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彩色图像序列的光流场计算研究

彩色图像序列的光流场计算研究

作者：韦金汝广西民族大学

学位级别：硕士

运动视觉分析是计算机视觉的一个重要研究方向。运动视觉分析分为基于特征的方法和基于光流场的方法。因此光流计算是运动视觉分析中的关键技术之一,已经成为对图像序列中物体运动估计的主要技术。光流分析是研究图像灰度在时间上的变... 详细信息

运动视觉分析是计算机视觉的一个重要研究方向。运动视觉分析分为基于特征的方法和基于光流场的方法。因此光流计算是运动视觉分析中的关键技术之一,已经成为对图像序列中物体运动估计的主要技术。光流分析是研究图像灰度在时间上的变化与背景中物体的结构和运动的关系。有关物体运动和结构的各种重要信息都包含在光流当中,通过光流我们可以了解物体许多重要的运动和结构特性。本文在彩色图像序列下运用GDIM模型对光流进行估计,对光流的研究主要基于两点:灰度守恒假设的局限性和光流基本等式的不适定性。首先,通常的光流技术都是假设在图像运动时图像灰度保持不变,得到光流基本等式,再附加各种约束条件,计算出光流场。而基于灰度守恒假设的基本等式在不均匀亮度变化的条件下不适用,计算出的光流结果不可靠,针对于这一问题一种通用动态图像模型(GDIM)被提出。GDIM模型对光流基本等式进行了修正,把图像中的辐射度信息包含到光流的计算中,因此在亮度不均匀变化的情况下能够得到较好的结果。其次,根据灰度守恒假设得到的光流基本等式只有一个方程,如果不附加其他约束条件就无法唯一地确定光流。而在彩色图像中具有丰富的色彩信息,根据三基色原理和光流的基本等式,可以得到一个有三个方程和两个未知量的超定线性方程组。我们所要估计的彩色图像的光流场就是这个线性方程组的解。针对彩色图像序列光流场算法,选用rgb这种规范化的颜色模型,运用GDIM模型计算彩色图像序列的光流场。实验中在一些常用的运动图像序列上对该算法和传统算法进行比较,实验结果表明该方法得到的速度估计较为精确,计算简单且适用的运动类型也较多,特别是在亮度不均匀变化环境中能够得到较好的结果。该结论在提高光流计算的精度和可靠性,以及克服光流场计算中存在的问题具有一定的意义。

关键词：运动视觉分析光流场计算机视觉彩色图像序列 GDIM rgb

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林用移动机器人的环境感知与跟踪控制研究

林用移动机器人的环境感知与跟踪控制研究

作者：么汝亭北京林业大学

学位级别：硕士

林用移动机器人的应用可以解决林区作业中存在的效率低、人力成本高等问题,为智能化林业奠定基础。本文以实现林用移动机器人的自主移动、提高林区作业智能化为目标,对林用移动机器人的环境感知和跟踪控制开展了相关研究。首先搭建林用... 详细信息

林用移动机器人的应用可以解决林区作业中存在的效率低、人力成本高等问题,为智能化林业奠定基础。本文以实现林用移动机器人的自主移动、提高林区作业智能化为目标,对林用移动机器人的环境感知和跟踪控制开展了相关研究。首先搭建林用移动机器人的平台,然后利用该平台采集林区道路数据并进行识别,最后将道路信息传给机器人跟踪控制模块,实现其自主移动。本文的主要研究内容、方法及成果如下:(1)林用移动机器人的平台搭建。首先选取了阿克曼移动机器人、二维激光雷达和单目相机来组成硬件系统,并使硬件系统在机器人操作系统(Robot operating system,ROS)下完成通讯搭建了软件平台,然后对传感器进行了标定,利用张氏标定法对相机进行了单独标定,通过自适应算法对二维激光雷达和相机进行了时间对齐,利用非线性最小二乘法求取了二者之间的外部参数。(2)林区道路识别。本文主要研究了林用移动机器人环境感知模块中的道路识别部分,提出了一种基于二维激光雷达和单目相机的林区道路识别方法,该方法先利用直通滤波对道路点云滤波再进行曲线拟合得到可通行区域的边界。同时,该方法对道路图像先采用超像素分割成若干个子区域,再利用支持向量机(Support Vector Machine,SVM)对每个子区域进行分类得到道路区域,然后通过Canny算法、曲线拟合等求解道路边界。最后,结合点云和图像信息,得到道路参数。(3)林用移动机器人的跟踪控制。首先分析和建立了林用移动机器人的运动学模型,然后分析研究了基于模型预测算法的移动机器人跟踪控制方法,并在Matlab下对该算法进行了直线轨迹和圆轨迹的仿真来验证,结果显示该算法能够使得机器人较为快速和准确地找到参考轨迹并沿其稳定行驶。(4)实验验证。首先采集了四组林区非结构化道路数据对本文提出的道路识别方法进行了验证分析,结果显示该方法能够较为准确地得到道路边界、道路宽度和中心导航线;然后在室内手动给定机器人参考轨迹,并记录机器人的真实轨迹进行了分析,结果显示系统稳定后,误差在0.30m以内;最后在林区进行了整车跟踪控制实验,结果显示系统稳定后,误差在0.50m以内。

关键词：林用移动机器人道路识别超像素分割模型预测控制

云南鲁甸震后滑坡时空演化特征及影响因素分析

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云南鲁甸震后滑坡时空演化特征及影响因素分析

作者：字汝芬云南师范大学

学位级别：硕士

滑坡是指斜坡上的土体或者岩体,受河流冲刷、雨水浸泡、地震等因素影响,在重力作用下,沿着一定的软弱面或者软弱带,整体地或者分散地顺坡向下滑动的自然现象。特别是强烈地震后,会触发数量多、规模大的滑坡,鲁甸县位于云南省昭通市,2014... 详细信息

滑坡是指斜坡上的土体或者岩体,受河流冲刷、雨水浸泡、地震等因素影响,在重力作用下,沿着一定的软弱面或者软弱带,整体地或者分散地顺坡向下滑动的自然现象。特别是强烈地震后,会触发数量多、规模大的滑坡,鲁甸县位于云南省昭通市,2014年8月3日,鲁甸县发生Ms6.5级地震,造成共617人死亡,截至2022年,鲁甸地震已过去8年,但长期以来,此次地震后引发的滑坡演变情况还有所不明,持续监控地震后滑坡的长时序动态演化,不仅有助于改善震前的预防措施,而且对于震后长期恢复、土地规划以及地震灾害防治有一定的指示作用。为此,论文以鲁甸地震为研究对象,以多种遥感影像为数据源,基于ENVI软件平台的深度学习模块进行地震后的滑坡进行粗识别,接着使用地形坡度特征、几何特征、纹理特征进行误识别滑坡剔除和修正,得到滑坡精识别结果,构建了多时相震后滑坡数据清单;在此基础上,首先从时空分布特征、时空分布模式以及时空面积变化三个角度分析滑坡时空演化分析,其次通过选取地震因素、地形因素、地质因素、人类活动因素以及河流因素中的12个因子,分析了滑坡对各类因子的敏感性程度。论文主要研究结论如下:(1)构建了多时相震后滑坡数据清单。使用精确率、召回率、F1分数、错分率及漏分率对识别的结果选取4个子区域进行了验证。结果表明各区域精确率均达到85%以上,召回率最高为84.39%,滑坡F1得分在80%以上,最高为85.06%,错分现象不明显,虽存在部分漏分滑坡,但滑坡的总体识别精度较好。最后,根据整个识别流程,分别提取了2014年10月、2015年、2016年、2017年、2018年、2019年、2020年、2021年、2022年滑坡513个、374个、466个、386个、222个、147个、188个、107个、59个,建立了多时相滑坡数据清单。(2)滑坡时空演化特征分析。时空演化特征表明,相较2014年8月同震滑坡,后续滑坡数量面积总体呈现减少趋势。历年滑坡在全局和局部空间上均呈现明显的集聚模式和集聚区域,集聚点位于谓姑村东北区域、八宝村东北角及东南角、骡马口社区南方和西南角、龙井村东北方向及东南方向。而随时间推移,研究区内滑坡数量表现冷点,面积总量表现为逐渐减少的热点,具体为围绕大型红石岩滑坡区域的面积总量一直为热点。以2014年8月同震滑坡为比较基线,通过滑坡活动面积和活动率,震后8年时间内,滑坡面积和活动率总体呈先减少后增加再持续减少的趋势,截至2022年,活动性滑坡已减少为6.08%,同震滑坡在逐步恢复。(3)分析了滑坡影响因素敏感性。通过影响因子选择、影响因子分级,同时基于确定性因子(Certainty factor,CF)分析方法,统计不同因子分级区间内同震滑坡、扩大滑坡、新增滑坡及恢复区域的面积,同时计算其CF值。同震滑坡而言,随距离增大,距震中距离、峰值地面加速度(Peak ground acceleration,PGA)的CF值先增大后减小,说明其敏感性随值增大呈现先增大后减小的趋势;随高程、坡度、地形起伏度值的增大,CF值增大,因子敏感性增强;当地震烈度为Ⅸ级、坡向为南向、距断层距离2000-2500m、岩性为白云岩、距居民点距离600-1400m时,对因子敏感性最强;另外,距道路和河流距离越近时,其CF值越大,滑坡的敏感越强。扩大滑坡对高程、距道路距离、距河流距离的敏感性随因子值的增加,呈现逐渐减小的趋势;而在一定范围内,扩张及新增滑坡随坡度和地形起伏度的增大,其敏感性增强,滑坡扩张和新增趋势明显;对于其它影响因子,敏感性规律性较弱,具有跳动性和多样性。此外,分析恢复区域在因子分级间面积的分布情况,发现其分布趋势与同震滑坡在各类因子分级间的分布趋势具有对应性和相似性,说明各因子间的同震滑坡呈现逐步恢复的现象。

关键词：地震震后滑坡时空演化影响因素鲁甸

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我国金融科技监管沙盒法律制度研究

我国金融科技监管沙盒法律制度研究

作者：伍汝鑫广东财经大学

学位级别：硕士

传统的金融监管制约了金融科技的突破性发展,为此,迫切需要创新监管形式规范金融科技的发展,金融科技监管沙盒法律制度应运而生。近年来,我国金融科技迅猛发展,尤其是互联网金融业呈爆发式增长,亟需从法律层面进行规制。以监管沙盒法律... 详细信息

传统的金融监管制约了金融科技的突破性发展,为此,迫切需要创新监管形式规范金融科技的发展,金融科技监管沙盒法律制度应运而生。近年来,我国金融科技迅猛发展,尤其是互联网金融业呈爆发式增长,亟需从法律层面进行规制。以监管沙盒法律制度为研究对象,运用价值分析、规范分析和比较分析等方法对金融科技监管沙盒法律制度进行了系统分析。通过考察我国监管沙盒试点工作的现状与存在问题,可以发现,我国监管沙盒的试点工作存在监管主体法律地位模糊、监管豁免权的授权依据及范围不清晰和权力寻租、公平竞争等实践困境。故此,构建监管沙盒法律制度,明确金融科技监管沙盒运行的法律依据以促进监管沙盒的规范化运作,不仅有助于增进监管机构与创新主体之间的良性互动,减少金融创新的监管成本,而且有助于保护金融消费者的合法权益,排除金融产品或服务对消费者利益的损害。具体说来,构建符合我国国情的金融科技监管沙盒法律制度,首先应通过立法明晰相关金融监管机构在设置、运行、监管沙盒方面的权责分配,确保金融监管机构依据法律高效行使职权;其次,应通过路径优化促进金融科技监管沙盒制度的规范化运作,明确监管沙盒的申请主体、测试流程和退出条件及法律后果,保障金融科技产业的合法合规发展,有效避免法律纠纷的出现;最后,应逐步健全金融消费者权利保护机制,分别从准入阶段、运行阶段和退出阶段实现对金融消费者权益的全方位保护。

关键词：监管沙盒金融监管法律制度权利保障

创业板上市公司股权结构与研发投入的关系研究

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创业板上市公司股权结构与研发投入的关系研究

作者：汝婷伟合肥工业大学

学位级别：硕士

知识经济时代,产品技术的创新成为帮助企业获得持久竞争力的重要途径。中小企业组织灵活、应变能力强,在创新方面屡现佳绩。我国于2009年正式建立的创业板市场为中小高科技企业提供融资支持,创业板上市公司的研发创新水平一直是备受关... 详细信息

知识经济时代,产品技术的创新成为帮助企业获得持久竞争力的重要途径。中小企业组织灵活、应变能力强,在创新方面屡现佳绩。我国于2009年正式建立的创业板市场为中小高科技企业提供融资支持,创业板上市公司的研发创新水平一直是备受关注的问题。在影响研发投入的因素中,股权结构影响着公司的治理机制和战略决策,其作用不可忽视。本文即通过实证研究探讨股权结构对研发投入的影响。本文回顾了关于股权结构与研发投入关系的现有成果,介绍了我国创业板市场的发展现状及我国研发投入的有关情况,为本文的研究做好理论准备与背景铺垫。构建多元回归模型,对相关变量进行描述性统计与回归分析,得出如下结论：创业板上市公司研发强度整体上处于较高的水平,但内部发展不均衡;国有股比例逐年下降,与研发强度之间呈负相关关系但并不显著;流通股比例逐年递增,与研发强度间存在着显著的正相关关系;法人股比例较为稳定,与研发强度呈正相关关系但结果也不显著;对高管的股权激励机制具有显著的长期激励效果,高管持股比例越高,研发强度就越高;创业板上市公司股权相对集中,不利于研发强度的提高,而股权制衡度对研发强度有显著的正面作用。

关键词：创业板上市公司股权结构研发投入

具有氧化/还原属性长波长荧光探针的合成及性能研究

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具有氧化/还原属性长波长荧光探针的合成及性能研究

作者：侯衍汝天津理工大学

学位级别：硕士

基于荧光染料的荧光分析及成像技术由于无破坏、高灵敏、操作简便等特点,已广泛在生命、环境科学、药物开发以及诊断医学等范畴得到应用。成像过程中长时间、高强度的激发对染料稳定性提出更高要求,长波长至近红外光因其在机体内穿透深... 详细信息

基于荧光染料的荧光分析及成像技术由于无破坏、高灵敏、操作简便等特点,已广泛在生命、环境科学、药物开发以及诊断医学等范畴得到应用。成像过程中长时间、高强度的激发对染料稳定性提出更高要求,长波长至近红外光因其在机体内穿透深、散射小以及背景干扰小等优越性,发展成为荧光成像中尤为重要的荧光基团。本论文重点关注长波长荧光染料的制备及其在氧化还原物种检测方面的应用,旨在通过对分子结构的设计,开发稳定性高的新型长波长荧光探针,实现在生物化学领域中进行靶向标记等成像可视化研究。基于此,本论文展开了以下工作:(1)将吩噻嗪结构引入到分子结构中,通过延长π共轭的方式修饰合成了具有近红外发光的PZ系列(PZS,PZSe,PZS-1)荧光染料。相对于经典罗丹明类染料,PZ系列染料发射波长均处于近红外区(730 nm-741 nm),光稳定性高、生物毒性小及细胞膜透性好,此外保留了可控制荧光信号“关-开”的经典螺环内酯结构。PZ系列染料结构本身包含反应位点即S,Se原子,在无需被修饰的前提下,自身就可作为次氯酸(HOCl)的荧光检测探针,同时Se原子的引入实现了氧化还原物质(HOCl-GSH)的可逆性检测。基于螺环内酯结构控制荧光信号“关-开”的特点,进一步衍生出用于检测金属离子(Hg)和生物活性物质(NO)的荧光增强型探针。(2)为实现线粒体内HOCl的定向检测,以萘二酰亚胺为母体引入甲基苯硫基和具有线粒体靶向标记的三苯基膦官能团,合成了可专一识别HOCl且响应时间快(<5 s)、灵敏度高(LOD=1 n M)、p H适用范围宽(p H=2-12)、特异性强和荧光开启信号显著的荧光探针Mito-NA。三苯基膦基团的引入实现了线粒体内HOCl的荧光成像检测(皮尔森系数0.91),同时探针可用于实际水样的检测。(3)通过对萘荧光素结构的改造,设计合成出具有近红外发射(700 nm)的氧杂蒽荧光染料TFNF。通过对其性能研究发现,F原子的引入,使得其吸收和发射显著红移,并且TFNF对p H具有高度的选择性。根据TFNF染料对酸碱信号的不同光学响应信号,构建了双输入双输出的半加半减逻辑电路。

关键词：长波长荧光染料次氯酸细胞成像逻辑门

汽车前方危险状态评估及自动紧急制动控制策略研究

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汽车前方危险状态评估及自动紧急制动控制策略研究

作者：侯汝红山东理工大学

学位级别：硕士

近年来,随着全国机动车保有量的不断增加,交通事故成为重大隐患。根据对道路交通事故的成因分析,驾驶员往往是造成交通事故的主要因素,比如疲劳驾驶、精力不集中、酒后驾驶、超速、违章行驶等,因此汽车安全辅助驾驶技术得到广泛应用。... 详细信息

近年来,随着全国机动车保有量的不断增加,交通事故成为重大隐患。根据对道路交通事故的成因分析,驾驶员往往是造成交通事故的主要因素,比如疲劳驾驶、精力不集中、酒后驾驶、超速、违章行驶等,因此汽车安全辅助驾驶技术得到广泛应用。自动紧急制动系统作为先进安全辅助驾驶技术的重要组成部分之一,通过感知车辆道路行驶环境,采取不同的制动措施辅助驾驶员制动,避免或减少交通事故的发生,减少生命和财产损失。本文通过单目视觉检测前方车辆,并对车辆前方状态进行危险评估,并制定自动紧急制动控制策略,防止交通事故的发生,提高行车安全性。本文主要研究工作如下:1.基于单目视觉的前方车辆检测研究。利用单目视觉采集前方车辆信息,经过图像预处理之后建立感兴趣区域,采用HOG特征和Adaboost级联分类器相结合的方法完成对前方车辆的检测,利用卡尔曼滤波算法进行目标跟踪,并利用小孔成像原理计算出自车与前方车辆之间的距离,依据单目测速原理计算出前车的速度。2.基于碰撞时间的汽车前方危险状态评估研究。基于碰撞时间的危险评估方法通过分析驾驶员、车辆本身以及行车环境等因素对不同制动阶段的影响建立安全车距模型,然后根据安全车距模型设置碰撞时间阈值,根据不同的阈值制定不同的自动紧急制动控制策略,并通过MATLAB/Simulink和PreScan软件对城市道路行驶环境的不同行驶工况进行仿真验证。3.基于碰撞概率的汽车前方危险状态评估研究。考虑距离测量存在误差可能对结果造成一定影响,采用概率性方法对汽车前方的危险状态进行评估,根据自车以及前方车辆行驶轨迹的不确定性建立车辆位置分布的概率密度函数,利用蒙特卡洛方法计算车辆之间的碰撞概率大小,把碰撞概率大小作为危险评估标准,判断车辆所处的危险程度,根据危险程度做出对应的自动紧急制动策略,并通过仿真进行验证。通过碰撞时间阈值的设定和碰撞概率的分布两种评估方法表征汽车前方的危险状态,进而制定相应的自动紧急制动控制策略,并分别对在不同的仿真环境中验证其安全性和可靠性。本文研究对基于汽车前方危险状态的自动制动控制系统的进一步开发具有积极意义。

关键词：车辆检测安全车距碰撞时间碰撞概率自动紧急制动

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河南省濮阳市皇甫综合学校设计研究

河南省濮阳市皇甫综合学校设计研究

作者：顾汝飞哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

随着我国国民经济持续快速发展,在科教兴国战略指引下,我国的教育事业进入了一个全新的大发展时期,新校区的规划建设几乎在全国各地遍地开花,其建设规模和建设速度都是史无前例的。面对教育发展的大好形势,一方面给建筑师提供了一个十... 详细信息

随着我国国民经济持续快速发展,在科教兴国战略指引下,我国的教育事业进入了一个全新的大发展时期,新校区的规划建设几乎在全国各地遍地开花,其建设规模和建设速度都是史无前例的。面对教育发展的大好形势,一方面给建筑师提供了一个十分难得的校园规划设计实践机会,同时又促进了建筑学术界对校园规划理论的研究。本论文是以作者参与的“河南省濮阳市皇甫综合学校规划设计”这一实际项目为研究背景,通过对设计过程的反思和方案特点的总结,探讨在校园规划设计中如何营建整体育人环境的思路与方法,并依据现代教育理念建设性的提出了新建校园规划设计应遵循的一般原则,以期为相关的研究和实践工作提供参考和借鉴。通过对学校功能、环境文脉以及场地特点理性而深入的分析,明确规划设计的目标、提出设计原则,并把整体育人环境的营造作为校园规划设计的核心内容;通过“龙形”结构组织校园布局,形成良好的整体环境秩序,给学子们以完整、深刻的空间感受;通过“印章”意象组织建筑群体,形成富有文化内涵、整体连续的形式和风格,给学子们以精神营养和潜移默化的熏陶;通过“学园”模式引导校园空间环境、景观环境的架构,营造具有教育内涵的整体环境氛围,对学子们产生积极的熏陶、引导和感染。文章从以上三方面入手,阐述了如何营建整体育人环境,并提出了具体的实施措施。

关键词：校园规划设计龙形布局印章式建筑学园式环境

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中药注射剂不良反应的发生率及影响因素研究

中药注射剂不良反应的发生率及影响因素研究

作者：费汝倩中南大学

学位级别：硕士

目的：了解医院中药注射剂发生不良反应的发生率、发生类型、严重程度,研究中药注射剂不良反应发生的原因及影响因素,同时对中药注射剂不合理应用进行判定,并提出临床合理使用的对策和建议,为医疗机构合理用药、增加患者的用药安全提供... 详细信息

目的：了解医院中药注射剂发生不良反应的发生率、发生类型、严重程度,研究中药注射剂不良反应发生的原因及影响因素,同时对中药注射剂不合理应用进行判定,并提出临床合理使用的对策和建议,为医疗机构合理用药、增加患者的用药安全提供科学依据。方法：采用自行设计的《中医注射剂使用情况调查表》,调查内容包括患者的一般情况,用药原因及用药情况、药物不良反应情况,合理用药情况四个部分。采用现场流行病学调查与采集病例对某三甲医院2009年1月～2011年12月使用中药注射剂住院患者进行药物不良反应调查研究。利用SPSS统计学软件对调查数据进行统计分析。结果：1、共调查到在住院患者2650例,发生于中药注射剂有关的药物不良反应事件共125例,中药注射剂不良反应的发生率为4.72%。2、男性患者不良反应的发生率为4.01%,女性患者不良反应的发生率为6.59%,女性患者中药注射液不良反应发生高于男性。3、不同年龄段都存在中药不良反应的发生的情况,其中年龄≥60岁的老年患者发生中药注射液不良反应的几率最大,而年龄<10岁的儿童病例几率最低。4、文化程度在大专或以上的患者出现不良反应的几率最高,不良反应的发生率为7.8%。5、不良反应发生率较高的三种中药注射剂分别为双黄连注射液,占12.43%(23/185),痰热清注射液,占10.29%(18/175)和刺五加注射液,占9.71%(17/175)。6、本组中药注射剂的不良反应程度多为轻中度反应,主要临床表现为输注部位不适、恶心呕吐、皮疹、瘙痒、心悸、胸闷、过敏性休克等。经停药并对症治疗后均恢复正常。7、在125例不良反应病例中,药物不良反应因果关系评价,判断为“可能”及以上者85例,占68.00%,明显多于合理使用中药注射剂过程中因为其他原因导致的不良反应。8、Logistic回归分析研究结果显示,中药注射液发生不良反应的影响因素包括不合理用药、患者个体差异(性别、年龄、文化程度)、有食品、药物过敏史。结论：1、某三甲医院中药注射剂不良反应的调查分析所获得相关不良反应发生率为4.72%,不良反应发生的程度主要为中轻度不良反应。2、不合理用药、有食品、药物过敏史、患者个体差异(年龄、性别、文化程度)是中药注射剂不良反应发生的主要影响因素。3、中药注射剂不良反应的影响因素众多,应综合评价临床使用中药注射剂的安全性,临床不合理用药因素为可认为控制因素,不能忽视临床不合理用药所带来的安全隐患,患者、医、护、药人员应正确认识和规范使用中药注射剂。

关键词：中药注射剂不良反应发生率影响因素