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农业物料移运机器人协同作业时间最优轨迹规划方法

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农业机械学报 2024年第1期55卷 22-38页

作者：郭万金李儒郝钦磊曹雏清赵立军长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室西安710064 芜湖哈特机器人产业技术研究有限公司博士后工作站芜湖241007 长三角哈特机器人产业技术研究院芜湖241007 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

为了解决机器人将农产品从收获场所转移到仓库或运输车辆存在的移动轨迹和作业轨迹相对独立且耗时长的问题,本文设计一种物料移运机器人,并提出一种物料移运机器人协同作业时间最优轨迹规划方法,获得机器人作业系统和行驶系统协同作业... 详细信息

为了解决机器人将农产品从收获场所转移到仓库或运输车辆存在的移动轨迹和作业轨迹相对独立且耗时长的问题,本文设计一种物料移运机器人,并提出一种物料移运机器人协同作业时间最优轨迹规划方法,获得机器人作业系统和行驶系统协同作业的时间最优轨迹。该方法建立机器人协同作业的运动学模型和动力学模型,对物料移运机器人开展时间最优轨迹规划,并基于Lyapunov理论设计控制律减少跟踪误差,最后通过Matlab/Simulink和ADAMS联合仿真验证方法的有效性。结果表明,提出的轨迹规划方法可使机器人在抓放料协同作业和避障协同作业中取得平滑且时间最优的运动轨迹,机器人各关节的位移、速度、加速度、力/力矩曲线变化平缓,两履带牵引力满足机器人的要求且可快速稳定跟踪时间最优路径。

关键词：物料移运机器人轨迹规划时间最优协同作业 A*算法

基于病态参数分离的机器人运动学标定测量构型优化

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仪器仪表学报 2024年第2期45卷 299-314页

作者：郭万金李锦辉郝钦磊曹雏清赵立军长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室西安710064 芜湖哈特机器人产业技术研究有限公司芜湖241007 埃夫特智能装备股份有限公司芜湖241060 长三角哈特机器人产业技术研究院芜湖241007 哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨150000

针对一种高灵巧性机器人及其连杆参数高敏感性与高定位精度需求,为解决机器人运动学标定随机测量构型存在绝对定位精度低、参数辨识效果及标定结果鲁棒性较差的问题,提出一种病态参数分离与DETMAX-改进差分进化(DETMAX-IDE)算法的机器... 详细信息

针对一种高灵巧性机器人及其连杆参数高敏感性与高定位精度需求,为解决机器人运动学标定随机测量构型存在绝对定位精度低、参数辨识效果及标定结果鲁棒性较差的问题,提出一种病态参数分离与DETMAX-改进差分进化(DETMAX-IDE)算法的机器人运动学标定测量构型分步优化方法。首先,建立机器人位置误差模型。其次,建立一种可观性综合指标,评价不同机器人标定测量构型的总体可观测性和灵敏度。最后,分离机器人运动学位置误差模型的病态参数,建立测量构型优化目标函数和约束条件,提出一种基于DETMAX算法与改进差分进化算法结合的分步迭代优化算法(简称为DETMAX-改进差分进化算法,简写为DETMAX-IDE算法),开展机器人运动学标定测量构型分步迭代优化。通过机器人运动学标定仿真与实验,验证了所提方法的有效性。实验结果表明,与随机测量构型相比,所提方法对应的机器人绝对定位精度的平均值和均方差分别降低了62.09%和62.45%。

关键词：机器人运动学标定测量构型优化病态参数分离 DETMAX-IDE算法位置误差模型

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老年群体的智慧体育场馆消费体验研究：模型构建、影响机制与适老化对策

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体育学研究 2024年

作者：邓万金李政杜鹏深圳大学体育学院深圳大学教育学院

智慧体育场馆高效的资源使用效率和服务功能的丰富性，被普遍认为是应对老龄人口激增与体育需求高涨的有效手段。但针对老年群体特有的体育消费需求与体验障碍尚未获得充分关注和系统性研究，成为亟待解决的重要问题。研究对30名老年人... 详细信息

智慧体育场馆高效的资源使用效率和服务功能的丰富性，被普遍认为是应对老龄人口激增与体育需求高涨的有效手段。但针对老年群体特有的体育消费需求与体验障碍尚未获得充分关注和系统性研究，成为亟待解决的重要问题。研究对30名老年人进行了半结构式访谈，通过程序化扎根理论提炼出行动体验、数字体验、感官体验和物质体验4个主范畴，并通过构建智慧体育场馆消费体验作用机制模型，揭示了微观、中观和宏观系统在塑造老年人消费体验中的作用。研究发现：数字体验是提升消费体验的重要阻滞；运动行为相关的行动体验最受关注；感官体验与其他范畴联系最为密切；物质体验表征的成本和价值感知是影响总体消费体验的重要因素。研究从建设标准、社会资源、服务环境、服务质量等方面对4个主范畴提出对策建议，以期助力智慧体育场馆的适老化改造，提升老年群体的消费体验。

关键词：人口老龄化智慧体育场馆老年群体消费体验适老化体育需求

一种考虑弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构的机器人刚度辨识方法

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中国机械工程 2024年

作者：郭万金李儒王利斌郝钦磊曹雏清赵立军长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室长三角哈特机器人产业技术研究院埃夫特智能装备股份有限公司哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

为解决含有弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构的3T2R型高灵巧性机器人的刚度辨识问题，提出一种考虑弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构的机器人刚度辨识方法，研究弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构对机器人末端变形的影响，辨识机器人... 详细信息

为解决含有弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构的3T2R型高灵巧性机器人的刚度辨识问题，提出一种考虑弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构的机器人刚度辨识方法，研究弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构对机器人末端变形的影响，辨识机器人各关节刚度。首先，分析机器人紧凑性和经济性复合式构型设计的结构特点及作业姿态调整高灵巧性的运动特点，构建机器人雅可比矩阵，并建立机器人末端变形模型，分析机器人弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构对机器人末端变形的影响；其次，考虑机器人弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构的共同作用影响及机器人弱刚性大变形的结构特征，进行机器人关节刚度辨识，并对移动关节3进行变刚度建模；最后，设计开展实验验证所提机器人刚度辨识方法的有效性。实验结果表明，所提刚度辨识方法比常规刚度辨识方法所辨识出的机器人关节3、关节4和关节5的刚度分别增大了146.59%、30.18%和36.07 %；在所选6组机器人位姿处末端综合变形实测值和理论计算值的误差率为4%～6％，验证所提刚度辨识方法能够有效辨识机器人各关节刚度。

关键词：刚度辨识弱刚性关节传动链柔性杆机器人末端变形高灵巧性机器人

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简阳市农村基层治理数字化转型问题研究

简阳市农村基层治理数字化转型问题研究

作者：毛万金电子科技大学

学位级别：硕士

2022年党的二十大报告提出:“健全共建共治共享的社会治理制度,提升社会治理效能。”农村基层治理是社会治理的重要方面,提高乡村善治水平是提升社会治理效能的必然要求。国家层面已将数字乡村作为数字中国建设的重要方面,对创新农村基... 详细信息

2022年党的二十大报告提出:“健全共建共治共享的社会治理制度,提升社会治理效能。”农村基层治理是社会治理的重要方面,提高乡村善治水平是提升社会治理效能的必然要求。国家层面已将数字乡村作为数字中国建设的重要方面,对创新农村基层治理方式、提高乡村善治水平作出重要部署,提出构建农村基层数字治理新体系。随着信息技术的快速发展和普及应用,数字化已经成为推动社会进步和发展的重要力量。在这个背景下,数字乡村的概念应运而生。数字乡村是指运用现代信息技术手段,通过数据采集、传输、处理和分析等手段来改善农村生产、生活和管理的模式。它不仅仅是简单地将信息技术引入到农村中,更是通过整合各类资源和优化管理流程,实现农业现代化和乡村振兴。通过构建农村基层数字治理新体系是提高乡村善治水平、促进农业现代化和乡村振兴的必然选择。通过数字化手段改变传统农村治理方式,并解决基础设施、信息安全和数字鸿沟等问题,可以实现农村社会治理效能的提升,为广大农民带来更好的生活与发展机遇。本文通过深入简阳市农村区域进行实地调查研究,详细描述了当前简阳市农村基层治理数字化转型的背景情况,并从技术、组织、环境维度多方位介绍了简阳市农村在基层治理数字化转型方面的实践,然后对简阳农村基层治理数字化转型的问卷调查结果和实地访谈结果进行了细致分析,进而明确了当前简阳农村基层治理所面临的相应问题:传统治理观念束缚数字化转型、传统治理手段阻碍数字化转型、传统治理技术影响数字化转型、治理主体数字化参与不积极。并结合TOE理论框架,分析了上述问题产生的原因,并借鉴了德清县和泸州纳溪区的数字乡村相关建设经验,分别从加强新基建投入,加快数字化基础设施建设;构建统一的农村基层治理数字化平台,打破“数字孤岛”;加强培训和教育,提升数字素养,推动意识转变和强化宣传,突出多元主体参与四个方面提出了相应的问题对策。

关键词：农村基层治理数字化转型数字治理

新疆南疆部分地区规模化羊场产气荚膜梭菌感染情况调查及耐药性研究

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新疆南疆部分地区规模化羊场产气荚膜梭菌感染情况调查及耐药性研...

作者：万金隆塔里木大学

学位级别：硕士

产气荚膜梭菌（Clostridium Perfringens,***）作为梭菌属的一种,是革兰氏阳性厌氧菌,在自然环境中广泛存在。目前南疆地区规模化羊场产气荚膜梭菌病在季节交替阶段均有发生,且死亡数目较多。因此,为了解南疆巴州地区、阿克苏地区、和... 详细信息

产气荚膜梭菌（Clostridium Perfringens,***）作为梭菌属的一种,是革兰氏阳性厌氧菌,在自然环境中广泛存在。目前南疆地区规模化羊场产气荚膜梭菌病在季节交替阶段均有发生,且死亡数目较多。因此,为了解南疆巴州地区、阿克苏地区、和田地区***的感染情况,本试验采集3个地区9个规模化羊场的羊粪便、青贮饲料样品及疑似病例样品,通过对分离菌株的形态学鉴定、生化鉴定及分子生物学鉴定、菌型分型、致病性试验、药敏试验及耐药基因测定等研究,明确新疆南疆该菌的感染现状,为该菌的防治提供依据。统计南疆部分地区各大羊场***的检出率,为规模化羊场饲养管理和用药方面提供合理化建议。通过对新疆南疆巴州地区、阿克苏地区、和田地区的9个规模化羊场青贮饲料、粪便样品及疑似病例样品共427份进行***的分离鉴定,结果显示,共分离出71株***,分离率为16.63%（71/427）;巴州地区检出率为18.25%（25/137）,阿克苏地区检出率为17.61%（25/142）,和田地区检出率为14.19%（21/148）。对采集的新鲜青贮饲料经过离心和过滤后通过ELISA试剂盒α毒素检测,均能检测出一定量的α毒素,表明规模化羊场的青贮饲料中含有***的α毒素,羊在食入后会对肠道有一定危害性。对71株***进行菌型分型鉴定,确定分离出57株A型***,4株D型***,10株F型***。对β2基因进行检测,未检出β2毒素基因。使用活菌计数法确定小鼠攻毒浓度,结果显示细菌浓度为4.0×10～6CFU/m L的菌液浓度组及以上的三个浓度梯度组均能造成小鼠死亡,剖检发现小鼠的肾脏与脾脏肿大、肝脏肿大淤血、肺脏充血、胃部膨大且肠道鼓气严重并有广泛出血,表明该菌具有较强致病性,通过SPSS 21中Prohibit计算小鼠半数致死量(LD50)为1.56×10～7CFU/m L。根据该菌特点及临床常用药选择20种抗菌药物,对71株***分离株采用K-B纸片法进行药物敏感性试验。结果表明该菌对磺胺异噁唑、甲氧苄啶、庆大霉素、卡那霉素和多粘菌素B抗菌药物的耐药性相对较高;其次对新霉素、四环素、多西环素抗菌药物表现为不同程度的耐药;对其它抗菌药物的耐药性相对较低;该菌均对青霉素类及头孢菌素类抗菌药物较敏感。对71株***分离株进行18种耐药基因的PCR检测,从18种耐药基因中检测出6种耐药基因:sul1、aac（6'）/aph（2''）、aph（3'）-III-F、erm B、tet A（P）、tet B（P）,各个耐药基因检出率分别为50.70%、35.21%、45.07%、25.35%、29.58%、38.03%。结论:本试验在南疆巴州、阿克苏、和田三个地区9个规模化羊场427份羊粪便、青贮饲料及疑似病例样品中共分离出71株***,总分离率为16.63%,表明南疆部分地区地区规模化羊场产气荚膜梭菌感染风险相对较高,需要引起重视,在饲养当中应严格管理青贮饲料的发酵与使用过程,做好羊圈的消毒杀菌工作,研究发现青霉素仍可作为南疆规模化羊场羊梭菌病临床治疗的首选药物。

关键词：规模化羊场产气荚膜梭菌分离鉴定耐药性

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王灿晖教授辨治肺结节经验

南京中医药大学学报 2024年第1期40卷 90-93页

作者：万金圣刘涛南京中医药大学中医学院江苏南京210023

介绍王灿晖教授辨治肺结节的经验,认为肺结节发病以气虚为本,痰瘀为标,强调情志因素的重要作用,将病因总结为虚、郁、痰、瘀、毒,基本病机为肺气亏虚,痰瘀蕴结。治疗当益气清肺,活血散结,同时注重气机宣畅,善用经验药对,以达到扶正逐邪... 详细信息

介绍王灿晖教授辨治肺结节的经验,认为肺结节发病以气虚为本,痰瘀为标,强调情志因素的重要作用,将病因总结为虚、郁、痰、瘀、毒,基本病机为肺气亏虚,痰瘀蕴结。治疗当益气清肺,活血散结,同时注重气机宣畅,善用经验药对,以达到扶正逐邪,消散结节之目的。

关键词：肺结节气虚痰瘀名医经验王灿晖

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叶天士辛润通络法应用规律研究

叶天士辛润通络法应用规律研究

作者：万金圣南京中医药大学

学位级别：硕士

目的:梳理辛润通络法的相关概念、历史沿革、作用机制及临床发展,通过对《临证指南医案》中辛润通络法病案的统计分析,探析叶天士辛润通络法的应用规律,总结叶天士辛润通络法的组方用药特色,深入挖掘其辛润通络法的学术思想内涵,为临床... 详细信息

目的:梳理辛润通络法的相关概念、历史沿革、作用机制及临床发展,通过对《临证指南医案》中辛润通络法病案的统计分析,探析叶天士辛润通络法的应用规律,总结叶天士辛润通络法的组方用药特色,深入挖掘其辛润通络法的学术思想内涵,为临床提供参考。方法:运用文献研究方法,全面查阅、整理《临证指南医案》原著,综合辛润通络法相关文献,梳理辛润通络法的相关概念、历史沿革、作用机制及临床发展;根据一定标准纳入符合研究要求的辛润通络法病案,分类整理后录入EXCEL表格,建立结构化数据库,运用数据挖掘技术对叶天士辛润通络法病案进行频数、关联、聚类分析,并应用Cytoscape 3.10.0软件对关联结果进行可视化呈现升级,探析叶天士辛润通络法的应用规律;基于叶天士辛润通络法病案和数据挖掘结果,分析归纳叶天士辛润通络法的组方用药特色。结果:1.本研究共纳入《临证指南医案》辛润通络法病案213案,包括内科148案,占辛润通络法病案总数的69.5%;外科14案,占辛润通络法病案总数的6.5%;妇科50案,占辛润通络法病案总数的23.5%;儿科1案,占辛润通络法病案总数的0.5%。在148则内科辛润通络法病案中有肺系病证2案,占辛润通络法病案总数的1.4%;心系病证2案,占辛润通络法病案总数的1.4%;脑系病症8案,占辛润通络法病案总数的5.4%;脾胃系病证22案,占辛润通络法病案总数的14.8%;肝胆系病证41案,占辛润通络法病案总数的27.7%;肾系病证12案,占辛润通络法病案总数的8.1%;气血津液病证32案,占辛润通络法病案总数的21.6%;肢体经络病证29案,占辛润通络法病案总数的19.6%。共计40种病证。2.本研究所纳入的213则医案共涉及7个证型,168个症状,196味药物。其中,证型总频次共计413次,出现频次从高到低依次为血瘀证、奇经证、阳虚证、气滞证、阴虚证、血虚证、气虚证;症状总频次共计653次,出现频次≥5的症状有42个,出现频次从高到低依次为腹痛、胁痛、便秘、胃脘痛、腰痛、背痛等;药物使用总频次共计1508次,用药频次≥10的高频药物有37味,使用频率最高者为当归,其次是茯苓、桃仁、小茴香、柏子仁等;高频药物药性总频次1065次,使用频次从高到低依次为温性药、平性药、寒性药、热性药,未使用凉性药;高频药物药味总频次1812次,使用频次从高到低依次为甘味药、辛味药、苦味药、咸味药、淡味药、酸味药、涩味药;高频药物归经总频次3072次,归肝经的药物最多,其次为心经、肾经、脾经、肺经、大肠经、胃经、膀胱经、小肠经、三焦经,未出现归心包经、胆经的药物。3.关联规则分析结果揭示了症-证、药-症、证-药以及高频药物之间的潜在联系;核心药物共现网络图显示,叶天士辛润通络法最为核心的药物是当归、茯苓、桃仁、小茴香、柏子仁。高频药物聚类分析得到5首叶天士辛润通络法常用处方,如旋覆花汤加减、桂枝汤加减等。结论:辛润通络法主要是指使用味辛质润之品以及辛味通络药和润燥药配合共用,以治疗邪实兼有阴伤化燥之证的络病方法。叶天士认为“辛润通络”是络病治疗的基本大法,并由此衍生出辛香通络、辛温通络、辛咸通络等法。临证时,叶天士并不局限于该法,而是经常与其他治法配合应用。其组方以旋覆花汤为基础,用药以当归、茯苓、桃仁、小茴香、柏子仁为核心,以行津化瘀通络,滋润养血通补为作用机制,本质内涵是“通而润之”。具有五大用药特色,即处方精炼,用药平允;首推气味,尤重辛甘;奇络并治,血肉有情;药食相济,互为依补;善用药汁,润燥养阴。此研究结果可为临床运用辛润通络法治疗诸如糖尿病肾病、干燥综合征、带状疱疹后遗神经痛等相关疾病提供借鉴。

关键词：叶天士辛润通络法《临证指南医案》数据挖掘络病用药特色

聚丙烯酰胺/假酸浆复合材料制备及其对刚果红的吸附性能

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工程科学与技术 2024年

作者：郭万金孙浩曹雏清赵立军长三角哈特机器人产业技术研究院芜湖哈特机器人产业技术研究有限公司博士后工作站哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室

为去除染料废水中的刚果红（CR）分子，以假酸浆、聚丙烯酰胺（PAM）和改性石墨为原料，采用冷冻干燥法制备了一种复合材料吸附剂，通过扫描电镜（SEM）、傅里叶变换红外光谱（FTIR）和Zeta电位对复合材料进行了表征，研究了pH、加入量... 详细信息

为去除染料废水中的刚果红（CR）分子，以假酸浆、聚丙烯酰胺（PAM）和改性石墨为原料，采用冷冻干燥法制备了一种复合材料吸附剂，通过扫描电镜（SEM）、傅里叶变换红外光谱（FTIR）和Zeta电位对复合材料进行了表征，研究了pH、加入量、吸附时间、温度与溶液浓度对其吸附CR性能的影响，并利用吸附等温线、吸附动力学和吸附热力学研究了吸附过程。材料表征结果表明：所制备复合材料具有较好的空间结构，表面粗糙不均且存在大量活性位点和多种官能团，有明显的褶皱，比表面积较大。吸附实验结果表明：pH是影响复合材料吸附CR的性能的主要因素，复合材料对CR的吸附性能在酸性和中性溶液中较好，碱性条件下较差；当溶液pH=7时，CR去除率可达89.6%；初始溶液浓度为80 mg/L时，CR去除率随吸附剂投入量增加由76.5%提高至86.6%；当初始溶液浓度100 mg/L及复合材料投入量100 mg时，吸附平衡时间约为826 min，CR去除率为84.5%；复合材料对CR的吸附属于放热过程，在303 ～323 K温度范围内，复合材料对CR的吸附性能随温度的增加而降低。吸附动力学分析结果表明，复合材料对CR的吸附符合伪一级动力学模型；等温线分析结果表明，吸附反应更加符合Freundlich等温线模型，吸附过程主要发生在复合材料的非均相吸附位点上且以化学吸附为主；热力学分析结果表明，复合材料对CR的吸附是自发的放热过程；研究表明复合材料具有良好的重复利用性。

关键词：假酸浆聚丙烯酰胺改性石墨吸附性能刚果红