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基于李群不确定映射的冗余IMU鲁棒CI融合姿态估计

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控制与决策 2025年第1期 345-352页

作者：仇翔石水萌胡中尧陈博浙江工业大学信息工程学院

针对冗余惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)姿态估计问题,通过采用不变扩展卡尔曼滤波器结构,将被估计系统动态特性建模为矩阵李群和偏差向量的混合模型,从而设计基于协方差在线校正的局部IMU姿态估计器.在此基础上,采用对... 详细信息

针对冗余惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)姿态估计问题,通过采用不变扩展卡尔曼滤波器结构,将被估计系统动态特性建模为矩阵李群和偏差向量的混合模型,从而设计基于协方差在线校正的局部IMU姿态估计器.在此基础上,采用对数映射将李群不确定性映射到向量空间,进而构造依赖于局部姿态估计器参数的分布式融合问题,从而设计基于李群的鲁棒协方差交叉融合准则.特别地,为解决局部估计器之间互协方差未知的问题,通过引入先验容差来约束未知互协方差,从而提供低保守性的协方差上界以提高融合估计性能,形成一种具有双层结构的冗余IMU姿态估计方法.最后在下肢外骨骼康复机器人平台上验证所提出算法的有效性.

关键词：姿态估计冗余IMU 不变卡尔曼滤波矩阵李群协方差交叉

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价值链视角下三元股份营运资金管理研究

商场现代化 2025年第1期 23-25页

作者：王冬萌黑龙江大学经济与工商管理学院

在企业经营管理过程中,营运资金贯穿各个环节,资金流动的顺畅性对于公司的经营活动具有决定性的影响,对于营运资金的运用关乎企业生存发展。价值链视角下营运资金管理研究能够将业务流程联系起来,分析更加全面。本文以三元股份为例,基... 详细信息

在企业经营管理过程中,营运资金贯穿各个环节,资金流动的顺畅性对于公司的经营活动具有决定性的影响,对于营运资金的运用关乎企业生存发展。价值链视角下营运资金管理研究能够将业务流程联系起来,分析更加全面。本文以三元股份为例,基于价值链视角,从整体到部分分析其营运资金管理现状,通过分析采购环节、生产环节、销售环节三元股份的具体营运资金及营运资金周转期,诊断存在的问题,对症下药提出方案,以期优化三元股份营运资金管理。

关键词：价值链营运资金管理三元股份

一种偏差校正方法在青藏高原夏季CMIP6降水数据订正中的应用评估

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高原气象 2025年第1期44卷 16-31页

作者：刘雨萌赵林李照国王少影马媛媛孟宪红中国科学院西北生态环境资源研究院/冰冻圈科学与冻土工程重点实验室甘肃兰州730000 中国科学院大学北京100049

利用第六次国际耦合模式比较计划(CMIP6)中的18个模式,基于欧洲中期天气预报中心第五代再分析资料(ERA5)再分析数据对青藏高原夏季降水数据进行了偏差校正,并从平均降水和极端降水两方面评估了校正前后的CMIP6数据以及单个模式在1979-2... 详细信息

利用第六次国际耦合模式比较计划(CMIP6)中的18个模式,基于欧洲中期天气预报中心第五代再分析资料(ERA5)再分析数据对青藏高原夏季降水数据进行了偏差校正,并从平均降水和极端降水两方面评估了校正前后的CMIP6数据以及单个模式在1979-2014年的表现。研究结果表明,该校正方法高度依赖于用于偏差校正的ERA5再分析数据在研究区域的质量,尽管偏差校正后的青藏高原夏季平均降水的误差和误差率上有所改善,但在年际时间变化特征方面却不如偏差校正前的数据。大多数CMIP6模式能够较好地模拟1979-2014年青藏高原上由西北至东南逐渐递增的平均降水空间变化特征。偏差校正前的降水数据在高原上会出现显著的高估,误差率为60.4%,经过偏差校正后的数据相对观测数据误差降低,误差率为-13.9%,并且偏差校正后的数据与ERA5的平均误差仅为0.003 mm·d^(-1),与ERA5的空间相关性高达0.999。空间趋势方面,观测数据表明青藏高原大部分地区夏季降水在1979-2014年呈现轻微增加的趋势,只有东缘出现明显降低的趋势。偏差校正前后的数据都能够大致刻画出这一空间分布特征,然而,未经偏差校正的大多数单个CMIP6模式与ERA5的空间相关系数未超过0.5。与由独立观测降水数据的年际变化特征相比,偏差校正前的数据高估了高原上的降水量,而偏差校正后的数据相比观测结果则偏低。通过确定95%分位阈值选取了极端降水个例,其集合平均极端降水空间分布与年平均降水类似,也呈西北向东南递增的趋势。部分CMIP6模式较好地模拟了这一特征,如MRI-ESM2-0(The Meteorological Research Institute Earth System Model version 2.0)和ACCESSCM2(Australian Community Climate and Earth System Simulator Climate Model Version 2),与观测结果的空间相关系数分别为0.851和0.821。但偏差校正后的数据在空间相关性方面下降,由偏差校正前的0.861降为0.730,未能准确刻画高原极端降水阶梯式递增的特点。偏差校正后的极端降水数据误差分布与偏差校正前相似,偏低区域主要集中在高原南部腹地和东部。进一步的极端降水贡献率分析结果表明,观测结果与CMIP6降水数据均显示1979-2014年期间极端降水贡献率变化趋势不明显。单个CMIP6模式中,EC-Earth3-Veg(European Community Earth-Vegetation model version 3)和EC-Earth3(European Community Earth Model version 3)及CanESM5(The Canadian Earth System Model version 5)在多个统计评估指标上排名靠前,展示出较好的模拟能力;IPSL-CM6A-LR(Institut Pierre-Simon Laplace Climate Model 6A Low Resolution)在平均降水误差和极端降水的误差指标上表现出色。

关键词：青藏高原第六次国际耦合模式比较计划(CMIP6) 偏差校正降水

影像三维重建安全辅助单孔分体内镜治疗L_(5)/S_(1)极外侧腰椎间盘突出症

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中国组织工程研究 2025年第9期29卷 1876-1882页

作者：冯志萌孙宁孙兆忠李岳飞刘昌震李洒滨州医学院附属医院脊柱外科山东省滨州市256603

背景:单孔分体内镜作为一种新型的内镜技术,适用于治疗极外侧腰椎间盘突出症。但目前国内外针对L_(5)/S_(1)这一发病率极低的极外侧腰椎间盘突出症的研究资料甚少,尚无详尽描述单孔分体内镜治疗L_(5)/S_(1)极外侧腰椎间盘突出症的影像... 详细信息

背景:单孔分体内镜作为一种新型的内镜技术,适用于治疗极外侧腰椎间盘突出症。但目前国内外针对L_(5)/S_(1)这一发病率极低的极外侧腰椎间盘突出症的研究资料甚少,尚无详尽描述单孔分体内镜治疗L_(5)/S_(1)极外侧腰椎间盘突出症的影像解剖学资料。目的:通过影像三维重建确定骨性标志点,并以该标志点准确定位L_(5)出口神经根、L_(5)/S_(1)椎间隙及其他结构之间的位置关系,辅助单孔分体内镜经后外侧入路实现对L_(5)出口神经根的减压,治疗L_(5)/S_(1)极外侧腰椎间盘突出症。方法:选择符合纳入标准的29例L_(5)/S_(1)单侧极外侧腰椎间盘突出症患者,其中男12例,女17例;年龄48-74岁。将患者的腰椎CT数据资料导入Mimics 21.0软件中重建腰椎三维模型。测量L_(5)/S_(1)相关参数:①在横突根部下缘与峡部外侧缘的交点(H)所在矢状面上测量:H分别至L_(5)出口神经根上缘、下缘的垂直距离(a1,a2);H分别至L_(5)下终板、S1上终板的垂直距离(b1,b2);H至L_(5)椎弓根下缘的垂直距离(c);②H至L_(5)椎弓根内侧壁所在矢状面的左右水平距离(d);③H至硬脊膜外侧缘所在矢状面的左右水平距离(e);④H至L_(5)下终板最外侧缘所在矢状面的左右水平距离(f);⑤在L_(5)下终板最外侧缘所在矢状面上测量:H所在横断面分别至L_(5)出口神经根上缘、下缘的垂直距离(g1,g2);H所在横断面分别至L_(5)下终板、S1上终板的垂直距离(h1,h2);⑥H至L_(5)出口神经根最后缘所在冠状面的前后水平距离(i);⑦骶骨翼后缘最高点至L_(5)下终板最后缘所在冠状面的前后水平距离(j)。结果与结论:①男女之间各相关测量参数相比差异无显著性意义(P>0.05);②a1,a2,b1,b2,c,d,e,f,h1,h2,g1,g2,i,j患侧与健侧相比差异无显著性意义(P>0.05);③观测发现,a1与c之间相比差异无显著性意义(P>0.05),表明椎弓根下缘即为L_(5)出口神经根上缘,L_(5)出口神经根紧贴椎弓根下缘并经L_(5)椎体后方向前外侧走行,H均位于L_(5)出口神经根上方;④以H作为骨性标志点,无需向上探查,无需磨除峡部,只需向下、向外侧磨除部分骨质显露L_(5)出口神经根与椎间隙,向内侧有足够的安全距离避免损伤硬脊膜来完成侧隐窝、椎间孔区域的探查减压;⑤术者可在H、L_(5)下终板最外侧缘所在的矢状面及L_(5)横突与骶骨翼构成的“矩形区域”内进行操作,越靠近内下方区域(Kambin三角)越安全;⑥提示单孔分体内镜经后外侧入路治疗L_(5)/S_(1)极外侧腰椎间盘突出症,在镜下以H作为骨性标志点定位L_(5)出口神经根及椎间隙,能实现对L_(5)出口神经根的精准、安全、有效减压。

关键词：极外侧腰椎间盘突出症单孔分体内镜影像三维重建骨性标志数字化软件

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针刺联合神经干细胞修复脊髓损伤的科学依据

中国组织工程研究 2025年第19期29卷 4111-4121页

作者：黄晓萌张芝兰尚文雅黄靖韦慧麟李冰任亚锋河南中医药大学康复医学院河南省郑州市450046 河南中医药大学第一附属医院河南省郑州市450000

背景:脊髓损伤是由创伤性或非创伤性事件引起的一种神经系统疾病,常导致损伤节段以下严重功能障碍。近年来,神经干细胞移植被认为在调控脊髓损伤后的炎症反应、抑制胶质瘢痕的过度增生以及促进神经再生方面具有显著的治疗潜力。目的:综... 详细信息

背景:脊髓损伤是由创伤性或非创伤性事件引起的一种神经系统疾病,常导致损伤节段以下严重功能障碍。近年来,神经干细胞移植被认为在调控脊髓损伤后的炎症反应、抑制胶质瘢痕的过度增生以及促进神经再生方面具有显著的治疗潜力。目的:综述并讨论针刺及神经干细胞移植疗法在抑制脊髓损伤诱导的继发性损伤中的潜在作用机制,深入探讨其治疗脊髓损伤的科学依据。方法:以“脊髓损伤,针刺,神经干细胞,SDF-1α/CXCR4轴”为中文检索词,以“Spinal cord injury,acupuncture,neural stem cells,SDF-1α/CXCR4 axis”为英文检索词,分别检索PubMed、Elsevier、万方及中国知网数据库,最终纳入96篇文献,汇总分析了针刺联合神经干细胞治疗脊髓损伤的相关研究成果,总结了这一联合疗法在治疗脊髓损伤后继发性损伤中的相关机制。结果与结论:①基质细胞衍生因子1α(stromal-derived factor 1α,SDF-1α)/CXC趋化因子受体4(chemokine receptor 4,CXCR4)轴在神经干细胞移植治疗脊髓损伤中扮演着至关重要的角色,该信号传导机制不仅影响神经干细胞的迁移、增殖和分化,更是决定干细胞归巢至损伤部位效率的关键因素。因此,针对该轴线的调控,对于提升脊髓损伤的治疗效果具有重要意义。②针刺作为一种传统中医疗法,在脊髓损伤的继发性损伤调控中展现出独特的优势,它能够通过调节炎症反应、抑制细胞凋亡、改善微循环、减少神经胶质瘢痕形成以及对抗氧化应激等多种途径,有效减轻脊髓损伤后的继发性损伤。③针刺还能够影响SDF-1α/CXCR4轴的表达与功能,从而增强神经干细胞的归巢和存活能力,促进神经再生和功能恢复。④结合针刺与干细胞移植的疗法,是一种创新且较好的脊髓损伤治疗策略,适用于修复神经环路,它结合了传统中医的智慧与现代生物技术的优势,为脊髓损伤患者提供了新的治疗选择。然而,目前这种联合疗法仍处于研究和探索阶段,其长期疗效和安全性尚需进一步验证。⑤综合而言,针刺及神经干细胞移植治疗脊髓损伤具有巨大的临床应用潜力,但仍需深入研究和优化治疗方案。未来,期待通过更多的临床试验和机制研究,进一步揭示这一疗法的疗效机制和最佳适应证,为脊髓损伤患者带来更好的康复希望和更高效的治疗效果。

关键词：针刺神经干细胞脊髓损伤继发性损伤神经再生炎症反应氧化应激神经保护基质细胞衍生因子1α(SDF-1α)/CXC趋化因子受体4(CXCR4)轴协同机制

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搭接式海上风机安装船的水动力分析

中国海洋大学学报（自然科学版） 2025年第1期55卷 166-174页

作者：章露达朱凯冯甲鑫鞠鹏李月萌张远茂赵鸿鸣史宏达冯亮中国海洋大学工程学院山东青岛266100 中交一航局第二工程有限公司山东青岛266100 中国海洋大学山东省海洋工程重点实验室山东青岛266100 青岛海洋科学与技术试点国家实验室山东青岛266237

针对目前海上风机运输安装风险较高、成本较大和安装周期较长的问题,本文主要研究了一种新型海上风电安装船的改造工艺及运动学、动力学特征。其中改造工艺主要针对半潜驳船进行改造,通过船艏安装“搭接装置”和导管架,并灵活调配船艉... 详细信息

针对目前海上风机运输安装风险较高、成本较大和安装周期较长的问题,本文主要研究了一种新型海上风电安装船的改造工艺及运动学、动力学特征。其中改造工艺主要针对半潜驳船进行改造,通过船艏安装“搭接装置”和导管架,并灵活调配船艉锚碇、压载水及系泊缆的方式,确保海上风机安装符合规范标准。本研究首先基于势流理论进行运动学和动力学的研究,采用水动力分析软件AQWA建立风电安装船的频域-时域模型。然后,通过峰值响应来验证数值模型的准确性,并为实海况作业提供试验数据。最后,采用AQWA软件对工作海域下不同影响因素进一步分析,探究风速、风浪流角度和波浪周期等参数对作业工况的运动学和动力学响应。研究结果表明,在中国近海海域的环境条件下,采用搭接安装方法时,船体的运动与动力响应幅值较小,适合风机安装,这也表明此种改造方法具有工程应用价值。进一步分析发现:船体的响应幅值受风速的影响较小;而风浪流角度会对安装船的响应幅值产生较大影响,即当迎浪方向幅值较小时,横浪与顺浪方向幅值较大;此外,随着波浪谱峰周期由6 s增大到10 s,其响应幅值也越来越大。因此,为确保工程作业的安全和效率,应尽量避免在横浪以及较大周期的海况下作业。

关键词：风电安装搭接装置响应幅值参数分析数值模拟

基于XGBoost算法的电力虚假数据注入攻击残差检测

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电子设计工程 2025年第1期33卷 109-112,117页

作者：翟千惠朱萌俞阳何玮康雨萌国网江苏省电力有限公司营销服务中心江苏南京210000

电力系统中的负载波动、电压失调等不确定性因素会影响电力虚假数据注入攻击残差检测的准确性,导致电力虚假数据注入攻击电力系统,产生电力系统误判或失控现象,为此设计基于XGBoost算法的电力虚假数据注入攻击残差检测方法。根据XGBoos... 详细信息

电力系统中的负载波动、电压失调等不确定性因素会影响电力虚假数据注入攻击残差检测的准确性,导致电力虚假数据注入攻击电力系统,产生电力系统误判或失控现象,为此设计基于XGBoost算法的电力虚假数据注入攻击残差检测方法。根据XGBoost算法原理完成对电力虚假数据的辨识;构造完整的虚假数据集合,通过分析虚假数据注入攻击行为的方式,确定残差检测系数的取值范围,实现基于XGBoost算法的电力虚假数据注入攻击残差检测。实验结果表明,所提方法可以较为准确地检测出虚假数据的实时注入量,从而将检测结果与真实注入量之间的数值差控制在低水平状态,以便实现对电力虚假数据注入攻击行为的有效控制。

关键词： XGBoost算法电力虚假数据注入攻击残差检测耗电量

以手口综合征为唯一临床表现的脑梗死4例临床分析并文献复习

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安徽医药 2025年第1期29卷 166-169页

作者：颜谈张艳王国防刘璐王幼萌阜阳市人民医院、安徽医科大学附属阜阳人民医院神经内科安徽阜阳236000

目的分析4例以手口综合征为唯一临床表现的脑梗死的疾病特点,提高大家对该综合征的认识,避免漏诊、误诊。方法回顾性总结于2021年2月至2022年11月阜阳市人民医院收治的4例以手口综合征为唯一临床表现的脑梗死病人的人口学信息、既往史... 详细信息

目的分析4例以手口综合征为唯一临床表现的脑梗死的疾病特点,提高大家对该综合征的认识,避免漏诊、误诊。方法回顾性总结于2021年2月至2022年11月阜阳市人民医院收治的4例以手口综合征为唯一临床表现的脑梗死病人的人口学信息、既往史、临床表现、入院时美国国立卫生研究院卒中量表(NIHSS)评分、缺血性脑卒中病因学分类标准(TOAST)分型、头颅磁共振成像(MRI)所示病变部位、头颈部血管成像、治疗方式及长期预后等资料。结果4例病人均存在至少1种脑梗死高危因素,均表现为同侧口周手部麻木症状,均为腔隙性脑梗死且均为轻型卒中,头颈部血管壁存在斑块或狭窄,给予抗栓、调脂固斑等治疗,2例长期预后留有感觉障碍后遗症,2例无任何后遗症。结论手口综合征最常见于脑梗死病人,该类型脑梗死与其他类型的脑梗死危险因素、TOAST分型、治疗及预后方面存在共性,然而局限性的手口麻木为其特有临床表现。

关键词：脑梗死手口综合征临床特点危险因素治疗预后

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螺旋通道型旋转床可控制备超细氢氧化镁

硅酸盐学报 2009年第12期37卷 2018-2023页

作者：郭笑荣周继承廖立民湘潭大学化工学院 “绿色催化与反应工程”湖南省普通高校重点实验室湖南湘潭411105

用螺旋通道型旋转床(rotating bed with helix channels,RBHC),采用超重力法制备了分散均匀的片状超细氢氧化镁。考察了加料方式对产品分散性的影响及氨镁摩尔比对产品的收率和形貌的影响。通过扫描电镜、激光粒度仪、X射线衍射仪、热... 详细信息

用螺旋通道型旋转床(rotating bed with helix channels,RBHC),采用超重力法制备了分散均匀的片状超细氢氧化镁。考察了加料方式对产品分散性的影响及氨镁摩尔比对产品的收率和形貌的影响。通过扫描电镜、激光粒度仪、X射线衍射仪、热重–差热分析仪对样品进行表征。结果表明:采用反向加料可较好改善片状氢氧化镁的分散性;当氨水与氯化镁摩尔比为6:1时样品为规则六方片状,平均粒径为0.7μm;用RBHC超重力法能可控地制备出超细氢氧化镁,与传统搅拌釜反应沉淀法相比,反应时间缩短至原来的1/8,生产能力至少增加7倍。

关键词：螺旋通道型旋转床超重力技术可控制备氢氧化镁超细