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拥挤水域中的无人船智能避碰决策与航迹跟踪控制

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控制与决策 2025年第1期40卷 214-222页

作者：陶毅涵杜佳璐大连海事大学船舶电气工程学院

无人船在拥挤水域中自主航行时,大量的其他船舶与静态障碍物、海洋环境扰动和无人船的不确定动态加剧了无人船的碰撞风险.针对此问题,设计无人船智能避碰决策与航迹跟踪控制方案.首先,根据无人船航行水域中其他船舶和静态障碍物的数量... 详细信息

无人船在拥挤水域中自主航行时,大量的其他船舶与静态障碍物、海洋环境扰动和无人船的不确定动态加剧了无人船的碰撞风险.针对此问题,设计无人船智能避碰决策与航迹跟踪控制方案.首先,根据无人船航行水域中其他船舶和静态障碍物的数量评估拥挤程度,并将其引入现有的船舶碰撞风险度评估函数,合理评估拥挤水域中无人船的碰撞风险;然后,创建双向长短时记忆神经网络,根据由无人船在过去有限时域内的航迹跟踪控制信号和驶过航迹组成的输入序列,估计在未来有限时域内基于无人船运动数学模型标称参数的无人船航迹预测误差.通过在线更新神经网络权重,使估计的航迹预测误差可被用于修正由无人船的不确定动态和遭受的海洋环境扰动导致的航迹预测误差,实现具有自学习能力的无人船航迹智能预测;最后,基于模型预测控制思想,求解以最小化无人船剩余航行距离和碰撞风险为目标,以无人船动态、无人船与其他船舶和静态障碍物的安全距离为约束的优化问题,获得避碰操纵的期望航迹和航迹跟踪控制信号.仿真和仿真结果表明,在所设计的智能避碰决策与航迹跟踪控制方案下,无人船自主航行的实际距离更短,与其他船舶的碰撞风险更低.

关键词：无人船避碰决策航迹跟踪控制长短时记忆神经网络碰撞风险度模型预测控制

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欠驱动AUV分布式事件触发固定时间三维编队控制

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控制与决策 2025年第1期40卷 231-241页

作者：王静耀杜佳璐大连海事大学船舶电气工程学院

针对具有不确定动态和未知时变海洋环境扰动的欠驱动自主水下机器人(autonomous underwater vehicles, AUVs),提出一种基于事件触发通信机制的分布式固定时间三维编队控制方案.首先设计一种固定时间扰动观测器估计AUV不确定动态和未知... 详细信息

针对具有不确定动态和未知时变海洋环境扰动的欠驱动自主水下机器人(autonomous underwater vehicles, AUVs),提出一种基于事件触发通信机制的分布式固定时间三维编队控制方案.首先设计一种固定时间扰动观测器估计AUV不确定动态和未知时变海洋环境扰动组成的集总扰动,且观测器估计误差在固定调节时间内收敛到零;建立事件触发通信机制,降低多AUV之间的通信频率,节约通信资源;进一步,基于上述固定时间扰动观测器和事件触发通信机制,融合动态面控制技术和固定时间控制理论,设计分布式事件触发固定时间三维编队控制律.现有的固定时间扰动观测器和控制律均有两个幂次项,所设计的固定时间扰动观测器和固定时间编队控制律仅保留收敛速度较快的幂次项,可降低参数调节难度.理论分析表明,所设计的编队控制律能使多欠驱动AUV在固定调节时间内实现三维编队控制,仿真和比较结果验证了所提出控制方案的有效性和优越性.

关键词：欠驱动自主水下机器人三维编队固定时间控制固定时间扰动观测器动态面控制

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舞蹈动作模拟在采摘机械人动作训练中的应用

农机化研究 2025年第2期47卷 200-204页

作者：陶璐璐河南女子职业学院郑州450000

提出了一种将舞蹈动作模拟技术应用于采摘机器人的技术方案,可以使采摘机器人具有更强的精准控制能力。通过实时求解采摘机器人末端执行器最优采摘姿势角度,能够更准确、高效地完成采摘任务,避免果实损坏或浪费的情况。研究结果表明:技... 详细信息

提出了一种将舞蹈动作模拟技术应用于采摘机器人的技术方案,可以使采摘机器人具有更强的精准控制能力。通过实时求解采摘机器人末端执行器最优采摘姿势角度,能够更准确、高效地完成采摘任务,避免果实损坏或浪费的情况。研究结果表明:技术方案可以有效地提高采摘机器人的性能,为未来机器人在农业生产中的应用和开发提供了一种可行途径。

关键词：采摘机器人末端执行器舞蹈动作

关节盘形态学特征及盘髁角度对可复性关节盘前移位保守治疗效果的初步评价

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华西口腔医学杂志 2025年

作者：宋佳璐肖琦钦岑啸口腔疾病防治全国重点实验室国家口腔医学中心国家口腔疾病临床医学研究中心四川大学华西口腔医院颞下颌关节科

目的评估治疗前关节盘形态学特征及盘髁角度对前伸再定位咬合板（ARS）治疗可复性关节盘前移位（ADDwR）效果的影响。方法根据纳入排除标准共纳入11例ADDwR患者，分析ARS治疗前后核磁共振成像影像资料及Helkimo指数，评估治疗前患者... 详细信息

目的评估治疗前关节盘形态学特征及盘髁角度对前伸再定位咬合板（ARS）治疗可复性关节盘前移位（ADDwR）效果的影响。方法根据纳入排除标准共纳入11例ADDwR患者，分析ARS治疗前后核磁共振成像影像资料及Helkimo指数，评估治疗前患者关节盘长度、厚度、形态分类对患者治疗后临床症状及关节盘形态学特征、盘髁角度及临床症状的影响。结果经ARS治疗，所有ADDwR患者主观症状指数（Ai）和临床症状指数（Di）下降，关节盘长度增加，厚度降低。其中轻微前移位者或1型关节盘者Ai降至0且Di下降最明显，轻度前移位者（至8.65 mm±1.79 mm）或5型关节盘者（至10.71 mm±2.62 mm）长度增长最明显，轻微前移位者关节盘厚度降低最明显（至3.08 mm±0.51 mm）。结论 ARS治疗效果与关节盘移位程度及形态特征相关，为临床治疗决策提供了依据。

关键词：前伸再定位咬合板可复性关节盘前移位关节盘核磁共振成像治疗效果

监管能被识别吗：基于机器学习与问询函的证据

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经济管理 2025年

作者：陈运森周金泳邓祎璐中央财经大学会计学院华北电力大学经济与管理学院

科技监管和智能监管是完善现代金融监管体系的重要方向，但对企业和投资者而言，监管机构的实际关注重点仍是一个有待探究的重要问题。本文采用六种具有代表性的机器学习方法，利用多维度特征构建公司是否收到证券交易所问询函的样本外... 详细信息

科技监管和智能监管是完善现代金融监管体系的重要方向，但对企业和投资者而言，监管机构的实际关注重点仍是一个有待探究的重要问题。本文采用六种具有代表性的机器学习方法，利用多维度特征构建公司是否收到证券交易所问询函的样本外预测模型，进而找出对公司收函概率预测能力较强的公司特征并分析其预测模式。研究发现：（1）在不同机器学习方法中，以随机梯度提升树和随机森林为代表的集成学习方法对公司收函概率的预测效果最佳，且预测能力显著优于以往研究常用的逻辑回归方法；（2）公司财务特征对企业收函概率的预测能力优于公司内部或外部治理特征以及年报文本特征；（3）在多维度公司特征中，公司上市年数、盈利能力、持续经营能力、资产减值损失、管理层持股比例和内部控制质量对企业是否收函的识别效果较好。异质性分析显示，交易所在不同时间阶段的问询函监管重心存在差异，沪深交易所的关注重点也有所区别。机器学习方法有助于上市公司理解交易所问询函监管的目标并促进自身高质量发展，对加强和完善现代金融监管尤其是强化监管科技运用有一定的启示价值。

关键词：证券监管问询函机器学习

无人机数据链带内电磁干扰效应预测模型与验证

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系统工程与电子技术 2025年

作者：张晓璐陈亚洲赵敏陆军工程大学石家庄校区

针对目前无人机数据链带内电磁干扰效应预测模型难以开展复杂电磁环境下多干扰源干扰效应预测的问题，基于直扩型数据链的干扰效应指数，建立了一种无人机数据链带内电磁干扰效应预测模型。以某直扩型无人机数据链为试验对象，由单音干... 详细信息

针对目前无人机数据链带内电磁干扰效应预测模型难以开展复杂电磁环境下多干扰源干扰效应预测的问题，基于直扩型数据链的干扰效应指数，建立了一种无人机数据链带内电磁干扰效应预测模型。以某直扩型无人机数据链为试验对象，由单音干扰和部分频带噪声干扰组合形成多类型干扰信号组合以模拟复杂电磁环境，采用电磁干扰注入方法分别开展了带内干扰失锁阈值试验和效应指数试验。结果表明，效应指数的试验值与理论值误差小于0.627dB，验证了该模型的有效性，同时该模型还适用于部分周期信号干扰效应预测。

关键词：无人机数据链电磁干扰干扰效应预测模型