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室内INS/UWB行人组合导航方法设计

室内INS/UWB行人组合导航方法设计

作者：部丽丽济南大学

学位级别：硕士

随着21世纪信息化时代的到来,人们工作和生活的范围不断扩大,全球定位系统(Global Positioning System,GPS)的出现和发展有力地推进了人类工业生产和生活的进步,但GPS信号在复杂的环境中容易受到物体的遮挡,特别是在室内环境中,GPS定位... 详细信息

随着21世纪信息化时代的到来,人们工作和生活的范围不断扩大,全球定位系统(Global Positioning System,GPS)的出现和发展有力地推进了人类工业生产和生活的进步,但GPS信号在复杂的环境中容易受到物体的遮挡,特别是在室内环境中,GPS定位精度迅速降低,甚至可能发生失锁。为了满足人们日益增长地对室内高精度位置信息的需求,室内定位逐渐成为一个研究热点。针对复杂的室内环境,本文研究了室内行人定位。首先,分析了几种常见室内导航技术的性能。通过分析可以看出,单一导航技术一般都会存在某些缺点,难以满足持续高精度定位需求。为了克服上述问题,本文提出了超宽带识别技术(Ultra Wide Band,UWB)/惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)组合定位方法,充分利用了UWB抗干扰和穿透能力强以及INS能够自主导航的优点以获取持续稳定的导航信息。基于INS/UWB组合定位系统,本文对松、紧两种组合定位方式进行了研究。对于松组合定位方式,将INS测量到的目标行人的位置与UWB测量到的目标行人的位置作差并作为观测向量,然后通过卡尔曼滤波器处理数据。虽然松组合定位方式易于实现,但在数据融合过程中容易引入子定位系统的位置误差。为了解决这个问题,本文研究了INS/UWB紧组合定位方式。在该方式中,用INS和UWB技术测量的目标行人和参考节点的距离差作为观测向量,并且通过卡尔曼滤波器预测和估计行人的位置。需要指出的是,虽然上述方法能够提高定位精度,但是卡尔曼滤波器的预测估计依赖于噪声统计特性的精度,而在实际应用环境下,噪声统计特性精度难以准确获取。为了提高数据融合算法的鲁棒性,本文提出将有限脉冲响应(Finite Impulse Response,FIR)滤波器用于INS/UWB松、紧组合定位的数据融合算法中。定位模型在一定的条件下,FIR滤波器的定位精度只受滤波窗口长度的影响。为了提高定位精度,选出当前时刻最优的滤波窗口长度,本文提出了自适应的FIR滤波器,通过计算马氏距离获取当前时刻的最优滤波窗口长度。与此同时,为了验证上述算法的性能,本文搭建了INS/UWB组合定位实验平台,开发了上位机软件,对实验数据进行采集和保存。通过半物理仿真实验可以得出紧组合的定位精度优于松组合,FIR滤波器的鲁棒性优于卡尔曼滤波器,自适应FIR滤波器算法在实际环境中可以有效提高定位精度。

关键词：室内行人定位数据融合 (INS)惯性导航系统 (UWB)超宽带技术 (FIR)有限脉冲响应滤波器

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新发展格局下产业升级、国内贸易与绿色增长

系统工程理论与实践 2024年第7期44卷 2075-2094页

作者：余丽丽彭水军上海对外经贸大学国际经贸研究所上海200336 复旦大学经济学院上海200433 厦门大学经济学院厦门361005

文章首次在国内价值链(NVC)下界定了以高附加值和低碳排放为核心的“绿色增长”,厘清了其背后非对称的产业升级和产业转移特征,还首次利用阶梯式结构分解(HSDA)方法测算分析了产业转移效应对国内绿色增长不平衡性的贡献程度,并识别了关... 详细信息

文章首次在国内价值链(NVC)下界定了以高附加值和低碳排放为核心的“绿色增长”,厘清了其背后非对称的产业升级和产业转移特征,还首次利用阶梯式结构分解(HSDA)方法测算分析了产业转移效应对国内绿色增长不平衡性的贡献程度,并识别了关键的产业路径.结果发现,2012–2017年各省市产业结构的升级调整整体上促进了中国增加值收益和碳排放量“脱钩”,但非对称产业升级伴随的产业转移不可避免地加剧了地区间绿色增长的不平衡性,且主要表现为沿海发达省市对河北、山西、内蒙古的增加值碳排放净转出,其中2007–2015年产业转移效应是最主要因素,2015–2017年碳排放系数差异则占主导地位.关键产业路径表现为,沿海发达省市对建筑服务、中高/高技术制造业以及其他服务业的最终需求,引致了河北、内蒙古、山西中低技术制造业、其他制造业的生产和增加值碳排放净转入,这对于从产业链层面提出差异化碳排放权分配机制具有重要参考价值.

关键词：绿色增长产业升级产业转移投入产出模型阶梯式结构分解方法

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软件学报

软件学报

作者：赵琛

出版社：中国科学院软件研究所;中国计算机学会

本刊重点报道国家基础研究和高科技项目，如国家自然科学基金、国家重点基础研究项目（973项目）和863高科技项目等的论文，代表我国计算机软件的最高研究水平。被美国EI Compendex，英国Inspec SA，俄罗斯文摘杂志AJ等国际重要数据库...

本刊重点报道国家基础研究和高科技项目，如国家自然科学基金、国家重点基础研究项目（973项目）和863高科技项目等的论文，代表我国计算机软件的最高研究水平。被美国EI Compendex，英国Inspec SA，俄罗斯文摘杂志AJ等国际重要数据库收录，是国家“高等学校与科研院所学位与研究生教育评估”计算机类指定期刊网站上定期发布文章目录和摘要，期刊全文上网。

关键词：

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HPLC法制备高纯度桦褐孔菌醇的研究

HPLC法制备高纯度桦褐孔菌醇的研究

风荷载下伸臂桁架-ATMD组合系统最优伸臂桁架位置研究

中国菌物学会第七届全国会员代表大会暨2017年学术年会

作者：部丽丽冯慧琴舒丽雯陈偲杨晓彤上海师范大学生命与环境科学学院上海芝草生物技术有限公司

桦褐孔菌（Inonotus obliquus）又称白桦茸,主要分布于东欧、俄罗斯和北美的部分地区,我国黑龙江、吉林省（长白山）等地也有分布。该菌菌核在东欧及俄罗斯民间传统上用于癌症、心脏病及糖尿病等的治疗。桦褐孔菌醇（Inotodiol）是该菌... 详细信息

桦褐孔菌（Inonotus obliquus）又称白桦茸,主要分布于东欧、俄罗斯和北美的部分地区,我国黑龙江、吉林省（长白山）等地也有分布。该菌菌核在东欧及俄罗斯民间传统上用于癌症、心脏病及糖尿病等的治疗。桦褐孔菌醇（Inotodiol）是该菌的主要活性成分之一。这是一种羊毛脂烷型的三萜类化合物,现代药理学研究发现其在体外可抑制甚至杀死胃、肺、乳腺、直肠癌及霍金斯淋巴瘤等多种癌细胞,并在动物实验中显示出显著的抑制移植瘤的活性,因此具有开发成抗肿瘤药物的前景。然而目前市场上尚无商品化的高纯度产品提供,这不仅限制了进一步的药理和药效学研究,也使得对桦褐孔菌产品质量进行分析和监控时因缺乏参照品而难以进行。本研究采用可符合制药工艺要求的制备HPLC法获取高纯度的桦褐孔菌醇,克服了传统的硅胶柱层析法效率低、污染和毒性大、且获得的制品纯度不高等缺点,获得的高纯度桦褐孔菌醇可为深入研究其抗肿瘤的作用和机制提供物质基础,并可作为相关产品质量分析和检测的可靠参照物。样品制备前处理以菌核为材料,用乙醇常温渗漉、乙酸乙酯萃取,用硅胶柱去除强极性杂质,用Extract-clean SPE C18柱层析去除强非极性杂质,得到含桦褐孔菌醇的精制品,纯度约为15%,以此作为HPLC制备的原料。采用Varian Prostar218制备型高效液相色谱仪,先用分析型色谱柱（Hypersil GOLD, 250×4.6mm,5μm）优化条件,改变流速（0.6-1.0ml/min）和进样体积（20-1100μl）,紫外波长210nm检测,分析桦褐孔菌醇峰与杂质峰的分离度。结果显示流速为0.8ml/min、进样体积为100μl时分离度最佳,以此条件按柱径和柱长进行线性放大,在制备色谱柱上（SinoChrom ODS-BP,300mm×40.0mm, 15μm）进行放大制备,流速为32ml/min,进样量8ml,收集含桦褐孔菌醇的馏分。该馏分用HPLC分析柱分析纯度,用蒸发光散射检测器检测（漂移管温度32℃,氮气流量0.5ml/min）,发现纯度为57.09%,对该馏分再次用制备HPLC分离,最后得到纯度为97%的桦褐孔菌醇分离物,得率相对菌核为0.04%。获得的分离物用1H-NMR、13C-NMR、低分辨和高分辨率ESI质谱进行了结构确认。Agilent 1100 LC/MSD SL低分辨ESI-MS测得该分离物的分子离子峰m/z为425.4[M+H-H2O]、407.4[M+H-2H2O]和443.3 [M+H];Thermo Fisher Scientific LTQ FTICR ESI-HRMS（DART Positive mode）分析m/z为425.4的分子离子峰,得到的m/z为425.3772 [M+H-H2O],计算后分子式为C30H49O,推算出的分子式为C30H50O2,因此分子量与分子式均与桦褐孔菌醇一致。1H-NMR（500MHZ CDCl3）在高场区可见四环三萜类化合物典型的五个角甲基尖峰δ0.75（3H, s）、0.81 （3H, s）、 0.87（3H, s）、 0.98（3H, s）和1.00 （3H, s）,13C-NMR （500MHZ CDCl3）、DEPT和COSY结果显示的碳原子数与位置也均与桦褐孔菌醇的结构完全相符,因此确认制备得到的为高纯度桦褐孔菌醇。

关键词： Inonotus obliquus 桦褐孔菌醇制备HPLC

来源： cnki会议评论

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中南大学学报（自然科学版） 2024年第2期55卷 774-788页

作者：邢丽丽周颖张鹏青岛理工大学土木工程学院山东青岛266520 海洋环境混凝土技术教育部工程研究中心山东青岛266520 同济大学土木工程防灾国家重点实验室上海200092

基于虚拟激励法和最优控制理论,提出伸臂桁架-主动调谐质量阻尼器(ATMD)组合系统的风振最优控制模型。首先推导伸臂桁架主体结构与ATMD耦合后的控制运动微分方程组并基于虚拟激励法求解该方程组,发展新的伸臂桁架-ATMD组合系统数值简化... 详细信息

基于虚拟激励法和最优控制理论,提出伸臂桁架-主动调谐质量阻尼器(ATMD)组合系统的风振最优控制模型。首先推导伸臂桁架主体结构与ATMD耦合后的控制运动微分方程组并基于虚拟激励法求解该方程组,发展新的伸臂桁架-ATMD组合系统数值简化模型。基于新提出的组合系统数值简化模型,应用固定点理论求解ATMD最优控制力,获得伸臂桁架-ATMD组合系统的最优控制力模型。将新提出的伸臂桁架-ATMD组合系统数值简化模型和最优控制力模型进行有效数值组合,构建该组合系统的整体最优控制模型。将本文提出的基于固定点理论的最优控制模型与基于线性二次规划方法的最优控制模型、被动最优控制模型和无控制模型进行对比分析。最后应用基于固定点理论的最优控制模型对伸臂桁架-ATMD组合系统的最优伸臂桁架位置进行单参数敏感性分析,研究最优伸臂桁架位置对不同结构影响因素的敏感性以及ATMD对不同类型伸臂桁架系统的抗风控制效果。研究结果表明:主体结构伸臂桁架系统类型不同,不同控制方案的作用效果不同,且主动控制方案对加速度响应的控制效果优于对位移响应的控制效果;与纯伸臂桁架系统相比,风荷载作用下主动调谐质量阻尼器对组合系统的最优伸臂桁架位置影响不大,且最优位置对伸臂桁架刚度、核心筒刚度和外柱与核心筒间距离都有非常高的敏感性;风荷载作用下主体结构中的阻尼会限制ATMD对结构响应控制作用的发挥。

关键词：伸臂桁架系统主动调谐质量阻尼器风荷载固定点技术最优伸臂桁架位置

含主动限流控制的MMC-HVDC电网直流短路故障电流解析计算

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电工技术学报 2024年第3期39卷 785-797页

作者：吴丽丽茆美琴施永教育部光伏系统研究工程中心(合肥工业大学) 合肥230009

传统的MMC-HVDC电网直流短路故障电流计算一般采用等效RLC电路方法。但是该方法没有考虑主动限流控制(ACLC)对等效电路RLC参数的影响,因此无法直接用于含ACLC的MMC-HVDC电网的直流短路故障电流的解析计算问题。该文通过将ACLC的控制效... 详细信息

传统的MMC-HVDC电网直流短路故障电流计算一般采用等效RLC电路方法。但是该方法没有考虑主动限流控制(ACLC)对等效电路RLC参数的影响,因此无法直接用于含ACLC的MMC-HVDC电网的直流短路故障电流的解析计算问题。该文通过将ACLC的控制效果等效为虚拟阻抗产生的压降,建立了体现ACLC的控制影响的等效RLC电路,以包含电流变化率限流环节的典型ACLC算法为例,推导了直流双极短路故障条件下ACLC的控制参数与虚拟阻抗的映射关系以及相应的直流故障电流解析表达式。最后,以基于含ACLC的半桥型四端MMC-HVDC电网为例,建立PSCAD/EMTDC仿真模型,对采用ACLC的直流双极短路故障电流解析计算结果进行了验证。结果表明:故障后10ms内直流短路故障电流的PSCAD仿真结果与所提出的含ACLC的等效RLC电路解析计算结果的平均误差在8.29%以内,最大误差在10.99%。因此,使用所提出的方法具有工程实用性。

关键词：模块化多电平换流器主动限流控制虚拟阻抗 RLC电路直流短路故障电流计算

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论王德威的文学史编撰学

文艺争鸣 2024年第9期 81-90页

作者：王丽丽北京大学中文系

读王德威主编的简体中文版《哈佛新编中国现代文学史》(以下简称《哈佛史》),最直接鲜明的一个印象是,中国现代文学史在时和空等诸多方面都获得了极大的拓展。思及原因,很多人首先想到的可能就是,主编仿佛将中国现代文学史的起点,继其在... 详细信息

读王德威主编的简体中文版《哈佛新编中国现代文学史》(以下简称《哈佛史》),最直接鲜明的一个印象是,中国现代文学史在时和空等诸多方面都获得了极大的拓展。思及原因,很多人首先想到的可能就是,主编仿佛将中国现代文学史的起点,继其在1997年的个人专著中从“五四”上溯到晚清之后,在《哈佛史》中又继续前推至晚明的1635年。

关键词：中国现代文学史王德威简体中文版文学史编撰学个人专著哈佛五四

肠上皮对云芝糖肽的转运及后继对树突状细胞的激活作用

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