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面向漂浮垃圾的无人船目标感知与路径规划方法

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面向漂浮垃圾的无人船目标感知与路径规划方法

作者：王瑞琛广西大学

学位级别：硕士

漂浮垃圾清理无人船对于提升内陆水域漂浮垃圾清理方式具有重要作用。目标感知和路径规划是无人船感知模块和决策模块的核心,是实现无人船自主作业的关键。然而,由于水面环境的复杂性和动态变化,面向漂浮垃圾的无人船目标感知和路径规... 详细信息

漂浮垃圾清理无人船对于提升内陆水域漂浮垃圾清理方式具有重要作用。目标感知和路径规划是无人船感知模块和决策模块的核心,是实现无人船自主作业的关键。然而,由于水面环境的复杂性和动态变化,面向漂浮垃圾的无人船目标感知和路径规划方法面临诸多挑战。一方面,水面的波动性、反射性以及水面漂浮垃圾尺寸小的特性加剧了目标感知的难度;另一方面,水面漂浮垃圾的不确定性和不均匀性也增加了路径规划的挑战。针对上述问题,本文对面向漂浮垃圾的无人船目标感知和路径规划方法进行了研究,主要工作内容与创新如下:（1）针对水面环境干扰强和水面漂浮垃圾目标小的问题,首先以无人船视角采集数据,构建了多类别水面漂浮垃圾检测数据集Floating Waste-I,该数据集考虑了多种天气条件下光线的影响并包含两种类型的垃圾。其次在YOLOv5的基础上提出了一种改进的目标检测网络YOLO-Float。该网络通过监督低分辨率特征图学习目标的位置信息来增强网络的低级表征能力;通过融合最高和最低分辨率特征图,提高模型的准确性。最后经实验验证,YOLO-Float在数据集Flo W-img和Floating Waste-I上的COCO m AP分别为44.2%和37.8%,较YOLOv5提升了2.4%和3%。（2）针对基于视觉目标检测算法无法直接获得目标距离信息的问题,本文提出了一种基于毫米波雷达和相机融合的目标检测追踪方法。通过对点云数据进行滤波和聚类处理,实现了点云目标的提取。结合YOLO-Float的目标检测结果,基于欧式距离实现点云和图像数据的融合匹配。并在SORT算法的基础上提出SORT++算法,实现对检测目标的追踪。经实验验证,所提出方法在Flo W-RI数据集上的方向平均误差Edeg和距离平均误差Edis分别为0.086°和0.017m;追踪精度MOTA、IDF1分别为55.3%和79%,较基准提升44.3%和24.3%。（3）针对现有路径规划算法与目标感知模块结合不紧密,效率较低的问题,本文设计一种高效的漂浮垃圾清理无人船的整体路径规划方法。该方法通过全局巡逻点的设置与局部目标的追踪将漂浮垃圾清理无人船路径规划问题转化为旅行商问题,并提出改进蚁群算法IACO来解决旅行商问题。本文基于TSPLIB数据集和实例应用进行实验,实验结果表明,所提出的方法在ulysses22、eil51、st70数据集上的最佳路径长度的平均值分别为75.930m、446.555m和703.759m,较基准减少0.355m、4.108m和13.575m。（4）为了验证本文所提出的目标感知方法和路径规划方法在实际环境中的有效性,本文在Jetson Xavier NX开发板上基于ROS机器人操作系统对算法进行部署,实验证明所提出方法具备可行性。

关键词：无人船目标感知传感器融合路径规划

高中生场认知风格与英语水平对英语词汇推理加工的影响研究

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高中生场认知风格与英语水平对英语词汇推理加工的影响研究

作者：郑嘉琛闽南师范大学

学位级别：硕士

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面向养老社区的智能轮椅盲区障碍检测研究

面向养老社区的智能轮椅盲区障碍检测研究

作者：杜家琛安徽理工大学

学位级别：硕士

甘肃省高校低年级学生结核病防治知信行现状及影响因素研究

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甘肃省高校低年级学生结核病防治知信行现状及影响因素研究

作者：李佳琛甘肃中医药大学

学位级别：硕士

基于机器学习的苹果期货价格预测及交易策略研究

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基于机器学习的苹果期货价格预测及交易策略研究

作者：李明琛西北师范大学

学位级别：硕士

复合型金属硫化物制备及邻二醇选择性转化反应的研究

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复合型金属硫化物制备及邻二醇选择性转化反应的研究

作者：刘瑞琛天津理工大学

学位级别：硕士

中国企业数字型跨国并购驱动机制分析——基于fsQCA方法

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科学学与科学技术管理 2024年第2期45卷 152-168页

作者：李纪琛刘海建南京大学商学院南京210093

数字经济浪潮下,以数字技术为特征的企业数字型跨国并购在我国发展迅猛,重塑企业跨国并购活动的同时,也成为传统企业加速数字化转型与数字企业数字研发的重要引擎。然而,驱动企业数字并购决策往往是复杂的,如何考虑数字并购中多重复杂... 详细信息

数字经济浪潮下,以数字技术为特征的企业数字型跨国并购在我国发展迅猛,重塑企业跨国并购活动的同时,也成为传统企业加速数字化转型与数字企业数字研发的重要引擎。然而,驱动企业数字并购决策往往是复杂的,如何考虑数字并购中多重复杂因果之间的联系,从而探究中国企业数字并购活动成为理论与实践关注焦点。对此,以探究中国企业数字并购驱动路径为切入点,基于跨国并购动因理论,以制度环境、企业异质性与资源寻求为并购分析视角,整体性地提出了由数字制度环境、企业数字能力与东道国数字资源构成的中国企业数字并购驱动组态模型。进一步,为对比分析中国传统企业与数字企业数字并购高成效组态路径的异同,使用fsQCA归纳出中国传统企业数字并购高成效的5条组态路径与4类战略,分别是S1(数字能力驱动型)、S2(制度环境驱动型)、S3+与S4(制度环境+数字能力耦合驱动型)与S5(战略自发型)。结果表明,数字制度环境+数字能力耦合驱动型是大部分传统企业数字并购的成功路径。其中,数字能力是其所考虑的重要因素,这与传统企业通过数字并购加快数字化转型目的相吻合。数字企业实现数字并购高成效的共有4条组态路径与4类战略,分别是C1(数字制度环境驱动型)、C2(数字资源驱动型)、C3(制度环境+资源耦合驱动型)与C4(协同驱动型)。结果表明,协同驱动型是大部分数字企业实现数字并购高成效路径。其中,获取东道国数字资源是其考虑重要因素,这与数字企业加速数字渗透,占领数字市场目的相符合。同时,也进一步对比分析了影响传统企业与数字企业数字并购高成效与非高成效组态。

关键词：数字并购 fsQCA 传统企业数字企业

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基于深度学习的食管鳞癌分割算法研究

基于深度学习的食管鳞癌分割算法研究

作者：陶琛临沂大学

学位级别：硕士

食管鳞状细胞癌(Esophageal Squamous Cell Carcinoma,ESCC)简称食管鳞癌,是一种发病率较高的癌症。这种癌症形成于食管内皮组织的鳞状细胞,通常起源于食管的上部或中部,食管鳞癌的发病原因尚不完全清楚。随着医疗技术的发展,放射治疗... 详细信息

食管鳞状细胞癌(Esophageal Squamous Cell Carcinoma,ESCC)简称食管鳞癌,是一种发病率较高的癌症。这种癌症形成于食管内皮组织的鳞状细胞,通常起源于食管的上部或中部,食管鳞癌的发病原因尚不完全清楚。随着医疗技术的发展,放射治疗已成为治疗食管鳞癌的重要手段之一。放射治疗利用高能射线照射癌细胞,以杀死或抑制其生长来达到治疗的目的。为了实施放射治疗,医生需要准确勾画出放疗的靶区,即癌细胞的所在位置。而这一过程通常需要依靠计算机断层扫描技术(Computed Tomography,CT)获取的CT图像来制定治疗计划。在CT图像上勾画放射治疗的靶区是医生制定治疗计划的主要依据。人工分割食管鳞癌病变区域需要耗费大量时间,并且结果受医生经验的影响,存在主观性和一致性的问题。因此,实现自动化的靶区勾画成为一个迫切的需求,可以提高效率、减少误差,并为个体化治疗提供支持。由于食管鳞癌病变的形状多样、位置不固定、结构复杂,且环境复杂,以及不同病例之间存在巨大的差异,目前的自动化方法仍有许多不足之处。在这项工作中,本研究针对上述问题设计了一种高效的HRU-Net架构(高分辨率U型卷积神经网络)对食管鳞癌CT图像进行分割。基于先定位后分割的思想,HRUNet在分割前先定位食管区域以达到更好的自动化分割效果。考虑到目前通用大模型的研究趋势,同时也为了食管鳞癌病灶分割任务提供更多的解决方案,本研究设计了频域注意力卷积神经网络,将注意力机制推广到频域,在频域上对网络学习到的特征进行加权和调整,以提高模型的性能,同时引入新的Inception模块,增强了模型的特征表示能力。本论文的主要研究内容分为以下几个部分:(1)针对食管鳞癌病灶区域分割的难点,提出了一个先定位后分割的网络框架,该网络框架在分割食管鳞癌放疗靶区之前会先通过定位网络精确定位到CT图像中的食管区域。为了训练定位网络,根据专业医师对食管鳞癌病变区域的精准勾画,手工标注了每一张CT断层扫描图像的食管鳞癌病变区域的精确坐标。在分割网络中引入了多分辨率的特征图,在保留高分辨率信息的同时,兼顾低分辨率信息的上下文特征,提高了模型对多尺度信息的感知能力。并在网络中加入瓶颈结构与参数优化策略以降低模型参数量。(2)提出了一个可用于食管鳞癌病灶分割的通用模型。将频域注意力模块嵌入网络之中,频域注意力机制能够将通道注意力机制扩展到频域,从而在频域上对特征进行加权和调整,提高模型的性能。此外,还引入了一个新的Inception模块,增强了模型的特征表示和语义信息获取能力,同时减少了大卷积核所引入的参数数量。(3)经过大量实验,包括模型性能测试、与其他主流医学图像分割模型的比较、可视化分析等,结果表明所设计的两种网络具有出色的性能和潜在的实际应用价值。这些实验和分析验证了所设计的网络在解决食管鳞癌病灶区域分割这一问题的效性。

关键词：食管鳞癌分割深度学习注意力机制计算机辅助诊断

大量程二维光栅光学自细分位移传感器关键技术研究

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大量程二维光栅光学自细分位移传感器关键技术研究

作者：马霄琛中北大学

学位级别：硕士