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多机器人智能协同作业M2M2A系统设计与实验研究

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机器人 2017年第4期39卷 415-422页

作者：翟敬梅李连中郭培森刘坤黄锦洲华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510640

针对社会发展需求和当前技术现状,提出了一个在工业上能实现自适应环境、人机共融组织和智能决策的多机器人协同作业的M2M2A(man-or machine-to-machine to actuation)解决方案.首先设计了人、智能中心、机器人和传感器等所构成的多机... 详细信息

针对社会发展需求和当前技术现状,提出了一个在工业上能实现自适应环境、人机共融组织和智能决策的多机器人协同作业的M2M2A(man-or machine-to-machine to actuation)解决方案.首先设计了人、智能中心、机器人和传感器等所构成的多机器人作业系统的结构体系及其组织形式.设计了C/S(client/server)和P2P(peer-to-peer)混合式的M2M通信模型,由C/S模型实现人-机控制类和状态类信息的远程传输,由P2P模型实现机-机状态类信息的共享.研发了机器人自定位、作业环境感知、避障路径优化、轨迹规划和运动控制等智能模块,实现机器人自主作业的执行操作.数据流将通讯模块、智能决策及控制等各个模块有机融合在一起,构建了一个开放式、模块化的M2M2A系统.设计了一个典型的协同装配作业多机器人实验系统,通讯模块实现了作业环境信息、机器人位姿或位置信息的实时传输和共享,机器人智能模块可以根据作业环境的变化,自我协调各机器人的作业时序,自适应地重新规划各自的路径或作业轨迹,最优地完成下达的作业任务.

关键词：多机器人协同作业机器通信智能决策

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基于WebGL的双机器人运动仿真实验平台

实验室研究与探索 2017年第8期36卷 112-116页

作者：翟敬梅郭培森徐晓华南理工大学机械与汽车工程学院广州510640

结合当前工业机器人技术和发展,共享实验教育资源,开发了基于B/S模式的双机器人运动仿真实验平台。采用WebGL技术构建虚拟现实环境下机器人的三维模型,JavaScript语言实现机器人运动控制及事件响应等功能,HTML和CSS语言搭建了人机交互... 详细信息

结合当前工业机器人技术和发展,共享实验教育资源,开发了基于B/S模式的双机器人运动仿真实验平台。采用WebGL技术构建虚拟现实环境下机器人的三维模型,JavaScript语言实现机器人运动控制及事件响应等功能,HTML和CSS语言搭建了人机交互界面。仿真平台包含了运动仿真模块、障碍物生成模块、运动状态显示模块及运动控制模块。可采用快捷指令、编程和机器人插补点3种控制方式,实现单机器人运动规划、双机器人协作运动优化及机器人避障规划等多种仿真任务。平台发布于远程实验教学网站,解决了当前设备资源不足等问题,在教学应用中达到了预期效果,获得了学生的好评和认可。

关键词：工业机器人运动仿真实验平台

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斑蝥应用三则

中国民间疗法 2002年第3期10卷 60-61页

作者：郭培森杨全山东省诸城市卫生防疫站 262200

斑蝥为芫青科昆虫南方大斑蝥或黄黑小斑蝥的虫体,性味辛寒,有大毒,能蚀肌消疮、破C023散结、攻毒疗癣、抗肿瘤.如临床运用得当,其疗效颇佳,兹举例如下.

关键词：斑蝥中药应用牙痛头癣

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血液透析常见并发症的中医药防治

中国民间疗法 2003年第7期11卷 60-61页

作者：郭培森郑乐瑛山东省诸城市卫生防疫站 262200

随着血液透析技术的不断发展和推广,越来越多的尿毒症患者得以长期存活.但血液透析的并发症较多,如何有效防治其并发症已成为重要的临床研究课题.笔者5年来根据血液透析并发症的临床特征,在常规治疗的基础上,配合应用中药防治,取得了较... 详细信息

随着血液透析技术的不断发展和推广,越来越多的尿毒症患者得以长期存活.但血液透析的并发症较多,如何有效防治其并发症已成为重要的临床研究课题.笔者5年来根据血液透析并发症的临床特征,在常规治疗的基础上,配合应用中药防治,取得了较满意的疗效,现介绍如下.

关键词：血液透析并发症中医药治疗预防尿毒症出血透析性量病周围神经炎心绞痛

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基于偏振特征区域分解的耀光抑制方法

光学精密工程 2024年第10期32卷 1456-1469页

作者：段锦方瑞森陈广秋王佳林莫苏新郭培仁长春理工大学电信学院吉林长春130022

海面探测领域中,太阳耀光导致光电探测设备大面积像元饱和,严重妨碍了海面目标的信息采集工作。为了对太阳耀光进行抑制,提出基于偏振特征区域分解的耀光抑制方法。该方法通过分析探测器对偏振数据的采集情况,将耀光区域进行特征分解。... 详细信息

海面探测领域中,太阳耀光导致光电探测设备大面积像元饱和,严重妨碍了海面目标的信息采集工作。为了对太阳耀光进行抑制,提出基于偏振特征区域分解的耀光抑制方法。该方法通过分析探测器对偏振数据的采集情况,将耀光区域进行特征分解。对偏振非饱和耀光区域,通过完全偏振分解方法解算去偏振分量图像,滤除部分反射光,恢复耀光遮蔽区域场景信息。同时设置灰度容限,剥离偏振饱和耀光区域。针对偏振饱和耀光区域采集数据失真的问题,采用FMM图像修复算法,将非耀光区域水面信息扩散到耀光区域,重建灰度数据。本文在室内搭建耀光模拟及偏振成像平台,对采集图像进行算法测试。实验结果表明:抑制后的图像,饱和像素数平均降低了99.98%,基本消除了饱和像素。同时灰度均值降低了59.35%,并显著提高了信噪比。验证了本文方法对耀光杂波抑制的有效性与可行性。

关键词：太阳耀光偏振特征完全偏振分解耀光分离 FMM修复

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略论中华文明连续性的主要表现

江西师范大学学报（哲学社会科学版） 2024年第1期57卷 8-12页

作者：郭培贵安徽师范大学历史学院安徽芜湖241000

在世界四大古代文明中,中华文明是唯一从未中断、发展至今的文明。习近平总书记在2023年召开的“文化传承发展座谈会”上把“连续性”置于中华文明“五个突出特性”的首位,并指出“如果不从源远流长的历史连续性来认识中国,就不可能理... 详细信息

在世界四大古代文明中,中华文明是唯一从未中断、发展至今的文明。习近平总书记在2023年召开的“文化传承发展座谈会”上把“连续性”置于中华文明“五个突出特性”的首位,并指出“如果不从源远流长的历史连续性来认识中国,就不可能理解古代中国,也不可能理解现代中国,更不可能理解未来中国”。因此,“连续性”就成为深刻理解中国过去、现在和未来的一把钥匙,成为树立民族和历史文化自信的基石,这就自然需要对其进行深入具体的解读。“连续性”表现在中华文明发展的各个方面,但较为突出的应有以下几点。

关键词：历史连续性中华文明古代文明文化自信文化传承发展五个突出习近平总书记

水稻高光效育种研究——Ⅰ.水稻单叶净光合率的遗传

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广东农业科学 1980年第4期 8-13页

作者：屠曾平陈冠华郭培森黄秋妹冯红鹰余昭楹广东省农科院水稻所

测定了5个杂交组合F;各单株（各组合测118—303株）的单叶净光合率（P;）,均呈常态分布。F;中约有5—23％的个体超过亲本P;的平均值,并出现1—2％的超高亲最高值的单株。测定了2个组合F;各株系的平均P;,有10％的株系超过了高P;亲本的平... 详细信息

测定了5个杂交组合F;各单株（各组合测118—303株）的单叶净光合率（P;）,均呈常态分布。F;中约有5—23％的个体超过亲本P;的平均值,并出现1—2％的超高亲最高值的单株。测定了2个组合F;各株系的平均P;,有10％的株系超过了高P;亲本的平均值。用亲于回归法对F;/F;及F;/F;的材料进行P;的狭义遗传力估算。F;/F;比F;/F;明显提高。用不同材料不同方法估算广义遗传力有所不同,估算值范围为47—90％。对已育成品种“广陆矮”、“珍珠矮”、“红410”及其亲本的P;进行了分析。经两年重复测定的结果,不同P;的亲本杂交后,其后代为中间型,或是超亲的,表明通过有性杂交,至少可以得到超过低P;亲本的后代,甚至也会出现超亲的。在高光效品种的杂交后代F;中,从近7000个单株中选择了100个株型良好、生势旺盛的单株,测定了其剑叶的P;,结果有37％超过高P;亲本的平均值。初步表明高光效和优良株型是可以结合在一起的。

关键词：净光合水稻品种光合效率光合作用率遗传力遗传率杂交组合杂种组合杂交后代子代亲本单株株型育成品种改良品种珍珠矮高光效剑叶单叶

“面纱与面纱化”:1979—2000年伊朗电影中的视觉文化与民族语法

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电影艺术 2024年第5期 153-160页

作者：周涌郭培振中国传媒大学戏剧影视学院

伊斯兰革命后,伊朗电影开始了“伊斯兰化”的“净化”过程,面纱成为理解革命后伊朗电影民族主体意识与宗教哲学精神的重要视角。“面纱美学”的理论扩容意味着要超越面纱“标记女性”的单一维度,将视角放置在电影整体的本体与美学层面... 详细信息

伊斯兰革命后,伊朗电影开始了“伊斯兰化”的“净化”过程,面纱成为理解革命后伊朗电影民族主体意识与宗教哲学精神的重要视角。“面纱美学”的理论扩容意味着要超越面纱“标记女性”的单一维度,将视角放置在电影整体的本体与美学层面。通过艺术史学与形式美学的路径分析,可以发现面纱观看的视觉经验与神性本质,以及“面纱化”创作语法的现代性与对抗性:“伊斯兰化”想象世界的现代寓言与西方主流电影视觉逻辑的对抗。

关键词：伊朗电影面纱谦逊守则视觉文化电影语法

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低温冶金理论、技术及未来发展

钢铁 2024年第9期 71-83页

作者：郭培民王磊孔令兵赵沛中国钢研科技集团有限公司氢冶金中心钢铁研究总院有限公司先进钢铁流程及材料国家重点实验室

经过21年的研发，初步形成了低温冶炼理论体系，低温冶炼新装备、新工艺试验工程、生产线建设持续推进。与高温冶金相比，低温冶金过程耗碳少、化学热及物理热需求少。通过煤种、粒度、温度等工艺参数的改变，可控制自产煤气中CO2含量... 详细信息

经过21年的研发，初步形成了低温冶炼理论体系，低温冶炼新装备、新工艺试验工程、生产线建设持续推进。与高温冶金相比，低温冶金过程耗碳少、化学热及物理热需求少。通过煤种、粒度、温度等工艺参数的改变，可控制自产煤气中CO2含量。低温还原过程热负荷低于高温还原，通过上下加热为主、四周协同加热强化低温传热。提出了冷压球团-低温还原-电炉熔分钢铁冶炼新工艺流程，研制了低温还原反应新装备，开发了自产煤气低成本100%循环利用、低温还原炉废热梯级利用、抑制磷、硅还原等技术，实现了从原料预处理到炼钢过程的连续化（准连续化）生产，省去了烧结、焦化、氧化球团等炼铁工序和部分炼钢工序，实现了大幅度降低了冶炼能耗、煤耗、二氧化碳排放量以及炼钢过程的氧气和生石灰消耗。研制和建设了5万t/a级的低温还原炼铁新装备工业试验工程，打通了工艺流程、验证了冶炼各个装备，创造了吨金属煤耗300 kg的煤基炼铁流程新记录，得到低磷、低硫、低碳钢水。低温冶炼技术还在金属铁粉制备、含锌粉尘制备金属锌锭、钒钛磁铁矿、钛铁精矿粉、高磷铁矿、废旧电池回收、废轮胎回收领域等多个领域应用。利用可再生能源生物质或生物炭逐步替代煤粉进行低温还原，有望实现冶炼过程的近零碳排放，为冶炼“碳中和”提供一种有效的低成本可实施途径。

关键词：低温冶金炼铁炼钢碳中和生物质新工艺

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