检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于距离的刚性编队全局稳定控制

基于距离的刚性编队全局稳定控制

作者：郭睿博东南大学

学位级别：硕士

多智能体系统在当今诸多领域有着广泛的应用背景,如工业制造、国防军事、日常生活等,因此受到国内外不同领域学者的广泛关注。其中,多智能体系统的编队控制是多智能体领域中一个基本而重要的问题,它要求所有的智能体必须组成特定的队形... 详细信息

多智能体系统在当今诸多领域有着广泛的应用背景,如工业制造、国防军事、日常生活等,因此受到国内外不同领域学者的广泛关注。其中,多智能体系统的编队控制是多智能体领域中一个基本而重要的问题,它要求所有的智能体必须组成特定的队形并在执行任务期间保持队形不变。基于距离的编队控制可以避免智能体间的碰撞,具有很强的实用价值,逐渐成为近些年的研究热点。本文研究了基于距离的多智能体系统的全局刚性编队稳定控制问题。针对一阶积分器模型,对无向和Coleader两种拓扑下的三个智能体编队分别设计了连续控制器,进一步地,通过Henneberg构造图的方式,将智能体数量推广到无限多个,并分析了闭环系统的全局稳定性。最后,将分布式控制算法应用于基于ROS系统的非完整机器人编队实验中。论文的主要研究内容如下:一、为了避免三个智能体全局刚性编队算法非光滑的问题,在无向拓扑下提出了一种新的全局控制算法,并将其扩展到了Coleader拓扑下。在负梯度控制律的基础上增加了一项包含旋转矩阵和时变参数的连续摄动项,通过Barbalat引理证明了闭环刚性编队系统具有唯一的平衡态集合。二、针对n个智能体全局刚性编队,通过Henneberg构造法扩展了三个智能体结构,即每增加一个节点就加两条有向边;并类似于三个智能体的设计,每一个智能体的运动方向加了一项包含旋转矩阵和时变参数的摄动项,同时证明了闭环刚性编队系统具有唯一的平衡态集合。三、基于ROS系统的机器人实验验证。首先在3D物理仿真平台Gazeble中搭建了三维小车,验证了本文提出的理论算法。再利用树莓派、Dashgo机器人、局域网、UWB定位设备等搭建多机器人平台,将控制算法部署到每台机器人中进行验证。

关键词：多智能体系统刚性编队全局稳定控制势能函数 ROS系统

甘草次酸修饰酶敏感多柔比星脂质体的处方筛选及体外靶向肝癌干细胞作用的评价

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

中国医药工业杂志 2023年第10期54卷 1459-1466页

作者：孔亮郭睿博张璐李学涛贾连群辽宁中医药大学药学院辽宁大连116600 辽宁中医药大学中医脏象理论及应用教育部重点实验室辽宁沈阳110847

该研究利用薄膜分散-硫酸铵梯度法制备甘草次酸(GA)修饰的酶敏感多柔比星(1)脂质体(GA-1-PVGLIG-Lip),以1包封率为评价指标,以磷脂与胆固醇(EPC/Chol)质量比、磷脂与1(EPC/1)质量比及水化时间为自变量,通过BoxBehnken设计-响应面法优化... 详细信息

该研究利用薄膜分散-硫酸铵梯度法制备甘草次酸(GA)修饰的酶敏感多柔比星(1)脂质体(GA-1-PVGLIG-Lip),以1包封率为评价指标,以磷脂与胆固醇(EPC/Chol)质量比、磷脂与1(EPC/1)质量比及水化时间为自变量,通过BoxBehnken设计-响应面法优化处方和工艺。并考察了该脂质体对基质金属蛋白酶2(MMP-2)的响应能力和对肝癌干细胞(LCSCs)的体外靶向作用。结果显示,优化处方和工艺参数为:EPC/Chol质量比为6.88,EPC/1质量比为27.74,水化时间为35.12 min。所得优化脂质体的1平均包封率为(92.58±0.92)%。GA-1-PVGLIG-Lip具有较好的MMP-2响应能力,且在MMP-2存在时靶向LCSCs的能力显著增强。该研究成功制备了MMP-2响应性逐级靶向LCSCs的脂质体,为肝细胞癌的治疗提供了新策略。

关键词：多柔比星肝细胞癌脂质体甘草次酸基质金属蛋白酶2 Box-Behnken设计响应面法靶向肝癌干细胞

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

智能排队叫号系统在医院的应用效果

名医 2024年第8期 186-188页

作者：郭睿博北京大学第六医院

作为服务行业，医院除了需要持续性地提高诊疗水平与满足患者医疗需求外，还应改善就医环境，确保患者能够获得优质的就医体验。但当前部分医院存在诊疗资源与患者需求不符的状况，使医院检查、诊疗等窗口易出现排队非常长的严重问题。... 详细信息

作为服务行业，医院除了需要持续性地提高诊疗水平与满足患者医疗需求外，还应改善就医环境，确保患者能够获得优质的就医体验。但当前部分医院存在诊疗资源与患者需求不符的状况，使医院检查、诊疗等窗口易出现排队非常长的严重问题。为了有效减少患者排队时间，并减轻医护人员工作压力，智能排队叫号系统得到了广泛关注。基于此，本研究主要探究了智能排队叫号系统在医院中的应用，旨在推动医院实现持续稳定发展。

关键词：智能排队叫号系统医院应用

雷公藤甲素联合硫酸软骨素脂质体对关节炎大鼠的治疗作用

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

中国药理学通报 2021年第7期37卷 991-996页

作者：郭睿博孔亮张璐蔡馥伊李学涛辽宁中医药大学药学院辽宁大连116600

目的比较游离雷公藤甲素(triptolide,TP)、游离雷公藤甲素-硫酸软骨素(triptolide-chondroitin sulfate,TP-CS)、雷公藤甲素脂质体(TP-Lips)及雷公藤甲素联合硫酸软骨素脂质体(TP-CS-Lips)对胶原诱导的关节炎大鼠(CIA)的治疗作用。方法4... 详细信息

目的比较游离雷公藤甲素(triptolide,TP)、游离雷公藤甲素-硫酸软骨素(triptolide-chondroitin sulfate,TP-CS)、雷公藤甲素脂质体(TP-Lips)及雷公藤甲素联合硫酸软骨素脂质体(TP-CS-Lips)对胶原诱导的关节炎大鼠(CIA)的治疗作用。方法48只SPF级SD大鼠,随机选择8只作为Control组,其余40只注射完全弗氏佐剂-鸡II型胶原以建立CIA。将造模成功的40只大鼠再随机分为Model组、TP组、TP-CS组、TP-Lips组及TP-CS-Lips组。治疗组每天腹腔注射相应的药物(TP:30μg·kg^(-1),CS:100 mg·kg^(-1)),Control组和Model组大鼠腹腔注射相同体积的0.9%氯化钠溶液,每天1次,治疗周期为28 d。分别于给药前(0 d)、给药7 d、14 d、21 d及28 d对大鼠进行体质量称定、关节炎指数评定;分析各组大鼠胸腺指数与脾指数;HE染色观察各组大鼠膝关节软骨病理改变;ELISA检测大鼠血清中炎症因子IL-1β、TNF-α及IL-6表达情况。结果与Model组相比,TP-CS-Lips使关节炎大鼠体质量增加(P<0.05),关节炎指数评分降低(P<0.05);大鼠胸腺和脾指数降低(P<0.05);膝关节软骨病理损伤显著减轻;血清中IL-1β、TNF-α及IL-6水平下降(P<0.05)。且TP-CS-Lips对关节炎大鼠的治疗作用优于TP、TP-CS及TP-Lips。结论TP-CS-Lips能够明显增强对CIA的治疗作用,为其开发成为治疗类风湿关节炎的纳米制剂提供了实验依据。

关键词：类风湿关节炎雷公藤甲素硫酸软骨素脂质体胶原诱导关节炎炎症因子

苓桂术甘汤联合基质金属蛋白酶响应型多柔比星逐级靶向脂质体抗原发性肝癌作用研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国新药杂志 2024年第11期33卷 1155-1163页

作者：孔亮曹慧敏郭睿博张璐李学涛贾连群辽宁中医药大学药学院大连116600 辽宁中医药大学中医脏象理论及应用教育部重点实验室沈阳110847

目的:探讨苓桂术甘汤联合基质金属蛋白酶(matrix metalloproteinases,MMP)响应型多柔比星(doxorubicin,DOX)逐级靶向脂质体抗原发性肝癌的协同增效作用。方法:以HepG2细胞为体外细胞模型,利用在线SynergyFinder软件分析苓桂术甘汤联合MM... 详细信息

目的:探讨苓桂术甘汤联合基质金属蛋白酶(matrix metalloproteinases,MMP)响应型多柔比星(doxorubicin,DOX)逐级靶向脂质体抗原发性肝癌的协同增效作用。方法:以HepG2细胞为体外细胞模型,利用在线SynergyFinder软件分析苓桂术甘汤联合MMP酶响应型DOX逐级靶向脂质体的协同指数;50只3周龄SPF级C57BL/6小鼠随机分为2组,空白对照组(n=10)和造模组(n=40)。采用腹腔注射二乙基亚硝胺(diethylnitrosamine,DEN)和高脂饮食相结合建立原发性肝癌小鼠模型,模型制备成功后将小鼠分为模型组(Model)、苓桂术甘汤组(LGZGT)、脂质体组(Lip)及联合干预组(LGZGT+Lip),各治疗组小鼠分别灌胃给予苓桂术甘汤,腹腔注射给予脂质体,其余各组予等量生理盐水,连续8周。考察小鼠体重、肝脏指数;甲胎蛋白(alpha-fetoprotein,AFP)、癌胚抗原(carcinoembryonic antigen,CEA)水平,谷草转氨酶(aspartate aminotransferase,AST)、谷丙转氨酶(alanine aminotransferase,ALT)、γ-谷氨酰转移酶(γ-glutamyl transferase,γ-GT)、碱性磷酸酶(alkaline phosphatase,AKP)活性;苏木素伊红(hematoxylin eosin,HE)染色、马松(Masson)染色观察肝脏病理变化;免疫组织化学染色、原位末端标记法(terminal-deoxynucleoitidyl transferase mediated nick end labeling,TUNEL)染色观察肿瘤细胞增殖、凋亡情况。结果:两药联合协同指数评分结果显示,两药联合应用零相互作用效力(zero interaction potency,ZIP)值为2.697,具有协同增效作用。体内药效学结果显示,苓桂术甘汤,脂质体及联合干预后,均能降低小鼠肝脏指数、AFP和CEA表达水平以及ALT,AKP,AST,γ-GT活性,改善肝脏病理损伤、肝纤维化,抑制肝癌细胞增殖及促进肝癌细胞凋亡,且LGZGT+Lip组的干预能力最强。结论:苓桂术甘汤与MMP响应型DOX逐级靶向脂质体联合应用于原发性肝癌的治疗,具有协同增效作用,为临床原发性肝癌的治疗提供了新思路。

关键词：苓桂术甘汤基质金属蛋白酶多柔比星逐级靶向脂质体原发性肝癌协同增效

藏党参提取物对胶原诱导性关节炎模型大鼠的影响及机制研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国药房 2021年第8期32卷 967-973页

作者：赵静郭睿博罗布占堆丁亚丽普珍董海谢红军西藏大学医学院拉萨850000 辽宁中医药大学药学院辽宁大连116600

目的:研究藏党参提取物(以下简称“ZDS”)对胶原诱导性关节炎(CIA)模型大鼠的影响及机制。方法:在48只大鼠中随机选8只作为正常对照组(生理盐水),剩余40只大鼠建立CIA模型。造模成功后,将其随机分为模型组(生理盐水),ZDS低、中、高剂量... 详细信息

目的:研究藏党参提取物(以下简称“ZDS”)对胶原诱导性关节炎(CIA)模型大鼠的影响及机制。方法:在48只大鼠中随机选8只作为正常对照组(生理盐水),剩余40只大鼠建立CIA模型。造模成功后,将其随机分为模型组(生理盐水),ZDS低、中、高剂量组(0.44、0.88、1.76 g/kg,以生药量计)和地塞米松组(阳性对照,0.0025 g/kg),每组8只。灌胃给药,灌胃体积为400μL,每天1次,连续28天。分别于给药前(0天)及给药7、14、21、28天后称定大鼠体质量,并进行关节炎指数评分;末次给药后,观察大鼠膝关节滑膜组织病理变化,测定其胸腺指数、脾指数、血清中炎症因子[白细胞介素1β(IL-1β)、肿瘤坏死因子α(TNF-α)、IL-6]水平以及膝关节滑膜组织中核因子κB(NF-κB)p65、磷酸化NF-κB p65(p-NF-κB p65)、NF-κB抑制蛋白(IκB)、磷酸化IκB(p-IκB)蛋白表达水平。结果:与正常对照组比较,模型组大鼠体质量(给药14、21、28天)显著降低(P<0.05),关节炎指数评分(给药前及给药不同时间)显著升高(P<0.05),关节滑膜组织病理损伤明显,胸腺指数、脾指数、炎症因子水平以及p-NF-κB p65、p-IκB蛋白的表达水平均显著升高(P<0.05),IκB蛋白的表达水平显著降低(P<0.05)。与模型组比较,ZDS低剂量组大鼠IL-1β水平显著降低(P<0.05);ZDS中、高剂量组和地塞米松组大鼠的体质量(给药21、28天)均显著增加(P<0.05),关节炎指数评分(给药14、21、28天)均显著降低(P<0.05),关节滑膜组织病理损伤明显减轻,胸腺指数、脾指数、炎症因子水平以及p-NF-κB p65、p-IκB蛋白的表达水平均显著降低(P<0.05),IκB蛋白的表达水平均显著升高(P<0.05)。结论:ZDS对CIA模型大鼠具有一定的改善作用,其机制可能与抑制NF-κB信号通路有关。

关键词：类风湿关节炎藏党参提取物胶原诱导性关节炎核因子κB信号通路大鼠

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

二连盆地“特殊岩性段”沉积储层特征与成藏

内蒙古石油化工 2014年第21期40卷 132-135页

作者：朱敏郭睿博崔永谦肖阳朱文忠谢桐焦素丽卢永合中国石油华北油田公司地球物理勘探研究院河北任丘062552 中国石油大学(华东)石油工程学院山东青岛266555 中国石油渤海钻探公司第三钻井公司长庆项目部天津300280 中国石油华北油田公司数据中心河北任丘062552

二连盆地在早白垩世阿尔善组腾一下亚段之间发育一套由云岩类、泥岩类、云质粉砂岩类、沉凝灰岩类、酸性喷出岩类及沸石岩类等组成的特殊岩性组合。从已钻遇井取芯资料和已开发油气藏研究入手,结果表明:"特殊岩性段"储集空间主要为孔-... 详细信息

二连盆地在早白垩世阿尔善组腾一下亚段之间发育一套由云岩类、泥岩类、云质粉砂岩类、沉凝灰岩类、酸性喷出岩类及沸石岩类等组成的特殊岩性组合。从已钻遇井取芯资料和已开发油气藏研究入手,结果表明:"特殊岩性段"储集空间主要为孔-缝复合型,油气藏为受"特殊岩性段"分布控制的自生自储、无明显油水边界油气藏,是二连盆地新的油气藏类型。

关键词：二连盆地特殊岩性段储集空间成藏

甘露糖修饰姜黄素/人参皂苷Rb1脂质体的处方优选及体外脑靶向性评价

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国药师 2022年第1期25卷 11-17页

作者：严德康张新悦王宇佳郭睿博李学涛程岚辽宁中医药大学药学院辽宁大连116600

目的:优化甘露糖(MAN)修饰姜黄素(Cur)/人参皂苷Rb1(GS-Rb1)共载脂质体(Lip)的处方,考察其体外靶向能力。方法:通过薄膜分散法-硫酸铵梯度法制备MAN-Cur/GS-Rb1-Lips,以包封率为考察指标,采用星点设计响应面法确定MAN-Cur/GS-Rb1-Lips... 详细信息

目的:优化甘露糖(MAN)修饰姜黄素(Cur)/人参皂苷Rb1(GS-Rb1)共载脂质体(Lip)的处方,考察其体外靶向能力。方法:通过薄膜分散法-硫酸铵梯度法制备MAN-Cur/GS-Rb1-Lips,以包封率为考察指标,采用星点设计响应面法确定MAN-Cur/GS-Rb1-Lips最佳处方。采用荧光显微镜法考察了MAN-Cur/GS-Rb1-Lips在小鼠脑微血管内皮细胞(bEND.3)和小鼠来源神经瘤母细胞(N2a)主动靶向性。结果:通过Box-Behnken响应面法,最终确定脂质体的最优处方为DSPE-PEG_(2000)-MAN 2 mg、卵磷脂88 mg、胆固醇10 mg、姜黄素1 mg、人参皂苷Rb11 mg、超声间隔7 s。经验证GS-Rb1和Cur的包封率分别为(89.97±2.74)%和(90.98±1.32)%。体外细胞摄取实验结果表明,bEND.3和N2a细胞对MAN-Cur/GS-Rb1-Lips的摄取效率相比于Cur/GS-Rb1-Lips有明显提高。结论:成功优化用于制备MAN-Cur/GS-Rb1-Lips的处方,经MAN修饰的Cur/GS-Rb1-Lips,其脑靶向能力显著提高,被认为是一种很有潜力的脑靶向纳米给药系统。

关键词：姜黄素人参皂苷Rb1 甘露糖脂质体处方优选脑靶向

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

红景天美白凝胶的制备及质量标准

中国药师 2022年第4期25卷 720-723页

作者：于英杰耿宏侠吴亚男王宇佳张新悦严德康郭睿博李学涛辽宁中医药大学药学院辽宁大连116600

目的:以大花红景天粗提物为原料,制备美白凝胶并考察其质量标准。方法:以感官评分为指标,采用Box-Behnken效应面法优选红景天美白凝胶处方;建立红景天苷的薄层色谱鉴别方法以及高效液相含量测定方法,考察红景天美白凝胶的质量标准。结果... 详细信息

目的:以大花红景天粗提物为原料,制备美白凝胶并考察其质量标准。方法:以感官评分为指标,采用Box-Behnken效应面法优选红景天美白凝胶处方;建立红景天苷的薄层色谱鉴别方法以及高效液相含量测定方法,考察红景天美白凝胶的质量标准。结果:Box-Behnken响应面法优化出美白凝胶的最优处方为卡波姆U21 1%、三乙醇胺0.375%、甘油12.5%、1,2-丙二醇2.5%、丁二醇5%;薄层色谱法鉴别到凝胶中含有红景天苷,高效液相法测定红景天苷平均含量为3.38 mg·g^(-1)结论:红景天美白凝胶处方可行,质量稳定可控,红景天苷含量测定的方法操作简单,快速准确,为后期的药效试验提供依据。

关键词：红景天美白处方优选质量标准