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驱控一体的旋拧式果实采摘执行器设计与试验

农机化研究 2024年

作者：严童杰冯青春郭鑫杨宁江苏大学电气信息工程学院北京市农林科学院智能装备技术研究中心国家农业智能装备工程技术研究中心农业智能装备技术北京市重点实验室

针对果园智能化采收作业需要,设计了支持总线扩展的驱控一体旋拧采摘末端执行器,旨在为多臂并行采摘机器人研发提供支撑。在对标准苹果树果实物理形态统计分析基础上,结合人工采摘方法,提出了“吸附-夹持-旋拧”的采摘机械操作方法,并... 详细信息

针对果园智能化采收作业需要,设计了支持总线扩展的驱控一体旋拧采摘末端执行器,旨在为多臂并行采摘机器人研发提供支撑。在对标准苹果树果实物理形态统计分析基础上,结合人工采摘方法,提出了“吸附-夹持-旋拧”的采摘机械操作方法,并设计了基于双舵机驱动的紧凑型采摘执行机构,对其吸盘、夹持和旋拧电机的关键参数进行了优化设计。面向多执行并行采摘需要,设计了基于CANopen通讯的采摘操作驱动器,实现了多执行器的总线扩展。通过现场试验对执行器作业性能进行了测试,结果表明:果实大小在60～100 mm之间,采摘成功率可达到90%,吸盘最优停留时间为1.00 s,吸盘最优接近距离为1.0 mm,最优旋拧角度为360°。

关键词：采摘机器人驱控一体旋拧采摘 CANopen

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新时代农村养老服务能力提升研究

新时代农村养老服务能力提升研究

作者：祝兆滢吉林大学

学位级别：硕士

养老问题是人民群众最关心的民生问题之一。作为一个老年人口大国,提升老年人养老生活质量关系着我国的经济发展和国民生活。当前我国社会正从中老龄化走向超老龄化,养老压力日益沉重。新时代以来,随着积极老龄观战略成为国家战略,养老... 详细信息

养老问题是人民群众最关心的民生问题之一。作为一个老年人口大国,提升老年人养老生活质量关系着我国的经济发展和国民生活。当前我国社会正从中老龄化走向超老龄化,养老压力日益沉重。新时代以来,随着积极老龄观战略成为国家战略,养老被摆在重要位置,对于养老服务水平的关注度与重视度越来越高。农村老年人规模较大,养老服务能力的提升显得尤为重要。新时代农村养老服务能力提升以满足农村老年人养老需求为价值导向,契合国家建设与农村发展的需要,是农村民生建设的重要内容。新时代农村养老服务也得到学术界的关注与研究,成为一个热点学术话题,并取得了丰富的理论成果。然而,农村养老服务能力提升作为一个动态发展的过程,还需要结合现实环境及政策重点的变化不断进行研究与补充。站在乡村振兴的背景下,对新时代农村养老服务能力提升进行研究具有更深的意义。本文主要采用多学科交叉研究法、案例分析法与实证研究与规范研究相结合法,站在马克思主义中国化视域下,结合社会学、经济学等学科的相关理论与新时代下农村养老服务能力提升的现状,对新时代农村养老服务能力提升进行深入研究。第一章,绪论。这一章为论文研究的开展奠定了学理基础,主要通过阐明研究的选题依据和研究意义、梳理与总结国内外研究现状、明确研究思路与方法、阐明创新观点与不足来展开。第二章,新时代农村养老服务能力提升相关问题阐述及理论基础。这一章主要包括四个部分。一是对养老服务、农村养老服务、农村养老服务能力提升这三个词进行了概念阐释;二是从满足中国农村老年人养老需求、应对农村居家养老服务能力弱化两个方面论述新时代农村养老服务能力提升的必要性;三是从实现农民农村共同富裕、实现乡村振兴战略高质量发展、提高乡村公共服务水平三个方面论述了新时代农村养老服务能力提升的意义;四是阐明新时代农村养老服务能力提升的理论基础,主要从经典马克思主义相关思想与中国化马克思主义相关思想出发为论文研究提供基础理论支持。第三章,新时代农村养老服务能力提升的基本要求。这一章主要包括三个部分。第一部分是实现农村养老内容多元。主要包括生活照料服务品质化、医疗保健服务专业化、精神照护服务多样化三个方面;第二部分是实现农村养老服务运行高效。主要包括农村养老服务管理优化、农村养老服务组织完备两个方面;第三部分是实现农村养老服务创新发展。主要包括农村养老服务数字化发展、农村养老服务产业化发展两个方面。第四章,新时代农村养老服务能力提升现状透视。这一章主要包括三个部分。一是在农村养老服务健康支持、农村养老服务资源投入、农村养老服务产业发展速度上都体现了农村养老服务能力提升取得了显著的成效;二是农村养老服务能力提升的过程中在提升效率、主体衔接、持续性方面存在一些问题;三是从农村养老资源配置、主体协同性、人才要素支撑三个方面对形成这些现实问题的原因进行了分析。第五章,新时代农村养老服务能力提升的路径选择。这一章分为三个部分。一是从提高农村养老资源供给精准度、盘活农村养老服务闲置资源、推动农村养老服务资源整合三方面优化农村养老服务资源配置结构;二是通过优化发展环境、完善主体协同机制、强化动态反馈协调三方面更好发挥农村养老服务多元主体合力;三是通过完善农村养老服务人员激励保障措施、提升农村养老服务人员职业能力、加快建立农村养老服务人员管理使用制度三方面加强农村养老服务队伍建设。

关键词：新时代乡村振兴养老服务供给农村养老服务能力提升

大学生内疚特质与地位因素对道德许可效应的影响

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大学生内疚特质与地位因素对道德许可效应的影响

作者：冉玉滢广州大学

学位级别：硕士

道德许可效应是指个体回忆过去道德行为有可能减少后续亲社会行为的现象,与道德净化相对应,属于道德自我调节方面,对个体亲社会行为和不道德行为都有重要影响。本研究从道德许可效应对不道德行为的影响角度出发,以某校大学生为被试,将... 详细信息

道德许可效应是指个体回忆过去道德行为有可能减少后续亲社会行为的现象,与道德净化相对应,属于道德自我调节方面,对个体亲社会行为和不道德行为都有重要影响。本研究从道德许可效应对不道德行为的影响角度出发,以某校大学生为被试,将实验法与问卷法相结合,采用词汇启动范式操纵道德许可效应,通过角色扮演操纵地位变量,运用个体内疚-羞耻倾向量表和不道德行为可接受性、不道德行为参与可能性问卷进行调查。在实验一中考查了成都市某校209个大学生被试内疚特质对道德许可效应的影响,在实验二中考查了成都市某校122个大学生被试地位因素对道德许可效应的影响,揭示了道德许可效应产生的机制。结果发现:(1)道德启动主效应显著,词汇启动范式验证了道德许可效应的存在;(2)内疚特质对道德许可效应有显著影响,低内疚特质组得分显著高于中内疚组和高内疚组;(3)道德许可效应与个体内疚特质存在交互作用,高内疚组在两种启动条件下差异不显著,没有出现道德许可效应;(4)地位因素对道德许可效应有显著影响,低地位组得分显著高于高地位组的得分;(5)地位因素与道德许可效应在不道德行为的参与可能性上存在交互作用,道德启动对低地位个体的影响更为强烈。(6)在不道德行为可接受性和不道德行为参与可能性上,男女无显著差异。

关键词：大学生道德许可效应词汇启动内疚特质地位

基于融合注意力机制LSTM网络的地下水位自适应鲁棒预测

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工程科学与技术 2024年第1期56卷 54-64页

作者：佃松宜厉潇滢杨丹芮胜阳郭斌四川大学电气工程学院四川成都610065 成都兴蓉市政设施管理有限公司四川成都610065

地下水水位是旱天污水管网地下水入渗量的重要影响因素,快速精准地预测地下水水位能有效提升旱天污水管网地下水入渗量估算准确度,辅助优化管网病害治理与维护策略。针对目前城市复杂水文预测存在的准确度低、灵敏度低、泛化能力弱等问... 详细信息

地下水水位是旱天污水管网地下水入渗量的重要影响因素,快速精准地预测地下水水位能有效提升旱天污水管网地下水入渗量估算准确度,辅助优化管网病害治理与维护策略。针对目前城市复杂水文预测存在的准确度低、灵敏度低、泛化能力弱等问题,本文提出了一种新的鲁棒自适应水位预测算法。首先,对水文数据进行预处理,解决了数据时间跨度大、噪声多、缺失及异常、非平稳等问题。其次,针对不同输入特征对预测指标的影响,在模型训练阶段提出一种新的空间变量注意机制,可快速识别与水位关联的关键变量,并对输入特征赋予不同的影响权重。然后,针对不同序列长度对预测效果的影响,还设计了自适应时间注意力机制,帮助网络自适应地找出与不同时间序列长度预测指标相关的编码器隐藏状态,以更好地捕捉时间上的依赖关系。在此基础上,以上下文向量作为输入,提出一种融合注意力机制的长短时记忆网络水文预测算法。最后,通过意大利Petrignano水文数据验证了所提算法的有效性,并与GRU、Elman、LSTM、VA–LSTM和S–LSTM等方法进行预测性能比较。结果表明,基于融合注意力机制的LSTM网络在面临大规模、噪点多的复杂数据时有优于其它几种算法的预测效果,表明该算法具有强自适应性和鲁棒性。本文研究结果可以为市政排水策略合理调整、及时控制提供参考。

关键词：地下水位预测时间与空间注意力机制 LSTM网络自适应预测鲁棒预测

基于时空轨迹聚类算法的城市休闲地动态交互特征研究

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旅游学刊 2024年第4期39卷 28-39页

作者：郭鑫郑伟民黄利瑶厦门大学管理学院福建厦门361005

城市休闲地交互现象的研究有助于理解城市休闲活动的互动关系和复杂的城市休闲系统。相关研究多关注休闲要素的静态空间分布格局,缺少对休闲地动态交互作用的探讨。为此,文章利用出租车轨迹数据,从移动性视角提出城市休闲地空间和功能... 详细信息

城市休闲地交互现象的研究有助于理解城市休闲活动的互动关系和复杂的城市休闲系统。相关研究多关注休闲要素的静态空间分布格局,缺少对休闲地动态交互作用的探讨。为此,文章利用出租车轨迹数据,从移动性视角提出城市休闲地空间和功能动态交互特征的研究框架。首先赋予出租车轨迹点语义信息,其次构建相似轨迹网络,然后运用Louvain社区发现算法对休闲轨迹聚类,最后基于聚类结果及其语义信息,分析城市休闲空间和休闲功能的动态交互特征。研究结果如下:1)城市休闲地具有较强的空间集聚效应;2)凌晨低强度收缩型交互模式以短距离交互为主,上午低强度扩张型和下午高强度扩张型交互模式的中程距离交互突出,夜晚高强度收缩型交互模式的短距离交互分布扩大;3)在各空间交互模式中,餐饮与购物休闲功能两者之间以及与其他休闲功能交互显著,文娱休闲在模式一中的交互能力最强,游览休闲在模式二、模式三和模式四的长距离交互中与其他休闲功能交互作用显著,除模式二外,长距离对住宿休闲的交互力影响较大,而康养休闲的交互随模式和距离变化呈稳定特征。研究对城市休闲空间优化布局、休闲功能规划以及促进城市休闲产业可持续发展具有指导意义。

关键词：城市休闲空间城市休闲功能动态交互特征移动性时空轨迹聚类

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含不同直径微脉管层合板拉伸性能研究

北京航空航天大学学报 2024年第4期50卷 1405-1415页

作者：冉广陵马埸浩安子乾赵大方郭鑫程小全北京航空航天大学航空科学与工程学院北京100191 北京航空航天大学宁波创新研究院宁波315800 中国兵器工业导航与控制技术研究所北京100089 中航复合材料有限责任公司北京101300

针对微脉管对层合板力学性能的影响,对含不同直径微脉管层合板的拉伸性能进行研究。通过试验测量了含不同直径微脉管层合板的拉伸性能,得到拉伸强度与刚度。建立了含微脉管层合板的精细化有限元模型,综合考虑了微脉管引起的富树脂区、... 详细信息

针对微脉管对层合板力学性能的影响,对含不同直径微脉管层合板的拉伸性能进行研究。通过试验测量了含不同直径微脉管层合板的拉伸性能,得到拉伸强度与刚度。建立了含微脉管层合板的精细化有限元模型,综合考虑了微脉管引起的富树脂区、纤维局部弯曲和铺层局部纤维体积分数变化的影响,对含微脉管层合板的拉伸性能进行了分析,并得到了试验结果的验证。在此基础上,分别就微脉管方向和直径对层合板拉伸性能的影响进行了研究。结果表明:当微脉管垂直铺层方向时,使单向层合板纵向拉伸强度降低,但刚度基本不受影响;微脉管直径越大,拉伸强度降低幅度越大;与不含微脉管层合板相比,含直径为0.255 mm和0.4 mm微脉管的层合板拉伸强度分别下降了21.9%和39.9%,但刚度变化不超过1.4%;当微脉管直径变化时,层合板拉伸损伤与破坏过程也发生变化。

关键词：复合材料层合板自修复微脉管拉伸性能有限元

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基于生本理念的高中化学实验改进的实践研究

基于生本理念的高中化学实验改进的实践研究

作者：黄锡滢云南师范大学

学位级别：硕士

基于激光微加工碳纤维的应变型扭转角度传感器研究

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基于激光微加工碳纤维的应变型扭转角度传感器研究

作者：史滢泽北方工业大学

学位级别：硕士

扭转角度传感器广泛应用于医疗设备、可穿戴电子设备、精密仪器检测、健康监测、运动科学等领域,随着新材料、新工艺、新技术的涌现,人们对于扭转角度传感器的要求越来越高,目前存在的扭转角度传感器体积大、线性差、精确度不高,对于微... 详细信息

扭转角度传感器广泛应用于医疗设备、可穿戴电子设备、精密仪器检测、健康监测、运动科学等领域,随着新材料、新工艺、新技术的涌现,人们对于扭转角度传感器的要求越来越高,目前存在的扭转角度传感器体积大、线性差、精确度不高,对于微小角度的监测不够敏感,不能人们满足日益增长的需要,因此本文将设计一种基于激光微加工的碳纤维应变型扭转角度传感器,主要介绍制作的工艺流程和电学性能测试。本文采用基于激光微加工碳纤维的工艺制作一种应变型扭转角度传感器的研究,首先根据电容器原理采用圆弧形结构,由内电极和外电极相互交错排列构成四组叉指,每对叉指之间形成电容,然后根据平行板电容器计算方法推导出该应变型扭转角度传感器扭转角度与电容变化之间的关系,并且与Comsol仿真相结合进行结果验证。然后利用碳纤维环氧树脂复合材料设计了应变型扭转角度传感器的制作工艺流程,将8层碳纤维预浸布进过高温加压成0.2mm厚的碳纤维板,再运用激光加工工艺雕刻出应变型扭转角度传感器主体部分,之后通过聚二甲基硅氧烷(PDMS)薄膜进行封装,完成应变型扭转角度传感器的制作。最后利用步进电机、台式数字电桥搭建了应变型扭转角度传感器电学实验测试平台,分别测试了静态电学性能和动态电学性能,结果表明该应变型扭转角度传感器在扭转角度在-5°～5°范围内,线性度为0.99,灵敏度为0.03p F/°,在扭转速度为50°/s条件下,扭转5°上升过程响应时间为0.19s,恢复时间为0.17s。测试不同扭转速度和不同输入交流测试频率,结果发现均没有对电容变化产生影响。在应变型扭转角度传感器垂直方向上使用绝缘小木锤进行压力不敏感测试,发现压力产生的电容变化相比于扭转产生的电容变化不明显。最后对应变型扭转角度传感器进行1000次重复性实验,电学性能没有发生明显改变。可以看出该应变型扭转角度传感器具有良扭转特性好、线性度高、稳定性高、对压力不敏感,在未来具有广泛的应用前景。

关键词：应变型扭转角度传感器激光加工碳纤维复合材料 PDMS 电学特性

欧洲可持续发展报告准则《水与海洋资源》解读

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财会月刊 2024年第3期45卷 3-6页

作者：黄世忠叶丰滢厦门国家会计学院厦门361005

欧盟委员会(EC)于2023年7月31日发布了第一批12个欧洲可持续发展报告准则(ESRS),包括2个跨领域交叉准则和10个环境、社会和治理主题准则。这是继国际可持续准则理事会(ISSB)于2023年6月26日发布两份国际财务报告可持续披露准则后可持续... 详细信息

欧盟委员会(EC)于2023年7月31日发布了第一批12个欧洲可持续发展报告准则(ESRS),包括2个跨领域交叉准则和10个环境、社会和治理主题准则。这是继国际可持续准则理事会(ISSB)于2023年6月26日发布两份国际财务报告可持续披露准则后可持续报告准则发展进程中将载入史册的里程碑事件,对于推动经济、社会和环境的可持续发展意义非凡。为了帮助读者全面了解ESRS,笔者对这12个ESRS进行相应的系统分析和解读。本文从准则目标、与其他准则的关系、核心内容(治理、战略、影响与风险和机遇管理、指标和目标)披露要求等三个方面,对《欧洲可持续发展报告准则第E3号——水与海洋资源》(ESRS E3)进行解读,并总结对准则制定的三点启示意义。

关键词：水资源海洋资源水与海洋资源风险和机遇可持续发展