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一种考虑弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构的机器人刚度辨识方法

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中国机械工程 2024年

作者：郭万金李儒王利斌郝钦磊曹雏清赵立军长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室长三角哈特机器人产业技术研究院埃夫特智能装备股份有限公司哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

为解决含有弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构的3T2R型高灵巧性机器人的刚度辨识问题，提出一种考虑弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构的机器人刚度辨识方法，研究弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构对机器人末端变形的影响，辨识机器人... 详细信息

为解决含有弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构的3T2R型高灵巧性机器人的刚度辨识问题，提出一种考虑弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构的机器人刚度辨识方法，研究弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构对机器人末端变形的影响，辨识机器人各关节刚度。首先，分析机器人紧凑性和经济性复合式构型设计的结构特点及作业姿态调整高灵巧性的运动特点，构建机器人雅可比矩阵，并建立机器人末端变形模型，分析机器人弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构对机器人末端变形的影响；其次，考虑机器人弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构的共同作用影响及机器人弱刚性大变形的结构特征，进行机器人关节刚度辨识，并对移动关节3进行变刚度建模；最后，设计开展实验验证所提机器人刚度辨识方法的有效性。实验结果表明，所提刚度辨识方法比常规刚度辨识方法所辨识出的机器人关节3、关节4和关节5的刚度分别增大了146.59%、30.18%和36.07 %；在所选6组机器人位姿处末端综合变形实测值和理论计算值的误差率为4%～6％，验证所提刚度辨识方法能够有效辨识机器人各关节刚度。

关键词：刚度辨识弱刚性关节传动链柔性杆机器人末端变形高灵巧性机器人

农业物料移运机器人协同作业时间最优轨迹规划方法

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农业机械学报 2024年第1期55卷 22-38页

作者：郭万金李儒郝钦磊曹雏清赵立军长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室西安710064 芜湖哈特机器人产业技术研究有限公司博士后工作站芜湖241007 长三角哈特机器人产业技术研究院芜湖241007 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

为了解决机器人将农产品从收获场所转移到仓库或运输车辆存在的移动轨迹和作业轨迹相对独立且耗时长的问题,本文设计一种物料移运机器人,并提出一种物料移运机器人协同作业时间最优轨迹规划方法,获得机器人作业系统和行驶系统协同作业... 详细信息

为了解决机器人将农产品从收获场所转移到仓库或运输车辆存在的移动轨迹和作业轨迹相对独立且耗时长的问题,本文设计一种物料移运机器人,并提出一种物料移运机器人协同作业时间最优轨迹规划方法,获得机器人作业系统和行驶系统协同作业的时间最优轨迹。该方法建立机器人协同作业的运动学模型和动力学模型,对物料移运机器人开展时间最优轨迹规划,并基于Lyapunov理论设计控制律减少跟踪误差,最后通过Matlab/Simulink和ADAMS联合仿真验证方法的有效性。结果表明,提出的轨迹规划方法可使机器人在抓放料协同作业和避障协同作业中取得平滑且时间最优的运动轨迹,机器人各关节的位移、速度、加速度、力/力矩曲线变化平缓,两履带牵引力满足机器人的要求且可快速稳定跟踪时间最优路径。

关键词：物料移运机器人轨迹规划时间最优协同作业 A*算法

双重控制链下控股股东隧道挖掘视角的上市公司审计风险研究——以中兴财光华审计柏堡龙为例

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双重控制链下控股股东隧道挖掘视角的上市公司审计风险研究——以...

作者：郝钦内蒙古财经大学

学位级别：硕士

我国上市公司存在的股权集中度高、控股股东参与管理经营等特点,虽大大减少了第一类代理问题下公司所有者和管理层之间的利益冲突,却导致了控股股东隧道挖掘行为的增多,加剧了第二类代理问题下控股股东和中小股东之间的利益冲突。控股... 详细信息

我国上市公司存在的股权集中度高、控股股东参与管理经营等特点,虽大大减少了第一类代理问题下公司所有者和管理层之间的利益冲突,却导致了控股股东隧道挖掘行为的增多,加剧了第二类代理问题下控股股东和中小股东之间的利益冲突。控股股东以往的隧道挖掘路径主要依附单一的“股权控制链”,即利用自身控制权优势来攫取控制权私利,但由于近年来资本市场监管制度的不断优化,仅靠“股权控制链”实施隧道挖掘难以避开监管,因此控股股东还会通过社会资本控制链辅助掏空。在双重控制链的加持下,隧道挖掘程度进一步加深,不仅损害中小股东合法权益,也导致控股股东联合管理层进行盈余管理和财务舞弊的现象越发突出、内部治理环境出现问题,公司的内控风险、财务风险和经营风险升高。此情形下上市公司审计风险也将受到影响,注册会计师面临着较高的重大错报风险和检查风险。本文以双重控制链下控股股东的隧道挖掘为背景,在梳理了隧道挖掘行为引发审计风险的逻辑后,选取广东柏堡龙股份有限公司控股股东隧道挖掘事件为主线,通过中国证监会、国泰安数据库等网站搜集并整理了柏堡龙相关据资料,包括证监会处罚公告、问询函、公司年报等公开资料,对其控股股东双重控制链的构建和隧道挖掘手段进行了分析,并对中兴财光华的审计过程进行回顾。研究发现在对柏堡龙的审计过程中存在股权高度集中、内部控制失效、高比例股权质押和违规担保引发的报表层重大错报风险,隧道挖掘目的下营业收入、货币资金、其他非流动资产项目真实性引发的认定层重大错报风险,以及注册会计师审计程序失当、社会资本控制链识别不足引发的检查风险。最后文章对注册会计师面临上述审计风险可以采取的防范措施给出建议,注册会计师应重视被审计单位的股权结构、充分评估其内部控制、增强对双重控制链以及隐蔽关联方的识别能力、严格评估隧道行为下的经营风险、实施更有针对性的实质性程序等。目前关于隧道挖掘行为影响审计风险的案例研究多数基于“股权控制链”的单一角度,而本文在考虑了社会资本对我国上市公司控制权的重要影响后,选取了控股股东通过“双重控制链”进行隧道挖掘的柏堡龙公司作为案例,期望能够丰富隧道挖掘对审计风险影响的相关研究,为注册会计师对此类上市公司审计风险的识别和防范提供一定的借鉴思路,降低审计失败的机率。

关键词：双重控制链社会资本控制链隧道挖掘审计风险

近20 a塔里木河流域人类活动及景观生态风险时空变化

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干旱区研究 2024年第6期41卷 1010-1020页

作者：杨荣钦肖玉磊池苗苗穆振侠新疆农业大学水利与土木工程学院新疆乌鲁木齐830052 新疆水利工程安全与水灾害防治重点实验室新疆乌鲁木齐830052 新疆塔里木河流域干流管理局新疆库尔勒841000

人类活动是区域生态风险加剧的重要因素,亟需探讨人类活动强度对景观生态风险影响。本文以塔里木河流域为研究对象,基于近20 a的5期土地利用、人口空间分布和夜间灯光数据,引入土地利用程度综合指数以改进人类活动强度(HAI)评价体系,定... 详细信息

人类活动是区域生态风险加剧的重要因素,亟需探讨人类活动强度对景观生态风险影响。本文以塔里木河流域为研究对象,基于近20 a的5期土地利用、人口空间分布和夜间灯光数据,引入土地利用程度综合指数以改进人类活动强度(HAI)评价体系,定量评价强人类活动下的流域景观生态风险(LER)时空变化,并结合Copula函数以及双变量局部空间自相关模型,揭示LER与HAI的时空关联性。结果表明:(1)近20 a塔里木河流域HAI显著提高,强人类活动主要分布于水资源较丰富的绿洲区;流域人类活动强度呈增加趋势,低强度区面积占比减少17.88%、中高强度区面积占比增加3.57%。(2)塔里木河流域LER整体呈四周高、中部低的特征,高风险区主要分布于人类活动较为频繁的绿洲区;流域LER在2015年前呈加剧趋势,但2010年后加剧趋势减缓,2015年后改善趋势逐步显现。(3)近20 a HAI与LER呈正相关关系,人类活动对LER的正向效应不断增加;2010年后二者关系的增加趋势趋于平缓,正向效应出现由增到减的过渡阶段;空间上H-H聚集区呈增加趋势,分布格局由分散变为集中;2015年后,L-L和H-L聚集区缓慢增加,L-H聚集区缓慢减少。研究结果可为塔里木河流域土地资源合理利用、景观生态保护提供科学参考。

关键词：景观生态风险人类活动时空关联塔里木河流域

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舒适护理对腹股沟斜疝无张力修补围术期的临床价值分析

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中国科技期刊数据库医药 2024年第1期 170-173页

作者：候钦磊西藏自治区人民医院西藏拉萨850000

分析在腹股沟斜疝无张力修补围术期给予患者常规护理措施与舒适护理措施所能够取得的不同临床效果。方法在2023年全年中挑选出接受了无张力修补术的30例腹股沟斜疝患儿进行分析和调查。在组别分配时,选用了数学随机分布法,确保每个研... 详细信息

分析在腹股沟斜疝无张力修补围术期给予患者常规护理措施与舒适护理措施所能够取得的不同临床效果。方法在2023年全年中挑选出接受了无张力修补术的30例腹股沟斜疝患儿进行分析和调查。在组别分配时,选用了数学随机分布法,确保每个研究组别之内均包含15例患者。其中,观察组在围术期实施舒适护理干预,而对照组的患者则接受了根据既往经验形成的常规护理干预。观察这两种不同的护理措施起到的不同作用。结果观察组在术后的恢复情况、指标改善情况及评分情况都要明显地超过了对照组,该组也赢得了更高的护理满意度(P<0.05)。结论对腹股沟斜疝无张力修补围术期患儿实施舒适护理干预,可以改善患儿围手术情况,优化手术效果,值得推广应用。

关键词：舒适护理腹股沟斜疝无张力修补术

强化预算管理盘活财政存量资金的有效对策探讨

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中国乡镇企业会计 2024年第4期 33-35页

作者：郝宏磊乌兰察布市廉政教育中心

随着我国经济步入发展新常态,为了更好推动经济从高速发展向高质量发展转型,以更好地应对经济性下行压力,需要对财政存量资金予以有效盘活,需要政府积极采取有效的宏观调控措施和手段,将相关财政措施和办法予以有效贯彻和执行,如此才能... 详细信息

随着我国经济步入发展新常态,为了更好推动经济从高速发展向高质量发展转型,以更好地应对经济性下行压力,需要对财政存量资金予以有效盘活,需要政府积极采取有效的宏观调控措施和手段,将相关财政措施和办法予以有效贯彻和执行,如此才能推动我国社会经济实现平稳发展,更好地推进民生建设。高质量的预算管理能够对财政存量资金予以有效盘活,有助于对零散的资金进行有效整合与高质量利用,将其有效应用到所需要的重点领域。本文以此为切入点,对财政存量资金的内涵及其成因进行了分析,并对其盘活的重要性进行了探讨,结合自身思考提出了以预算为切入点的盘活财政存量资金的对策,希望能切实有效强化预算管理力度,实现对财政存量资金的有效盘活,进而实现其最大价值,助力我国经济社会实现稳步发展。

关键词：财政存量资金预算管理盘活策略

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新课标视角下情感教学融入高校民族舞教学中的价值研究

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参花 2024年第9期 146-148页

作者：郝方靖戴钦西南大学音乐学院

作为我国舞蹈艺术的重要组成部分，民族舞承载着丰富的民族文化内涵，其不仅是一种技能和艺术表现形式，更是一种情感的表达和文化的传承。而在新课标背景下，情感教学在高校民族舞教学中扮演着愈发重要的角色。基于此，本文将以新课标...

作为我国舞蹈艺术的重要组成部分，民族舞承载着丰富的民族文化内涵，其不仅是一种技能和艺术表现形式，更是一种情感的表达和文化的传承。而在新课标背景下，情感教学在高校民族舞教学中扮演着愈发重要的角色。基于此，本文将以新课标为视角，对情感教学融入我国高校民族舞教学中的价值和实践路径进行分析和探讨，以期对民族舞教学起到一定的理论指导作用。

关键词：

[BMIM]HSO对再生木质素的物化结构及热行为的影响

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河北大学学报(自然科学版) 2024年

作者：杨华美陈紫钦罗楷王贝磊余梦珺徐州工程学院材料与化学工程学院

探究离子液体溶解处理对再生木质素物化结构和热行为的影响.以1-丁基-3-甲基咪唑硫酸氢盐([BMIM]HSO4)溶解处理后的再生木质素为研究对象,通过元素分析、XRD、FTIR、SEM等手段对其结构和组成进行表征,并利用热重分析仪和分布活化能模型... 详细信息

探究离子液体溶解处理对再生木质素物化结构和热行为的影响.以1-丁基-3-甲基咪唑硫酸氢盐([BMIM]HSO4)溶解处理后的再生木质素为研究对象,通过元素分析、XRD、FTIR、SEM等手段对其结构和组成进行表征,并利用热重分析仪和分布活化能模型分析其热失重过程,考查溶解温度和时间对[BMIM]HSO4再生木质素结构和热失重过程的影响.结果表明:在木质素再生过程中由于[BMIM]HSO4的占位作用,有效调整了木质素分子的排列方式.[BMIM]HSO4处理后的再生木质素的热失重过程与原木质素发生明显差异,向高温段移动.经分布活化能模型计算分析表明再生木质素热失重过程的活化能高于木质素原料,[BMIM]HSO4溶解处理后,木质素热稳定性提高.该研究为木质素的资源化应用技术开发提供了一定的理论参考.

关键词：木质素 1-丁基-3-甲基咪唑硫酸氢盐热行为物化结构

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基于听说知识融合网络的多模态对话情绪识别

控制与决策 2024年第6期39卷 2031-2040页

作者：刘琴谢珺胡勇郝戍峰郝雅卉太原理工大学信息与计算机学院太原030024 北京航空航天大学新媒体艺术与设计学院北京100191 太原理工大学大数据学院太原030024

多模态对话情绪识别旨在根据多模态对话语境判别出目标话语所表达的情绪类别,是构建共情对话系统的基础任务.现有工作中大多数方法仅考虑多模态对话本身信息,忽略了对话中与倾听者和说话者相关的知识信息,从而限制了目标话语情绪特征的... 详细信息

多模态对话情绪识别旨在根据多模态对话语境判别出目标话语所表达的情绪类别,是构建共情对话系统的基础任务.现有工作中大多数方法仅考虑多模态对话本身信息,忽略了对话中与倾听者和说话者相关的知识信息,从而限制了目标话语情绪特征的捕捉.为解决该问题,提出一种基于听说知识融合网络的多模态对话情绪识别模型(LSKFN),引入与倾听者和说话者相关的外部常识知识,实现多模态上下文信息和知识信息的有机融合.LSKFN包含多模态上下文感知、听说知识融合、情绪信息汇总和情绪决策4个阶段,分别用于提取多模态上下文特征、融入听说知识特征、消除冗余特征和预测情绪分布.在两个公开数据集上的实验结果表明,与其他基准模型相比,LSKFN能够为目标话语提取到更加丰富的情绪特征,并且获得较好的对话情绪识别效果.

关键词：情感计算对话情绪识别多模态特征外部常识知识上下文语义知识特征融合

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