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多无人船编队控制及其位置估计算法研究

机械科学与技术 2022年第4期41卷 626-633页

作者：邓志良王振凎沈薇刘云平南京信息工程大学自动化学院南京210044

针对因定位精度导致多无人船编队队形不稳定的问题,提出一种结合扩展卡尔曼滤波的领航-跟随编队控制策略,以提高定位精度形成稳定的编队队形。建立无人船系统数学模型,分析基于领航-跟随法的多无人船编队的数学模型;根据领航-跟随法设... 详细信息

针对因定位精度导致多无人船编队队形不稳定的问题,提出一种结合扩展卡尔曼滤波的领航-跟随编队控制策略,以提高定位精度形成稳定的编队队形。建立无人船系统数学模型,分析基于领航-跟随法的多无人船编队的数学模型;根据领航-跟随法设计编队控制律,并结合李雅普诺夫函数证明系统稳定性,针对编队中所需的位置信息,利用扩展卡尔曼滤波(EKF)融合GPS与IMU两部分数据,提高定位精度;进行多无人船编队以及队形变换等仿真实验,并对引入EKF后的实验数据进行分析。结果表明,编队控制器及位置估计算法可有效控制跟随无人船形成稳定的编队队形,且变换队形后,可迅速且稳定地完成队形重构。

关键词：多无人船编队控制领航-跟随扩展卡尔曼滤波位置估计

晋城率先实现派驻公安机关检察室全覆盖 001

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灵芝多糖、水飞蓟素改善不同程度肾小球内皮细胞氧化应激损伤的Sirt1调节机制研究

山西法制报

作者：郭志平郝丽芳

本报讯（记者郭志平通讯员郝丽芳）今年9月以来，晋城市两级检察机关认真贯彻落实全国刑事检察工作会议精神，按照省检察院部署要求，迅速推进公安执法办案管理中心派驻检察工作。截至10月24日，全市9个派驻检察室全部举行了揭牌仪式...

本报讯（记者郭志平通讯员郝丽芳）今年9月以来，晋城市两级检察机关认真贯彻落实全国刑事检察工作会议精神，按照省检察院部署要求，迅速推进公安执法办案管理中心派驻检察工作。截至10月24日，全市9个派驻检察室全部举行了揭牌仪式，在全省率先实现派驻公安执法办案管理中心

关键词：

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时珍国医国药 2013年第1期24卷 137-139页

作者：赵旭郝传铮徐俊伟胡平南通大学附属医院江苏南通226001

目的对照Sirt1激动剂白藜芦醇(Res),研究灵芝多糖(GLPs)、水飞蓟素(Silymarin)对肾小球内皮细胞不同程度氧化损伤的保护作用及Sirt1影响。方法 80μmol/L过氧化氢(H2O2)损伤时,反转录聚合酶链式反应(RT-PCR)测定各组细胞Sirt1基因水平,... 详细信息

目的对照Sirt1激动剂白藜芦醇(Res),研究灵芝多糖(GLPs)、水飞蓟素(Silymarin)对肾小球内皮细胞不同程度氧化损伤的保护作用及Sirt1影响。方法 80μmol/L过氧化氢(H2O2)损伤时,反转录聚合酶链式反应(RT-PCR)测定各组细胞Sirt1基因水平,蛋白免疫印迹法(Western blot)测定各组蛋白表达水平;95μmol/L H2O2损伤时,慢病毒颗粒转导Sirt1 SHRNA后MTT法测定各组细胞活力。结果 80μmol/L H2O2损伤下,各组Sirt1mRNA水平为水飞蓟素组=白藜芦醇组=模型对照组>灵芝多糖组=正常对照组,Sirt1蛋白表达为模型对照组>白藜芦醇组>灵芝多糖组=水飞蓟素组=正常对照组;H2O2浓度95μmol/L时,各组细胞活力依次为:灵芝多糖组>水飞蓟素组>白藜芦醇组=模型对照组。结论一定程度氧化损伤下,机体自我修复作用可能与主动上调Sirt1表达有关;氧化损伤时细胞存活率与Sirt1表达非线性关系,Sirt1mRNA和蛋白表达水平也不尽一致;灵芝多糖、水飞蓟素、白藜芦醇对Sirt1的影响不同。

关键词：灵芝多糖水飞蓟素肾小球内皮细胞氧化应激 Sirt1

古构造、古气候和古基准面对三角洲前缘砂体类型的控制——以四川盆地上三叠统为例

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地质科学 2017年第1期52卷 270-284页

作者：施振生邱振董大忠张晨晨谢武仁郝翠果中国石油勘探开发研究院廊坊分院河北廊坊065007 中国石油勘探开发研究院北京100083

古构造、古气候和古基准面控制着盆地活动性质、供源体系和沉积物粒度等，从而控制着三角洲前缘砂体的类型及分布。通过全盆地123口井的岩心（共4600m）、26条露头和1078口单井的系统分析，发现四川盆地上三叠统三角洲相砂体可细分为扇... 详细信息

古构造、古气候和古基准面控制着盆地活动性质、供源体系和沉积物粒度等，从而控制着三角洲前缘砂体的类型及分布。通过全盆地123口井的岩心（共4600m）、26条露头和1078口单井的系统分析，发现四川盆地上三叠统三角洲相砂体可细分为扇三角洲砂体、辫状河三角洲砂体和曲流河三角洲砂体3类。古构造、古气候和古基准面控制三角洲前缘砂体类型。古构造包括盆地古地形、盆地结构和构造活动特征。平坦古地形造成滨岸带宽度和底形摩擦力增大，从而滨岸带水体能量降低，三角洲前缘河道砂体发育。盆地结构控制着物源供给、地形坡降和水流性质，从而控制三角洲前缘砂体类型和分布。幕式运动造成构造平静期和活跃期交替，物源性质和地形坡降也随之改变，使三角洲前缘不同砂体交互出现。古气候变化造成季风性质和植被性质差异，季风盛行的干燥时期水体能量高，三角洲前缘水下分支河道砂体改造强烈，滩坝砂体大面积发育；季风不盛行的潮湿期水体能量低，物源供给较小，三角洲前缘砂体易于保存，河道砂体发育。基准面下降期，盆地水体收缩，三角洲砂体向盆地推进，河道砂体发育；基准面上升期，盆地水体改造能力强，三角洲前缘滩坝砂体发育。

关键词：三角洲滩坝古构造古气候基准面上三叠统四川盆地

“湾区号”中欧班列发货量累计破万吨 A01

维普期刊数据库评论

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深圳特区报

作者：吴德群郝振宇夏望

深圳特区报讯（记者吴德群通讯员郝振宇夏望）近日，一列满载口罩、耳机、服装等货物的“湾区号”中欧班列从深圳平湖南铁路场站鸣笛发出。这标志着自8月始发以来，“湾区号”中欧班列累计发送货运量突破1万吨。今年因受疫情影响，... 详细信息

深圳特区报讯（记者吴德群通讯员郝振宇夏望）近日，一列满载口罩、耳机、服装等货物的“湾区号”中欧班列从深圳平湖南铁路场站鸣笛发出。这标志着自8月始发以来，“湾区号”中欧班列累计发送货运量突破1万吨。今年因受疫情影响，国际客运航线停飞、公路受阻、水运停?

关键词：发货量

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房地产行业对于国民经济的重要性分析

北方经贸 2019年第7期 130-131页

作者：郝书雅于长平北京建筑大学

近两年房地产的价格波动备受关注,房地产的价格波动对其他行业也产生着重大影响。现将通过房地产行业对GDP的贡献;房地产行业对其余行业的完全消耗系数;房地产生产诱发系数分析;对居民消费的影响来合理分析未来房地产行业的发展走势。

关键词：房地产国民经济重要性

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湖北邮政“盯”住员工衣食住行 001

中国邮政报

作者：周唯郝振宁徐敏向阳李睿杨振伟

3月1日，湖北邮政全省投递部复工复产1331个，占比达97.22%；对外服务自助设备启用3441台，占比达95.21%……自2月16日湖北省政府发布通告，城乡所有村组、社区、小区、居民点实行24小时最严格的封闭式管理以来，湖北邮政克服各种难以... 详细信息

3月1日，湖北邮政全省投递部复工复产1331个，占比达97.22%；对外服务自助设备启用3441台，占比达95.21%……自2月16日湖北省政府发布通告，城乡所有村组、社区、小区、居民点实行24小时最严格的封闭式管理以来，湖北邮政克服各种难以想象的困难，全力确保抗击疫情与复工复产双

关键词：防护服疫情防控松滋市宣恩县

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健康老龄化视域下城市社区老人健康教育

南京中医药大学学报（社会科学版） 2022年第4期23卷 266-269页

作者：史筱慧林振平南京医科大学医政学院江苏南京211166

依据健康老龄化理论,社区健康教育是老年健康工作的重中之重,承担着老年健康“守门人”的角色。然而,目前我国城市社区老年健康教育工作中存在着健康教育内容的针对性和有效性不足、缺乏人才支持、组织管理不够规范、忽视环境支持等问... 详细信息

依据健康老龄化理论,社区健康教育是老年健康工作的重中之重,承担着老年健康“守门人”的角色。然而,目前我国城市社区老年健康教育工作中存在着健康教育内容的针对性和有效性不足、缺乏人才支持、组织管理不够规范、忽视环境支持等问题。因此,应加强城市老人社区健康教育,从社区健康教育计划制定、人才队伍建设、建立基层管理体系、支持性环境建设等方面入手,大力提高健康教育工作的质量和效果,最终实现全面提升老年人健康素质、改善健康状况的目的。

关键词：健康老龄化健康教育社区教育城市老人

2019年高考全国Ⅰ卷理科概率问题的解析与背景

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数学通报 2019年第8期58卷 55-57,62页

作者：王芝平张唯一李振雷北京宏志中学 100013 人民教育出版社课程教材研究所 100081 北京市教育学院丰台分院 100071

2019年高考全国Ⅰ卷的概率试题备受评议,一是它继2018年取代圆锥曲线问题成为次压轴题之后,今年则前所未有的一跃成为真正的压轴题,这不仅令几乎所有的考生措手不及,也让广大的一线数学教师感觉出乎意料;二是该题情境较为新颖,题目中的... 详细信息

2019年高考全国Ⅰ卷的概率试题备受评议,一是它继2018年取代圆锥曲线问题成为次压轴题之后,今年则前所未有的一跃成为真正的压轴题,这不仅令几乎所有的考生措手不及,也让广大的一线数学教师感觉出乎意料;二是该题情境较为新颖,题目中的有些内容的表述和条件的设置对于大多数老师来说也有些摸不着头脑.另外,题目字符多,阅读量大,既考查概率知识与思想方法,也考查递推数列的求和问题,综合性极强.下面给出我们的一些思考与该题背景,请方家指正.

关键词：概率知识高考解析理科圆锥曲线数学教师思想方法递推数列