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玻璃幕墙清洗机器人内螺旋完全遍历路径规划研究

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哈尔滨工程大学学报 2024年第6期45卷 1170-1178页

作者：史方青黄华张昊郭润兰兰州理工大学机电工程学院甘肃兰州730050

针对高空复杂环境下玻璃幕墙清洗机器人的全方位无死角清洗问题,本文提出了一种基于改进蚁群算法的内螺旋完全遍历路径规划方法。首先在融合视觉传感器识别定位结果的基础上构建环境栅格地图;针对机器人全方位无死角遍历问题,以最大覆... 详细信息

针对高空复杂环境下玻璃幕墙清洗机器人的全方位无死角清洗问题,本文提出了一种基于改进蚁群算法的内螺旋完全遍历路径规划方法。首先在融合视觉传感器识别定位结果的基础上构建环境栅格地图;针对机器人全方位无死角遍历问题,以最大覆盖面积、最小重复路径及最大安全性为目标,通过内螺旋完全遍历算法实现清洗路径规划。在此基础上,针对机器人完全遍历易陷入死区问题,以最快规划、最少拐点及最快收敛为目标,通过改进蚁群算法规划出最优逃逸死区路线。改进方向以机器人4方位4领域移动为主,在启发函数中引入A^(*)算法的代价函数,同时在信息素更新中引入惩罚函数的思想。最后通过2种算法结合完成清洗区域的完全遍历,仿真结果表明:机器人在已知地图上通过4次规划后清洗覆盖率达到100%,行进重复率达到3.15%,实现了完全遍历。

关键词：玻璃幕墙机器人路径规划蚁群算法内螺旋覆盖算法 A^(*)算法启发函数惩罚函数

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基于深度SSDAE网络的刀具磨损状态识别

振动．测试与诊断 2024年第2期44卷 305-312,410,411页

作者：郭润兰尉卫卫王广书黄华兰州理工大学机电工程学院兰州730050

针对刀具磨损状态识别过程中采集数据量大、干扰信号复杂且需人为选择特征参数的问题,为提高刀具磨损状态识别模型的鲁棒性与泛化性,提出了一种数据驱动下深度堆叠稀疏降噪自编码(stacking sparse denoising auto-encoder,简称SSDAE)网... 详细信息

针对刀具磨损状态识别过程中采集数据量大、干扰信号复杂且需人为选择特征参数的问题,为提高刀具磨损状态识别模型的鲁棒性与泛化性,提出了一种数据驱动下深度堆叠稀疏降噪自编码(stacking sparse denoising auto-encoder,简称SSDAE)网络的刀具磨损状态识别方法,实现隐藏在数据中深层次的数据特征自动挖掘。首先,将原始振动信号分解为一系列固有模态分量(intrinsic mode function,简称IMF),并采用皮尔逊相关系数法选取了最优固有模态来组合一个新的信号;其次,采用SSDAE网络自适应提取特征后对刀具磨损阶段进行了状态识别,识别精度达到98%;最后,对网络模型进行实验验证,并与最常用的刀具磨损状态识别方法进行了对比。实验结果表明,所提出的方法能够很好地处理非平稳振动信号,对不同刀具磨损阶段状态的识别效果良好,并具有较好的泛化性能和可靠性。

关键词：深度堆叠稀疏自编码网络变分模态分解 K-最近邻分类器自适应特征提取状态识别

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略谈中药‘去心’问题

中药材 1980年第4期 41-46页

作者：郭润康贵阳中医学院中药系

“去心”是中药加工中的一项传统工艺,远在《伤寒论》、《金匮玉函经》已有去心用的记载,它属于“修制”范围,与去壳、去皮、去毛、去芦、去核等方法,都是净洁药物,提高药物纯度的重要手段,对保证中药质量有积极意义。一、为什么要“去... 详细信息

“去心”是中药加工中的一项传统工艺,远在《伤寒论》、《金匮玉函经》已有去心用的记载,它属于“修制”范围,与去壳、去皮、去毛、去芦、去核等方法,都是净洁药物,提高药物纯度的重要手段,对保证中药质量有积极意义。一、为什么要“去心”“去心”是根据“心可使人烦闷”的概念来做的,从而创立了“去心者除烦”的理论。故很多药材都有“去心”的习惯。按照“去心”的不同目的来分析,有以下四个方面的情况。

关键词：远志莲心安神药麦门冬麦冬莲肉连翘心连翘壳乌药矮樟山胡椒属去心巴戟天鸡眼藤补气药中药

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中药的酒制和醋制

贵阳中医学院学报 1981年第3期 40-45页

作者：郭润康

“制”的涵义,从广义讲有制造,制药的意思,故酒制,醋制乃是以酒或醋来炮制药材的总称。酒和醋都是很好的溶媒,也是有效的药物。《炮炙大法》说:“醋取为用,无所不入”。在张仲景时代就有红兰花酒、栝蒌薤白白酒汤、半夏苦酒汤、黄芪芍... 详细信息

“制”的涵义,从广义讲有制造,制药的意思,故酒制,醋制乃是以酒或醋来炮制药材的总称。酒和醋都是很好的溶媒,也是有效的药物。《炮炙大法》说:“醋取为用,无所不入”。在张仲景时代就有红兰花酒、栝蒌薤白白酒汤、半夏苦酒汤、黄芪芍药桂枝苦酒汤的应用。所以酒和醋在古代医方中常作为溶媒,也作为药物使用。上古时代治病时汤液与酒剂并重,如《素问·汤液醪醴论》就是专门讨论汤、酒的应用,同书“玉版论要论”中也有“醪酒主之”

关键词：酒制醋制玄胡索中药

基于改进FPPN的飞控系统故障传播路径分析方法

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北京航空航天大学学报 2024年第6期50卷 1829-1841页

作者：张晓瑜张凤琪郭润夏吴军中国民航大学电子信息与自动化学院天津300300 中国民航大学航空工程学院天津300300

针对飞控系统多冗余、多闭环的结构特性,结合有向图模型和模糊Petri网(FPN)模型,构建飞控系统故障传播模糊概率Petri网(FPPN)模型,以解决飞控系统特定结构下的故障传播路径问题。改进的FPPN模型包含飞控系统有向图模型、故障传播特性量... 详细信息

针对飞控系统多冗余、多闭环的结构特性,结合有向图模型和模糊Petri网(FPN)模型,构建飞控系统故障传播模糊概率Petri网(FPPN)模型,以解决飞控系统特定结构下的故障传播路径问题。改进的FPPN模型包含飞控系统有向图模型、故障传播特性量化计算模型和故障传播FPPN模型3个部分。采用面向对象技术分析飞控系统的功能行为和物理结构,综合复杂网络理论,构建系统故障传播有向图模型;引入Floyd算法,开展系统耦合关联分析,基于节点的度和边介数定义系统故障传播特性;在有向图模型的基础上,提出相应的结构映射规则,构建飞控系统故障传播FPPN模型,融合改进后的参数量化方法,设定2种推理算法对系统多冗余、闭环结构特性下的故障传播路径进行有效分析。通过数值分析与实例验证,获取飞控系统典型故障传播路径及路径上相关节点的状态值,验证所提方法的有效性。

关键词：飞控系统复杂网络理论有向图模型模糊概率Petri网模型故障传播路径分析

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有毒中药必须依法炮制