟软件,以某高校综合性图书馆为研究对象,设置3个着火点,从温度、CO体积分数、能见度3方面分析图书馆烟气的蔓延情况,得出不同工况下人员可用疏散时间。利用Pathfinder疏散软件进行人员疏散模拟研究,分析得出不同工况... 详细信息

应用PyroSim火灾模拟软件,以某高校综合性图书馆为研究对象,设置3个着火点,从温度、CO体积分数、能见度3方面分析图书馆烟气的蔓延情况,得出不同工况下人员可用疏散时间。利用Pathfinder疏散软件进行人员疏散模拟研究,分析得出不同工况下图书馆的火灾危险性。建议确保图书馆消防系统可靠运行,加强图书馆日常消防检查,对学生进行消防安全培训。

关键词：图书馆人员疏散 PyroSim Pathfinder 数值模拟

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轻罪前科消灭制度研究

轻罪前科消灭制度研究

作者：丁阿敏河南财经政法大学

学位级别：硕士

自《刑法修正案(八)》实施以来,大量轻微危害行为进入刑法的规制领域,有效缓解了司法实践中因法律空白无法可依或是司法者迫于舆论压力对轻微危害行为适用较重罪名予以惩处的尴尬局面。诚然,刑法积极参与社会的治理是其自身工具价值的体... 详细信息

自《刑法修正案(八)》实施以来,大量轻微危害行为进入刑法的规制领域,有效缓解了司法实践中因法律空白无法可依或是司法者迫于舆论压力对轻微危害行为适用较重罪名予以惩处的尴尬局面。诚然,刑法积极参与社会的治理是其自身工具价值的体现,也符合打击犯罪、保护法益的立法目的,更是公民权利救济的最后保障。同时,轻罪时代的来临也将促成我国从“厉而不严”的刑法结构向“严而不厉”进行转变。现有关于前科的规定能够在降低再犯率、维护社会安定等方面发挥一定的积极作用,但是它给前科人员带来的负面影响也不容忽视。在犯罪门槛降低和轻罪条款不断扩张的大背景下,将会有更多的人进入刑法的犯罪圈中,从此背负前科带来的各种不利影响。就我国现有前科制度来看,行为人一旦触犯刑法,其本人及其家庭都要终身承担犯罪行为带来的一切不利附随后果。在有进无出的前科制度背景下,进入轻罪时代我国可能会出现大量的前科人员及其背后的家庭成员与社会对立的局面,由于正常的社会生产活动受到阻碍,他们游离在社会的边缘,甚至会出现仇视社会、报复社会的心理,这将会给我国社会治理埋下致命的隐患。因此,为了对轻罪罪犯实现科学治理,在我国建立轻罪前科消灭制度确有必要。从符合轻罪时代的立法初衷、契合我国宽严相济刑事政策的基本精神、符合罪责一致与罪责自负原则三方面提供构建轻罪前科消灭制度的理论支撑。通过总结分析域外部分国家前科消灭制度的实践经验,结合我国地方在未成年人领域适用前科消灭的有益探索和司法出罪机制的轻微成效,对我国轻罪前科消灭制度的具体框架进行设想。轻罪前科消灭制度与前科报告义务一样属于刑事实体法领域的内容,因此在立法模式的选择上将轻罪前科消灭制度写入我国《刑法》更合理;关于轻罪前科消灭的适用范围,从“刑”与“罪”两个角度出发,将轻罪前科消灭的适用范围概括为法定刑为3年以下有期徒刑的犯罪人员,并将构成特别累犯的危害国家安全类犯罪、恐怖活动类犯罪、黑社会性质类的组织犯罪三大类危害性较高的犯罪人以及毒品类犯罪排除在外;根据犯罪行为的危害性大小以及被判处刑罚的轻重梯度设置前科消灭的考察期间,从而与现行累犯制度实现完美衔接,并规定前科人员在考察期间没有再犯新罪、没有未被判处的漏罪,表现良好等实质性要求;在前科消灭的方式上选择由行为人向法院提出申请并经法院裁定为主的模式;从刑事规范领域和其他领域阐述前科消灭后的效果并规定了前科消灭的撤销情形。同时通过完善现有前科制度的规定以及加强相关配套制度的衔接等方面,强化轻罪前科消灭制度的司法保障,真正发挥轻罪前科消灭制度降低再犯罪率、促进前科人员实现再社会化的积极作用。

关键词：轻罪前科前科消灭犯罪附随后果

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多楼梯建筑火灾烟气蔓延与人员疏散研究

消防科学与技术 2017年第4期36卷 469-473页

作者：郭阿敏张甲雷太原理工大学矿业工程学院山西太原030024

利用Pyro-Sim软件建立多楼梯办公大楼3D模型,设置4个着火点,从温度、能见度、CO体积分数方面分析烟气在走廊和楼梯间的蔓延过程,得到不同工况、不同位置的危险临界时间。将模拟所得数据绘制成曲线图,结合Pathfinder软件进行人员疏散的... 详细信息

利用Pyro-Sim软件建立多楼梯办公大楼3D模型,设置4个着火点,从温度、能见度、CO体积分数方面分析烟气在走廊和楼梯间的蔓延过程,得到不同工况、不同位置的危险临界时间。将模拟所得数据绘制成曲线图,结合Pathfinder软件进行人员疏散的研究。结果表明:对于楼梯为主要疏散通道的建筑,烟气先向通风口的方向蔓延,在楼梯间上下流动过程中向两边走廊扩散;能见度对人员疏散的影响大于温度和CO体积分数。

关键词：多楼梯建筑烟气蔓延人员疏散 Pyro-Sim Path finder 能见度

“西迁精神”指引下医务人员获得感的提升路径分析

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中国医学伦理学 2024年第8期37卷 974-979页

作者：屈阿敏杨敏吴楠杨娟西安交通大学第一附属医院门诊部陕西西安710061 西安交通大学第一附属医院呼吸科陕西西安710061

在分析西迁精神内涵、精髓及在医疗领域独特表现和价值的基础上,通过强化医务人员的职业认同感和荣誉感、优化医务人员的工作环境和待遇、加强医务人员的专业素养和技能培训、加强医务人员的心理健康和关怀等具体措施,以期增强医务人员... 详细信息

在分析西迁精神内涵、精髓及在医疗领域独特表现和价值的基础上,通过强化医务人员的职业认同感和荣誉感、优化医务人员的工作环境和待遇、加强医务人员的专业素养和技能培训、加强医务人员的心理健康和关怀等具体措施,以期增强医务人员获得感,更好履行自己的职责,为提高人民群众健康水平,构建和谐医患关系贡献自己的力量。

关键词：医务人员西迁精神获得感医患关系社会环境

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基于示教和视觉校正的机器人自适应去毛刺系统

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组合机床与自动化加工技术 2021年第11期 91-95页

作者：郭阿敏习俊通于津伟上海交通大学机械与动力工程学院上海200240 上海船舶工艺研究所上海200032

针对机器人自动化去毛刺过程中轨迹示教工作繁琐、工件存在定位误差等问题,设计了一种基于激光视觉传感器的机器人自适应去毛刺系统。首先,进行机器人手眼标定,将视觉传感器测量得到的工件表面三维点云从测量坐标系转换到机器人基坐标系... 详细信息

针对机器人自动化去毛刺过程中轨迹示教工作繁琐、工件存在定位误差等问题,设计了一种基于激光视觉传感器的机器人自适应去毛刺系统。首先,进行机器人手眼标定,将视觉传感器测量得到的工件表面三维点云从测量坐标系转换到机器人基坐标系下;其次,对工件进行扫描,分别获取参考工件和当前工件的三维点云数据,通过ICP点云配准算法计算得到上述两者的位姿变换矩阵,根据这个变换矩阵可对参考工件的去毛刺示教轨迹进行修正,以获取匹配当前工件的去毛刺轨迹,实现机器人自适应自动化去毛刺。实验结果表明,该系统能够很好的解决去毛刺过程中因工件摆放误差、工装误差和工件标定误差等造成的机器人加工轨迹偏差,质量稳定可靠,工作效率大大提高,尤其适合大批量生产线。

关键词：机器人去毛刺结构光测量手眼标定 ICP 轨迹修正