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基于双目视觉的障碍物检测与路径规划方法研究

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基于双目视觉的障碍物检测与路径规划方法研究

作者：郗典西安工业大学

学位级别：硕士

随着计算机技术和人工智能的蓬勃发展,人们对无人车的智能化提出了更高的要求。无人车的环境感知能力是提升智能化水平的关键,也是其进行障碍物检测与路径规划的基础。基于双目视觉的无人车导航技术因具有成本小、感知范围大和实时性强... 详细信息

随着计算机技术和人工智能的蓬勃发展,人们对无人车的智能化提出了更高的要求。无人车的环境感知能力是提升智能化水平的关键,也是其进行障碍物检测与路径规划的基础。基于双目视觉的无人车导航技术因具有成本小、感知范围大和实时性强等优势,成为当前无人车智能化领域的研究热点之一,但当前双目视觉导航技术的难点在于提升匹配算法的准确性和路径规划的可靠性。针对以上问题,本文对立体匹配算法和基于视觉的障碍物检测、路径规划及轨迹跟踪等几个方面进行研究,主要工作如下:(1)针对立体匹配算法存在抗噪性能弱,在弱纹理区域和视差不连续区域的匹配精度低等不足,本文设计了基于改进census变换与最小生成树(Minimum Spanning Tree,MST)代价聚合的匹配算法。在代价计算中,使用基于高斯权重的变换窗口,并利用其他信息对结果进行加权融合;在代价聚合中,每个像素都可以从引导滤波的支持窗口以及最小生成树中获得其他像素的信息,二者协同操作实现代价量聚合;在视差后处理中,对不同类型的误匹配点使用不同方法优化。Middlebury和KITTI数据集的评估结果表明,该算法可以提高视差不连续区域和弱纹理区域的匹配精度,且抗干扰能力更强。(2)现有V视差法在障碍物检测方面存在稳定性不佳、检测效果差等问题,本文分析了基于改进V视差法的障碍物检测算法。首先在传统算法的基础上,对原始视差图进行滤波处理,然后剔除视差图中的不相关线,利用分割出的路面斜线获得障碍物位置,最后进行视差值搜索获得障碍物的距离信息。实验结果表明,该方法在障碍物检测方面的稳定性及准确率均得到提升。(3)针对经典人工势场法在复杂环境下存在目标不可达、局部最优和路径振荡等问题,本文研究了一种基于灰狼算法的改进人工势场法。当检测到合力为零时,采用灰狼算法生成虚拟灰狼,根据位置更新规则,调整无人车的位置从而跳出局部最优,同时引入斥力势场修正因子和角度融合策略来改善目标不可达和路径震荡问题。最后通过添加道路边界斥力势场,降低与道路边界碰撞的可能性。(4)为实现更精准的轨迹跟踪,本文设计一种基于模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)的轨迹跟踪控制器。首先通过建立无人车运动学模型得到其预测模型,同时给出目标函数,并引入一系列约束。然后,对目标函数进行转化,设计了基于线性时变MPC的轨迹跟踪控制器。最后,搭建Car Sim/Simulink联合仿真平台测试算法在多种仿真工况下的表现,并对不同工况下的结果进行详细分析。

关键词：双目视觉立体匹配算法障碍物检测人工势场法模型预测控制

基于区块链的数据轻量化共享模型的研究与应用

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基于区块链的数据轻量化共享模型的研究与应用

作者：郗鑫太原师范学院

学位级别：硕士

歌剧《沂蒙山》唱段《就在山水间》的音乐特点与演唱分析

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歌剧《沂蒙山》唱段《就在山水间》的音乐特点与演唱分析

作者：郗菁菁西北民族大学

学位级别：硕士

基于熵权层次分析法改进超额收益模型的物流企业数据资产价值评估

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基于熵权层次分析法改进超额收益模型的物流企业数据资产价值评估

作者：郗加加重庆理工大学

学位级别：硕士

随着云计算、信息技术等前沿技术的推动,各行业基本形成了“产业+数据”的经济发展模式。2022年“《十四五”数字经济发展规划》提出坚持应用牵引、数据赋能这一基本原则,要求充分释放数据要素价值,激活数据要素潜能,以数据流促进生产... 详细信息

随着云计算、信息技术等前沿技术的推动,各行业基本形成了“产业+数据”的经济发展模式。2022年“《十四五”数字经济发展规划》提出坚持应用牵引、数据赋能这一基本原则,要求充分释放数据要素价值,激活数据要素潜能,以数据流促进生产、分配、流通、消费各个环节的高效贯通”。因此,数据成为了新型的重要生产要素。物流行业作为国民经济的支撑性行业,各企业纷纷建立和完善物联网智能平台和运输等系统,运用互联网、物联网等大数据技术建立起现代新型数字物流。随着数据资产的重要性日益凸显,如何科学、准确地评估大数据资产的价值成为当前资产评估实践领域的研究热点。许多学者都聚焦在互联网金融、银行、电商等行业,涉及在现代物流行业的研究并不多,所以,针对物流行业的发展,评估实务界急需研究探讨出较为合适的价值评估模型,以促进物流行业数据资产的可持续发展。本文首先梳理和总结了与数据资产相关的理论和方法的研究文献。其次,深入分析了数据资产和物流企业数据资产的概念、特征、影响因素以及价值实现,为进一步的实证研究奠定了理论基础。然后,从介绍传统三大评估方法入手,对各自在数据资产的适用性上进行分析,并引入熵权层次分析法改进超额收益模型。接下来,建立相关评估模型并对其相关参数进行选取说明。最后,利用国内头部物流企业顺丰控股公司为例,运用改进后的模型对其拥有的数据资产进行价值评估,模型确定在评估基准日的数据资产的价值为67.21亿元,并对其评估结果进行验证分析。这项研究有利于现代物流企业全面了解其数据资产,同时丰富了数据资产价值评估的理论基础和实证评估模型,为未来数据资产相关研究提供了参考借鉴。

关键词：数据资产现代物流企业熵权层次分析法超额收益法

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大型钢铁企业智慧物流管控平台的设计与应用

科技资讯 2024年第6期22卷 23-26页

作者：李鹏郭亮郗晓法首钢京唐钢铁联合有限责任公司河北唐山063200

针对我国钢铁行业面临的物流运输效率低、物流系统智能化程度不高、物流调度管控及时性差等问题,在调研相关技术支撑与分析当前物流专业管理与信息系统现状的基础上,提出了构建统一运输资源管理体系,结合GIS、物联网、大数据、人工智能... 详细信息

针对我国钢铁行业面临的物流运输效率低、物流系统智能化程度不高、物流调度管控及时性差等问题,在调研相关技术支撑与分析当前物流专业管理与信息系统现状的基础上,提出了构建统一运输资源管理体系,结合GIS、物联网、大数据、人工智能等新一代信息技术,搭建全流程一体化物流调度平台的解决思路,并从系统平台架构设计、功能实现等方面,就某大型钢铁企业智慧物流管控平台建设实践进行了阐述。

关键词：钢铁企业物流运输系统架构人工智能管控平台

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TGF-β信号通路在发育和疾病中的调控

科学通报 2024年

作者：孙宏瑶魏思璇郗乔然清华大学生命科学学院教育部蛋白质科学重点实验室分子肿瘤学全国重点实验室清华大学生命联合中心

转化生长因子-β(transforming growth factor-β, TGF-β)信号通路在后生动物胚胎发育、组织稳态和疾病中扮演重要角色, TGF-β家族配体蛋白通过配体蛋白与细胞表面受体结合启动信号传导,进而通过调控细胞增殖、表型可塑性、迁移、代... 详细信息

转化生长因子-β(transforming growth factor-β, TGF-β)信号通路在后生动物胚胎发育、组织稳态和疾病中扮演重要角色, TGF-β家族配体蛋白通过配体蛋白与细胞表面受体结合启动信号传导,进而通过调控细胞增殖、表型可塑性、迁移、代谢和多种细胞类型的免疫反应等影响细胞生理过程. TGF-β信号通路对于细胞生物学过程的调控至关重要,其异常调节与多种疾病的发生发展密切相关.本综述回顾了TGF-β信号通路的组成和作用机制,并阐述了其在胚胎发育和疾病中的作用.不仅探讨了其在干细胞和三胚层发育中的功能,还总结了其对免疫、纤维化和癌症的影响.最后,我们讨论了如何精准靶向TGF-β信号通路来治疗疾病的新策略.

关键词： TGF-β信号通路发育免疫癌症纤维化

京津冀地区科技创新、经济增长与生态效益的耦合协调发展研究

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京津冀地区科技创新、经济增长与生态效益的耦合协调发展研究

作者：郗琼琼河北经贸大学

学位级别：硕士

如今,我国进入全面推动经济高质量发展阶段,科技创新、经济增长与生态效益是实现高质量发展的三个关键因素。京津冀地区是我国北方经济的核心区域,在我国经济发展中具有举足轻重的战略地位。研究京津冀地区科技创新、经济增长与生态效... 详细信息

如今,我国进入全面推动经济高质量发展阶段,科技创新、经济增长与生态效益是实现高质量发展的三个关键因素。京津冀地区是我国北方经济的核心区域,在我国经济发展中具有举足轻重的战略地位。研究京津冀地区科技创新、经济增长与生态效益三者之间的耦合协调关系可以为为其他地区这类问题的解决提供思路,对于促进我国经济的可持续发展具有重要意义。本文以京津冀地区13个城市为研究对象,分别构建科技创新、经济增长与生态效益的评价指标体系,对它们研究期间内各系统的发展水平及综合发展水平进行测度,之后再利用耦合协调度模型,从时间和空间两个角度对京津冀地区三类双系统及三系统的耦合协调度进行分析,同时利用截面多项式拟合的方法进一步探究三类双系统耦合协调度与三系统耦合协调度的关系,最后对三系统耦合协调度的空间相关性进行分析,构建空间模型探求影响京津冀地区三系统耦合协调水平的因素,进而提出针对性建议,以促进京津冀地区三系统耦合协调度水平的提升。通过研究本文得出以下结论:(1)纵向来看,京津冀地区科技创新水平、经济增长水平、生态效益水平及综合发展水平在研究期间内均取得了显著提升,其中科技创新水平的增长幅度最小,生态效益水平的增长幅度最大,生态效益水平领先于经济增长水平领先于科技创新水平。横向来看,京津冀地区科技创新发展、经济增长发展、生态效益发展及综合发展水平存在着明显的区域差异。(2)研究期间内,京津冀地区科技创新、经济增长与生态效益三类双系统与三系统的耦合协调度水平整体向好,但区域内差异明显,大体呈现以北京为最高水平向周围城市逐渐递减的空间分布格局,位于北京东南方向城市的耦合协调度水平明显高于位于北京北部的城市;(3)技术进步、创新环境、经济规模、产业结构、生态状况和环境治理六个因素对京津冀地区三系统耦合协调水平的影响存在差异性。根据以上研究结果,本文提出了以下建议:调整区域产业结构布局;加强对科技企业的创新支持;加大生态环境保护力度;加强中心城市的辐射带动作用。

关键词：京津冀地区科技创新经济增长生态效益耦合协调发展

基于反向鲸鱼-多隐层极限学习机的电网FDIA检测

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中国电力 2024年第9期57卷 20-31页

作者：席磊王艺晓何苗程琛田习龙三峡大学电气与新能源学院湖北宜昌443002 梯级水电站运行与控制湖北省重点实验室(三峡大学) 湖北宜昌443002 国网荆州供电公司变电运维分公司湖北荆州434000

针对目前已有的电力信息物理系统虚假数据注入攻击检测方法由于特征表达能力有限,而导致无法精确获取受攻击位置的问题,提出一种基于反向学习鲸鱼优化多隐层极限学习机的虚假数据注入攻击定位检测方法。所提方法不仅将极限学习机拓展为... 详细信息

针对目前已有的电力信息物理系统虚假数据注入攻击检测方法由于特征表达能力有限,而导致无法精确获取受攻击位置的问题,提出一种基于反向学习鲸鱼优化多隐层极限学习机的虚假数据注入攻击定位检测方法。所提方法不仅将极限学习机拓展为多隐层神经网络,解决其特征表达能力有限的问题,而且引入鲸鱼优化算法对多隐层极限学习机的各隐层神经元个数进行寻优并采用反向学习策略提高其收敛速度和检测精度,以防止随机确定各隐层神经元个数对检测方法的泛化性能和定位检测结果造成影响。通过在不同场景下对IEEE-14和57节点测试系统进行大量实验,验证了所提方法能够通过历史数据自动识别受攻击的系统状态量所对应的精确位置。与其他多种方法相比,所提方法具有更优的精度、召回率和F1值。

关键词：电力信息物理系统虚假数据注入攻击多隐层极限学习机鲸鱼优化反向学习

基于数字化测量的飞机大部件自动对接关键技术研究

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基于数字化测量的飞机大部件自动对接关键技术研究

作者：郗唯杰中北大学

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