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墙面抹灰中的实时检测控制及可视化研究与实现

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墙面抹灰中的实时检测控制及可视化研究与实现

作者：王冠桥电子科技大学

学位级别：硕士

随着人口增长率的持续降低以及劳动力的减少,各行各业通过机器人的广泛使用以求提高生产率,尤其是建筑行业。建筑行业是十分古老的行业并且在国民经济中占了很大的比重,但是由于建筑行业的不确定性大,施工环境复杂,危险程度较高,目前的... 详细信息

随着人口增长率的持续降低以及劳动力的减少,各行各业通过机器人的广泛使用以求提高生产率,尤其是建筑行业。建筑行业是十分古老的行业并且在国民经济中占了很大的比重,但是由于建筑行业的不确定性大,施工环境复杂,危险程度较高,目前的建筑行业还是以传统的工人装修为主,这使得生产效率难以得到提升。自动化程度较低,施工效率低下,周期长,成本高都是限制室内装修行业发展的关键因素。为解决上述问题,本文中研究了室内装修机器人中墙面抹灰部分的自动化实施,包括墙面抹灰过程中的实时检测与控制,以及抹灰后墙面质量检测系统的实现。使用室内抹灰机器人进行抹灰工作时,根据待抹墙面的平整度决定抹灰方式是一项非常重要的工作,墙面上的凹凸,缺陷等因素都可能导致最后抹出来墙面的平整度产生较大误差,因此机器人在抹灰过程中不能只采用单独的一种方式进行抹墙工作,而是根据墙面的情况实时调整抹灰策略。本文基于以上问题,主要在以下方面作出了研究:1、设计了室内抹灰机器人墙面抹灰整体方案。该方案综合考虑了墙面抹灰工作中的各种问题,对整个墙面抹灰平台做出了构建与设计。既设计了包括机器人移动平台、供灰设施、深度相机等设备的硬件平台,也设计了包括墙面抹灰检测控制方案和墙面质量可视化评分模型在内的软件整体实施方案。2、设计一种室内抹灰机器人墙面抹灰工作中的实时检测控制方案。方案由基于主动视觉的深度相机组成的实时检测系统和基于传感器的机械施工控制器构成,该系统主要通过深度相机对墙面信息进行获取,通过对获取到的墙面信息进行分割和图像处理,对抹灰过程中的砂浆信息和待抹灰墙面信息进行区分,计算当前灰量是否溢出或者缺少,以控制供灰机进行供灰速率的变化。3、提出一种基于深度学习的墙面质量可视化评分模型。该模型通过深度学习的方式对已抹好墙面的图片信息进行分类,将墙面图片分为平整墙面图片和非平整墙面图片。每次施工完成后对整体墙面图片进行分割以及打分,最后将墙面质量评分反馈给施工人员,通过可视化的方法对墙面质量做出评估。

关键词：室内抹灰机器人墙面抹灰深度相机图像处理深度学习

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“第三种人”与鲁迅的“同路人”论

鲁迅研究月刊 2023年第1期 14-20页

作者：吴述桥华中师范大学文学院 430079

“第三种人”与鲁迅存在历史与理论上的一些“交集”,他们都曾自认为或者被认为是“同路人”。“第三种人”论争时期鲁迅的“同路人”论述是对“第三种人”转向言论的回应。鲁迅有针对性地提出了指向“同路人”情感维度的“拥抱力”概... 详细信息

“第三种人”与鲁迅存在历史与理论上的一些“交集”,他们都曾自认为或者被认为是“同路人”。“第三种人”论争时期鲁迅的“同路人”论述是对“第三种人”转向言论的回应。鲁迅有针对性地提出了指向“同路人”情感维度的“拥抱力”概念。“同路人”无法“限定”鲁迅,他更多地是运用这一思想资源和概念工具来思考和解决左翼文艺运动的一些问题。

关键词：鲁迅 “同路人” “第三种人” 左翼

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中国金星女神形象的生成与性别嬗变历程考察

宗教学研究 2023年第1期 223-229页

作者：孙海桥曲阜师范大学文学院

中国早期出现的金星神为男性形象,最迟在唐中期,受祆教、密宗与星占术的交融影响,出现了金星神女性形象,并影响了佛教与道教对金星神形象的塑造。但是由于宋代之后文化的世俗化倾向愈加明显,占卜与禳灾的形式更加日常化、多样化,以及小... 详细信息

中国早期出现的金星神为男性形象,最迟在唐中期,受祆教、密宗与星占术的交融影响,出现了金星神女性形象,并影响了佛教与道教对金星神形象的塑造。但是由于宋代之后文化的世俗化倾向愈加明显,占卜与禳灾的形式更加日常化、多样化,以及小说、戏曲中出现的金星神主要为男性,故造成了百姓认知中的金星神主要是男性形象,仅在宗教文献与艺术中还保留着部分女性形象。

关键词：金星神祆教星占术炽盛光佛

基于X波段2.5 MeV电子直线加速器血液辐照仪均整器及辐射防护设计

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基于X波段2.5 MeV电子直线加速器血液辐照仪均整器及辐射防护设计

作者：王桥西华大学

学位级别：硕士

2020年以来,新型冠状病毒开始在我国肆虐,当时环境下最有效的处理办法就是血浆疗法,但血浆疗法中输入到患者体内的新鲜血液中含有大量活性淋巴细胞,有可能导致患者出现输血相关性移植物抗宿主病,为了避免这种情况,就需要使用血液辐照仪... 详细信息

2020年以来,新型冠状病毒开始在我国肆虐,当时环境下最有效的处理办法就是血浆疗法,但血浆疗法中输入到患者体内的新鲜血液中含有大量活性淋巴细胞,有可能导致患者出现输血相关性移植物抗宿主病,为了避免这种情况,就需要使用血液辐照仪对血浆内的淋巴细胞进行灭活处理。课题组结合专业领域并根据本次疫情的需求,创新性地提出了一种基于X波段2.5 MeV电子直线加速器的血液辐照仪,相较于比较成熟的S波段直线加速器,X波段加速器各个部件及整机系统具有体积小、重量轻、加速梯度及击穿场更强等优势,因此,紧凑型、小型化、便携式的电子直线加速器的血液辐照仪在实际应用中具有更大的前景。此项研究的成功能大大提升输血安全性,为抗击新冠肺炎有着极为重要的现实意义。其中均整器与屏蔽体是血液辐照仪最重要的组成部分之一,对这两部分进行设计研制是本文的主要工作。射线的不均整会直接导致样品的吸收剂量不均匀,血液的灭活效果不彻底,而屏蔽设施设计的优劣更是会对实验操作人员的安全性以及周围的环境产生影响,因此,均整器与屏蔽体的模拟计算工作在整个血液辐照仪的设计中具有重要意义。本文先对X波段电子直线加速器血液辐照仪研制背景及其工作优势作了介绍,结合驻波电子直线加速器和血液辐照仪的工作原理,开展基于X波段直线加速器血液辐照仪的研制,针对血液辐照仪主要组成部分和关键部件进行了相应的介绍。基于辐射防护的基本机理,利用基于蒙特卡罗方法的计算程序MCNP5针对加速器血液辐照仪的靶,均整器以及屏蔽设施展开了详细的设计及研制。最终将X射线靶体的半径、材料和厚度,均整器和屏蔽体材料以及具体的结构进行了优化设计并进行制作,经模拟优化后血液辐照仪的靶采用厚度半径都为1 mm小圆柱型钨靶,均整器由中心最大厚度不超过22 mm的一系列锥台组成,整体材料采用无氧铜,屏蔽体通过将辐照仓处屏蔽材料改为不锈钢后整体重量得到大幅降低。对血液辐照仪的中心剂量率、均整效果、屏蔽效果以及与CS-137相比的辐照效果进行了一系列的实验验证工作,最终验证了理论计算的合理性。

关键词：新型冠状病毒血液辐照仪蒙特卡罗 MCNP 均整器屏蔽体

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油气管网运行及协调用电策略研究

油气管网运行及协调用电策略研究

作者：汪桥华中科技大学

学位级别：硕士

随着世界环境污染和能源短缺问题日益严重,开源节流是各国寻求能源可持续发展的战略选择。在未来多能源系统中,电力系统与天然气、石油管网三者之间的互联对加快能源结构低碳转型和提升系统灵活性尤为重要,因此针对油气管网的运行特性... 详细信息

随着世界环境污染和能源短缺问题日益严重,开源节流是各国寻求能源可持续发展的战略选择。在未来多能源系统中,电力系统与天然气、石油管网三者之间的互联对加快能源结构低碳转型和提升系统灵活性尤为重要,因此针对油气管网的运行特性、协同优化调度以及用电策略开展研究对大型能源传输网络的高效运行具有重要意义。本文的主要研究内容与结论如下:(1)考虑油气管输送介质及其和电力网络的的差异性,分别建立了天然气管网动态能量流模型和成品油顺序输送的变时间步长模型,准确描述了输送介质在管道内的运行状态,为后续油气管网优化运行研究奠定基础。(2)在计及管网管道爬坡的天然气动态能量流模型基础上,耦合电力系统并进一步考虑高比例风电接入带来的不确定性问题,提出了计及天然气管道爬坡的气电联合系统日前机组组合优化方法。通过在天然气管道中添加压缩机,可以灵活调节管道关键节点的气压,配合燃气机组和P2G(Power-to-gas)机组保证系统运行安全。(3)针对现有成品油管网单体节能无法充分利用输油站场内自建的风电和光伏发电等可再生能源问题,本文采用变时间步长建模方法,建立考虑源网荷储的成品油管道优化配泵模型。该模型考虑峰谷电价机制、变频泵特性,优化决策后的配泵结果降低了成品油管网的用电费用,突破了目前成品油系统单体节能的局限性,实现成品油系统源网荷储协调优化。(4)在考虑源网荷储的成品油管道优化配泵模型基础上,建立天然气、成品油、电力综合能源传输系优化模型。利用电力系统峰谷电价机制和燃气发电的优势,协同成品油系统调整管道的开泵运行方案,有效提高系统能源利用效率,减少系统供能成本,对实际工程具有指导意义。

关键词：天然气动态模型成品油传输建模风电不确定性配泵优化综合源网荷储

财税政策对新能源汽车企业研发投入的影响研究——以BYD为例

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财税政策对新能源汽车企业研发投入的影响研究——以BYD为例

作者：薛桥广东财经大学

学位级别：硕士

自从我国加入WTO后,经济发展方式有了巨大的变化,转向了高质量发展,因此,保护环境、发展绿色经济的概念得到了大力支持。我国新能源汽车行业的兴起就得益于绿色经济的理念,为扶持行业发展,我国出台了许多政策,其中一个重要手段就是,出... 详细信息

自从我国加入WTO后,经济发展方式有了巨大的变化,转向了高质量发展,因此,保护环境、发展绿色经济的概念得到了大力支持。我国新能源汽车行业的兴起就得益于绿色经济的理念,为扶持行业发展,我国出台了许多政策,其中一个重要手段就是,出台很多优惠政策,同时增大资金投入规模,鼓励新能源汽车行业发展。政府对新能源汽车企业的扶持政策分为税收优惠政策和财政补贴政策,这些政策并不是有针对性的,而是针对整个行业的,而新能源汽车企业目前有不同的发展阶段的企业,不同阶段的企业对政策的感知和需求是有差异性的。本文选取2010-2019年之间的新能源汽车企业作为样本,阐述了在不同成长阶段,财税政策对新能源汽车企业研发投入的影响。通过实证分析得出结论:财政补贴政策对新能源汽车企业研发投入的影响整体要比税收优惠政策显著;在初创期和成长期,财政补贴的激励效果比税收优惠的力度更大;而在成熟期,税收优惠政策的激励效果会更显著。因此本文认为,政府应当对不同时期的新能源汽车企业有针对性地进行扶持。由于目前新能源汽车行业正是发展阶段,暂未有衰退阶段的企业,因此本文并没有分析衰退阶段的情况。另外,通过案例分析比亚迪2011-2020年的研发投入强度,以及企业各个阶段财税政策对研发投入的影响,从而验证了实证分析的结论。

关键词：新能源汽车研发投入财政补贴政策税收优惠政策企业生命周期

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片上硅LED集成技术及其波导耦合

片上硅LED集成技术及其波导耦合

作者：张鸿桥电子科技大学

学位级别：硕士

随着微电子技术进入到了21世纪的发展时期,集成电路的发展向着小而精的方向不断前进,致使器件的特征尺寸几乎缩小到极限,处于“后摩尔定律”时代的集成电路性能提升受到严重制约,硅基光电子技术可突破这一瓶颈从而被寄予了厚望。不同于... 详细信息

随着微电子技术进入到了21世纪的发展时期,集成电路的发展向着小而精的方向不断前进,致使器件的特征尺寸几乎缩小到极限,处于“后摩尔定律”时代的集成电路性能提升受到严重制约,硅基光电子技术可突破这一瓶颈从而被寄予了厚望。不同于一般集成电路,搭载有硅发光二极管(Light-emitting Diode,LED)的光电子集成电路不仅在片上可完成电信号的传导,还可以光的方式完成信息的传递,大幅缓解了高集成度环境下的电信号串扰等问题。要充分发挥光信号直观,快速的特点,势必要大力发展新型的光电子器件。硅雪崩发光二极管(Silicon Avalanche-mode LED,Si-AMLED)表现出与传统IC制造工艺兼容性好,成本低等诸多优点,可作为片上硅LED集成技术中的基本发光单元。但如何突破硅间接带隙的限制从而提高硅光源的发光效率,一直是设计硅LED的热点和难点。除了需要高效可靠的硅光源之外,光波在片上系统传输过程的损耗也需重点关注。为了更好适应全硅(All-Silicon)光电子集成的工艺要求,实现可单片集成的片上光互连系统,波导的材料需要根据CMOS工艺就地取材并进行合理设计,同时也要保障光波信号在整个系统中的低损耗传输。本文主要针对片上硅LED集成技术,从硅基发光器件的发光原理、性能指标以及设计结构的角度出发,对一种利用硅PN结发生雪崩倍增效应的光源展开研究,并基于现有的CMOS工艺,提出了一款三端控制的类MOS结构硅雪崩LED器件。该器件中的反偏PN结由P型有源区和N阱构成,发光窗口靠近栅端两侧。分析了器件内部的载流子和电场分布情况,结果表明正电压的栅端调制有利于发光区域由内部向表面集中。建立的小信号模型表明器件的调制频率可达到GHz的水平。完成流片后的硅雪崩LED经测试表明,开启电压在-6 V左右,波长范围覆盖400 nm至1100 nm,在引入第三端的电极控制后可使得开启电压降低至-1.8 V,同时提高了整体器件的发光强度,功率转换效率高达5.98×10。考虑到与CMOS工艺兼容的氮化硅在600 nm以上的可见光频段具有较好的光学透明度,提出了基于氮化硅的硅光波导耦合设计,数据表明波导内光能量损失较低,并对于横向和纵向波导耦合方式进行了初步探索,分析了光波损耗成因并简要提出了改善的方案。

关键词：片上光互连硅基光源雪崩倍增硅LED集成波导耦合

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智融标识网络优先级队列调度机制设计与实现

智融标识网络优先级队列调度机制设计与实现

作者：李欣桥北京交通大学

学位级别：硕士

互联网飞速发展方便了人们的日常生活。但是,新型网络业务的不断涌现对网络传输在时延、抖动、丢包率等方面,提出了多样化的服务需求。例如,工业互联网要求高可靠传输,远程医疗和无人驾驶需要低时延传输,增强现实提出高带宽需求等。传... 详细信息

互联网飞速发展方便了人们的日常生活。但是,新型网络业务的不断涌现对网络传输在时延、抖动、丢包率等方面,提出了多样化的服务需求。例如,工业互联网要求高可靠传输,远程医疗和无人驾驶需要低时延传输,增强现实提出高带宽需求等。传统的网络“尽力而为”的数据传输方式,在流量细粒度管理和动态队列调度等方面存在弊端,难以满足新型业务确定性时延的需求,亟需开展新型网络体系技术的研究进行支撑。智融标识网络作为一种新型网络架构,通过全网多空间多维度资源的智慧融合,为不同用户按需提供差异化的服务。本文基于智融标识网络及其关键机制,从数据包排队机制入手,围绕着业务流确定性时延的需求,研究了不同时延需求的多个数据流并行传输过程中的时延保障问题。本文的主要工作包括以下三部分:(1)本文设计了智融标识网络优先级队列调度机制。该调度机制包含两种方案。针对时延抖动较低的场景,设计了基于动态队列权重的调度方案(P4-DWRR)。P4-DWRR在加权轮训调度的基础上,根据链路状态动态调整队列权重以保障数据包的时延需求。针对时延抖动较大的场景,设计了基于动态包等级的弹性调度方案(RPQ)。RPQ将数据包的累计时延封装入包内,利用预测算法预测数据包端到端时延,并根据累计时延、预测时延与需求时延的关系动态调整包等级,从而保障数据包的时延需求。(2)本文基于可编程数据平面实现了智融标识网络优先级队列调度机制。具体的,本文在控制平面监测链路状态并获取时延信息,借助数据平面寄存器实现控制面与数据面的信息交互,基于可编程平面的解析器实现数据包的内容解析,利用“匹配-动作”处理流程结合相应算法实现队列权重以及包等级的动态调整。(3)为了分析和验证智融标识网络优先级调度机制的可行性与有效性,本文对该机制进行了实验功能测试与性能分析。实验结果表明,在多种网络场景下,所提出的优先级队列调度机制与SP-PIFO、WRR相比可使往返时延分别降低10%、40%以上,时延抖动降低40%、60%以上。

关键词：智融标识网络时延敏感队列调度可编程数据平面 P4

DAP接枝物的制备及对PET/HDPE的改性

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DAP接枝物的制备及对PET/HDPE的改性

作者：代行桥长春工业大学

学位级别：硕士

为了充分利用聚对苯二甲酸乙二醇酯(PET)的刚硬性优点,拓展PET的应用领域,本文使用熔融加工的方式将PET与高密度聚乙烯(HDPE)共混,以期得到质硬、价低、性能好的共混物。但是,PET与HDPE是热力学不相容体系,他们直接共混后会产生相分离,... 详细信息

为了充分利用聚对苯二甲酸乙二醇酯(PET)的刚硬性优点,拓展PET的应用领域,本文使用熔融加工的方式将PET与高密度聚乙烯(HDPE)共混,以期得到质硬、价低、性能好的共混物。但是,PET与HDPE是热力学不相容体系,他们直接共混后会产生相分离,共混材料的性能极差。因此利用增容剂提高二者的相容性是解决这些问题的有效途径。增容剂的基本树脂选用乙烯-1-辛烯共聚物(POE)和苯乙烯-丁二烯-苯乙烯嵌段共聚物(SBS)两种热塑性弹性体,用邻苯二甲酸二烯丙酯(DAP)当作接枝单体使用,苯乙烯(St)作促接枝共单体,通过熔融接枝的方法制备反应型增容剂POE-g-DAP和SBS-g-DAP。探究了增容剂中接枝单体用量对PET/HDPE(80:20)共混物力学性能、热性能、结晶性能和熔体粘度的影响。当POE-g-DAP中接枝单体用量为15 phr时,共混物的缺口冲击强度为最大值34.13 J/m。对PET/HDPE/SBS-g-DAP共混物,当接枝单体用量为10 phr时,其缺口冲击强度为最大值18.1 J/m。DSC测试表明,当SBS-g-DAP和POE-g-DAP中的接枝单体用量为10 phr时,结晶度都达到了最大值,分别为28%和25.8%。熔体流动速率(MFR)也会随着接枝单体用量的增加而逐渐降低。在优化增容剂中接枝单体用量以后,通过增容剂用量的调整,考察增容剂用量对PET/HDPE共混物的各项性能的影响。SBS-g-DAP/PET/HDPE和PET/HDPE/POE-g-DAP共混物的缺口冲击强度都随着增容剂用量的增加逐渐呈现先增大后减小的趋势。而对于PET/HDPE/SBS-g-DAP共混物,当SBS-g-DAP添加量为15%时,缺口冲击强度达到最大值23.5 J/m。DSC测试显示随着增容剂含量的增多,PET/HDPE/POE-g-DAP和PET/HDPE/SBS-g-DAP共混物的结晶温度均出现先下降后上升的趋势。SEM所观察得到的相区情况为,当POE-g-DAP用量为10%时,减小了分散相的尺寸,而当SBS-g-DAP用量为15%时,断面SEM图中发现了拉丝现象,性能最好。

关键词：共混材料力学性能聚对苯二甲酸乙二醇酯增容剂