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四旋翼无人机的鲁棒自适应控制设计

四旋翼无人机的鲁棒自适应控制设计

作者：艾月曲阜师范大学

学位级别：硕士

四旋翼无人机因其出色的灵活性和机动性在航空领域取得了迅猛的发展。然而,四旋翼无人机非线性、强耦合、易受外部干扰等特点使其控制器设计的难度明显增加。在执行任务时,四旋翼无人机还必须应对外部环境的干扰,机体质量的变化,执行器... 详细信息

四旋翼无人机因其出色的灵活性和机动性在航空领域取得了迅猛的发展。然而,四旋翼无人机非线性、强耦合、易受外部干扰等特点使其控制器设计的难度明显增加。在执行任务时,四旋翼无人机还必须应对外部环境的干扰,机体质量的变化,执行器故障等多重难题。为了确保无人机在复杂环境下仍能保持稳定的飞行性能和安全性,必须设计更为安全、可靠的控制器。鉴于此,本文重点研究了四旋翼无人机的鲁棒自适应控制设计问题,主要涉及以下三方面的内容:一、考虑误差约束和未知干扰的四旋翼无人机系统的自适应控制设计针对未知干扰下四旋翼无人机的跟踪控制问题,本文提出了一种新的鲁棒自适应控制策略,利用对数型障碍函数和关于时间的指数衰减项构造了统一的连续自适应跟踪控制器。所提出的控制器不仅保证了跟踪误差约束不被打破,并且实现了对给定目标信号的渐近跟踪,跟踪误差收敛至零。与已有结果相比,所提出的控制方法同时考虑了四旋翼无人机的暂态性能和稳态性能,并实现了对外界干扰的有效抑制。二、考虑质量时变和未知干扰的四旋翼无人机系统的固定时间控制设计本部分同时考虑了质量时变和未知干扰对四旋翼无人机的影响,在控制中引入对数型李雅普诺夫障碍函数,保证了跟踪误差约束不被打破,提高了四旋翼无人机的暂态性能;引入自适应律对外部干扰,时变质量及时变惯量进行实时估计,提高了四旋翼无人机系统的鲁棒性;设计固定时间控制器,实现四旋翼无人机的固定时间跟踪控制,提高了四旋翼无人机的跟踪速度。本文所提出的控制策略实现了具有质量时变和未知干扰的四旋翼无人机的固定时间跟踪控制。三、考虑执行器故障和未知干扰的四旋翼无人机系统的固定时间容错控制设计本部分考虑了四旋翼无人机的执行器故障问题,以及未知干扰对四旋翼无人机的影响。在控制设计中引入固定时间观测器实现了对执行器部分失效故障的观测与补偿;引入自适应律,实现了对外部干扰及执行器偏差故障的估计与抵消。在设计过程中利用对数型李雅普诺夫障碍函数,实现了对跟踪误差的约束限制,并设计固定时间控制器,实现了四旋翼无人机的固定时间跟踪控制,保证了跟踪误差在固定时间内收敛至零附近的小邻域内。

关键词：四旋翼无人机鲁棒自适应渐近稳定容错控制固定时间控制

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具有层级结构集体影响力的多数投票模型

物理学报 2024年第2期73卷 38-48页

作者：陈奕多韵雨婷关剑月吴枝喜兰州大学物理科学与技术学院兰州730000 兰州理论物理中心兰州730000 兰州大学量子理论及应用基础教育部重点实验室兰州730000

多数投票模型是观点动力学研究中的常用模型,本文在多数投票模型的基础上引入了具有层级结构的集体影响力,以节点周边层级结构上的节点的度衡量中心节点的观点权重,即为集体影响力参数.通过蒙特卡罗模拟,研究了具有集体影响力的多数投... 详细信息

多数投票模型是观点动力学研究中的常用模型,本文在多数投票模型的基础上引入了具有层级结构的集体影响力,以节点周边层级结构上的节点的度衡量中心节点的观点权重,即为集体影响力参数.通过蒙特卡罗模拟,研究了具有集体影响力的多数投票模型在ER(Erdos and Rényi)随机网络与无标度网络上观点的演化,发现系统观点均出现了有序-无序相变,且相比原始多数投票模型更容易趋于无序,即相变临界点更小.原因是考虑具有层级结构的集体影响力时,系统的集体影响力参数值整体减小,且分布数目随着参数值的增大而减少,呈“长尾”趋势,占少数的高影响力个体使周围节点的观点产生跟随现象,随着噪声参数的增大,当少数的高影响力个体趋于无序时,整个系统也会趋于无序,即系统更容易达到无序状态.最后通过有限尺寸标度法,发现无论在ER随机网络或在无标度网络中,具有集体影响力的多数投票模型的相变均为Ising模型普适类.

关键词：多数投票模型集体影响力复杂网络相变

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物理层密钥生成技术及其在静态环境的应用

物理层密钥生成技术及其在静态环境的应用

作者：庄子月扬州大学

学位级别：硕士

在表演游戏中提升大班幼儿同伴交往能力的行动研究

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在表演游戏中提升大班幼儿同伴交往能力的行动研究

作者：武思月河北大学

学位级别：硕士

幼儿同伴交往能力是构成幼儿社会性发展的重要组成部分。表演游戏作为幼儿受欢迎的游戏之一,其中包含很多与同伴交往有关的成分,比如剧本讨论、角色协商、冲突解决、情节对白等,都能够提升幼儿同伴交往能力。因此,表演游戏对促进幼儿同... 详细信息

幼儿同伴交往能力是构成幼儿社会性发展的重要组成部分。表演游戏作为幼儿受欢迎的游戏之一,其中包含很多与同伴交往有关的成分,比如剧本讨论、角色协商、冲突解决、情节对白等,都能够提升幼儿同伴交往能力。因此,表演游戏对促进幼儿同伴交往能力的发展具有重要的价值。基于此,本研究以表演游戏为载体,侧重在表演游戏中促进幼儿的同伴交往能力。本文的研究对象是H市一所公办幼儿园的大班幼儿。首先运用访谈法和观察法探讨大班幼儿在表演游戏中同伴交往方面存在的问题,进行现状分析。其次拟定研究计划,展开基于表演游戏提升大班幼儿同伴交往能力的三轮行动研究。经过三轮行动研究,幼儿的同伴交往能力得到了提升,由此得出结论:以幼儿为主体是同伴交往能力提升的重要原则;选择合适的内容和组织形式是幼儿同伴交往能力提升的重要手段;材料的优化和有效的环境为促进幼儿同伴交往能力提供空间支持;科学的指导与评价对幼儿同伴交往能力的提升有一定的促进作用。基于本研究的开展过程,研究者总结出在表演游戏中提升大班幼儿同伴交往能力的有效建议有:基于幼儿的经验和兴趣需要,合理选择表演内容;尊重幼儿的发展差异,灵活设计活动形式;合理提供道具材料,为幼儿创造充分的交往机会;灵活转变策略,有效指导表演游戏;园所搭建多元平台,重视幼儿同伴交往能力的发展。

关键词：表演游戏幼儿同伴交往能力行动研究

高中《哲学与文化》课中华优秀传统文化认同培育研究

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高中《哲学与文化》课中华优秀传统文化认同培育研究

作者：周梦月洛阳师范学院

学位级别：硕士

2023年10月,全国宣传思想文化工作会议正式提出了习近平文化思想,其中就包括“加强对中华优秀传统文化的挖掘和阐发,让中华文化展现出永久魅力和时代风采”这一重要内容。中华优秀传统文化凝聚了中华民族的价值观念和道德准则,包含着国... 详细信息

2023年10月,全国宣传思想文化工作会议正式提出了习近平文化思想,其中就包括“加强对中华优秀传统文化的挖掘和阐发,让中华文化展现出永久魅力和时代风采”这一重要内容。中华优秀传统文化凝聚了中华民族的价值观念和道德准则,包含着国家情怀、社会关爱、人格修养等丰富的哲学与道德精神内涵。我们对中华优秀传统文化的拥护与自信,是文化认同之本。高中生是我们国家未来的希望,他们担负着促进经济、社会协调发展、维护民族团结的重大使命,其思想文化、政治素质水平的高低关系到国家未来的繁荣兴衰。因此,高中思想政治课作为培育学生德育和正确价值观的主阵地和关键课程,就必须承担起培育学生文化认同的重任。基于此,本研究以高中《哲学与文化》教材为依托,采用问卷调查和访谈等形式对目前中华优秀传统文化认同培育所取得的成效及出现的问题进行调查分析,并结合自身教育实习经历和现实教学情况提出了有效策略,主要包括以下五个部分。第一部分是关于中华优秀传统文化认同的相关理论概述。本部分阐述了中华优秀传统文化的相关概念、内在生成机理以及理论基础。第二部分是中华优秀传统文化认同培育的必要性与可行性。第三部分是认同培育的现状调查与分析。本部分通过问卷和访谈对培育学生中华优秀传统文化认同取得的成效和存在问题进行调查研究,并进行原因分析。第四部分是在高中《哲学与文化》课中培育学生中华优秀传统文化认同的有效策略,主要包括教师、学生、教学资源、教学实效和教育环境五方面的内容。第五部分是高中《哲学与文化》课中华优秀传统文化认同培育应用案例。本部分以统编教材高中《哲学与文化》第三单元第七课第一框“文化的内涵与功能”为例,分别从教学设计和教学反思展开写作。

关键词：高中《哲学与文化》中华优秀传统文化文化认同培育

基于“一卡一单”教学促进高中生生物学深度学习的研究

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基于“一卡一单”教学促进高中生生物学深度学习的研究

作者：冉月贵州师范大学

学位级别：硕士

《普通高中学校办学质量评价指南》、《普通高中“研究性学习”实施指南》等文件的颁布和教育大会的召开,使得高中生物学更加注重培养学生的学科核心素养。随着新高考逐步落实到全国各地,新高考评价体系更加注重考察学生的关键能力。核... 详细信息

《普通高中学校办学质量评价指南》、《普通高中“研究性学习”实施指南》等文件的颁布和教育大会的召开,使得高中生物学更加注重培养学生的学科核心素养。随着新高考逐步落实到全国各地,新高考评价体系更加注重考察学生的关键能力。核心素养及关键能力强调的科学思维、解决问题能力等要素都与深度学习理念不谋而合。深度学习是在理解的基础上,以高阶思维的发展和实际问题的解决为目标,学习者能够积极主动地、批判地学习新知识和事实,并将它们融入原有的认知结构中,且能够将已有的知识迁移到新的情境中,做出决策和解决问题的学习。已有研究指出“一卡一单”教学有助于达成深度学习,“一卡一单”是指“问题卡”和“任务单”,用问题卡探测学生学情,找到学生的最近发展区,再以任务为支架,帮助学生在该过程中梳理基础知识、内化知识,形成高阶思维,进行知识迁移。“一卡一单”教学对应到了深度学习路线中的几个关键步骤,在此过程中,强调培养学生提出问题、高阶思维、知识整合、知识迁移和解决问题等能力。因此,本研究在贵州新高考的背景下以“一卡一单”教学促进学生深度学习为目标开展实践研究,以期为促进高中生达成生物学深度学习提供思路和参考案例。本研究运用文献研究法、案例分析法、实验研究法、调查法、统计分析法和半结构式访谈法开展实践。第一,运用文献研究法阅读大量的文献和书籍,梳理、评述了“一卡一单”教学和深度学习国内外的研究现状,界定深度学习和“一卡一单”教学的概念,归纳二者的特点,概述二者之间的联系。第二,采用调查法通过运用问卷调查、基于SOLO分类理论编制的测试卷调查了贵阳某高中某班级的学生深度学习情况和思维水平,采用半结构式访谈法对该班级生物学授课教师进行访谈,了解该班级教师对深度学习的了解情况及相关做法,将学生按成绩分为不同层次进行访谈,深入了解各层次学生的整体深度学习情况,为后续实践工作的开展做好准备。第三,根据实践班级学生深度学习的整体调查情况及其他因素,选择运用“课前提问卡”这一种问题卡,根据学生具体情况,设计相应的任务单模板,建构出“一卡一单”教学的具体流程和相应的教学策略。第四,选择2019年人教版高中生物学选择性必修二《生物与环境》中“群落的结构及演替”一章开展“一卡一单”教学促进学生深度学习的实践研究。对实践班级采用建构的“一卡一单”教学流程和教学策略进行教学实践。实践结束后,对该班级进行深度学习情况问卷调查、基于SOLO分类理论编制的思维水平测试卷和学生访谈的方式进行评价,利用独立样本T检验进行前后对照比较,分析相关数据,得出研究结果和结论。研究结果显示:(1)实践班级学生层次不一,整体深度学习水平不高,部分学生学习主动性较差、较为依赖教师,对迁移运用、批判理解、建构反思和联系整合维度的能力有待提升;大部分学生的思维水平处于浅层学习阶段。(2)该班级部分学生学习习惯不佳;本班生物学教师了解深度学习,但只在重点课时或内容中渗透。(3)实践班级学生在进行“一卡一单”教学实践后,其情感态度(P0.05)三个思维水平层次均有显著差异,学生的深度学习水平和思维水平都得到一定提升;学生的学习习惯、学习方法、学习主动性及月考成绩都有一定的提升;教师认可“一卡一单”教学对学生深度学习能产生积极影响。“一卡一单”教学能有效促进高中生生物学深度学习。最后,本研究提出了相关建议,进行了反思,做出了展望。

关键词： “一卡一单” 深度学习问题任务生物学

用于先进光刻的混金属钛锆氧簇光刻胶（英文）

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Science China Materials 2024年第10期67卷 3132-3141页

作者：乔洋史广月张鸥李尤 Michaela Vockenhuber Yasin Ekinci 罗锋张磊 School of Materials Science and Engineering Nankai University Paul Scherrer Institute Laboratory for Micro and Nanotechnology Institute of Modern Optics College of Electronic Information and Optical Engineering Nankai University

极紫外光刻（EUVL）和电子束光刻（EBL）被认为是制造纳米级半导体器件的关键光刻技术.然而,随着业界对分辨率、灵敏度和粗糙度等方面的要求日益提升,开发符合产业界需要的极紫外光刻胶仍面临着挑战.近年来,金属氧簇光刻胶因其对极紫外... 详细信息

极紫外光刻（EUVL）和电子束光刻（EBL）被认为是制造纳米级半导体器件的关键光刻技术.然而,随着业界对分辨率、灵敏度和粗糙度等方面的要求日益提升,开发符合产业界需要的极紫外光刻胶仍面临着挑战.近年来,金属氧簇光刻胶因其对极紫外光的高吸收截面和纳米级均一尺寸,在EUV光刻领域引起了广泛关注.在本研究中,我们采用混金属策略合成了四种钛锆氧簇光刻胶,并详细研究了它们的溶解性、显影剂的选择、电子束和极紫外光刻性能、复杂图案转移能力以及相比硅的蚀刻选择性.研究结果表明,R-4光刻胶在低剂量电子束下可实现25 nm的特征尺寸,而在EUV光刻测试中,19.7 mJ cm-2的灵敏度即可获得50 nm的分辨率.本研究提出了一种通过混金属策略优化金属氧簇光刻胶性能的方法,为下一代商用EUV光刻胶的开发提供了新的思路.

关键词： heterometallic nanocluster photoresists electron beam lithography extreme ultraviolet lithography

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卢卡奇晚年异化理论研究

卢卡奇晚年异化理论研究

作者：张洪月黑龙江大学

学位级别：硕士

卢卡奇晚年通过对马克思哲学的新认识和对资本主义社会发展的思考为基础,在其晚年著作《关于社会存在的本体论》中再次提出“异化问题”。卢卡奇认为早期在《历史与阶级意识》中的理论存在一些错误,如背离了马克思主义本体论根基、狭隘... 详细信息

卢卡奇晚年通过对马克思哲学的新认识和对资本主义社会发展的思考为基础,在其晚年著作《关于社会存在的本体论》中再次提出“异化问题”。卢卡奇认为早期在《历史与阶级意识》中的理论存在一些错误,如背离了马克思主义本体论根基、狭隘地理解实践以及将总体与经济对立等。所以,在他生命的最后几年里,他指出并消除了自己早年理论的失误之处。卢卡奇晚年对异化、物化与对象化的范畴进行了区分,并且把异化现象的本质规定为主客体关系的倒置。他从宗教这一角度对异化现象进行了剖析,将异化的形式界定为经济异化和观念异化。在此基础上,他进一步论述了对于异化现象的扬弃线索,即以“合类性”和“人性”为两条主线,并以“日常生活”为媒介实现对异化现象的扬弃。卢卡奇晚年对异化理论的再阐释,表明卢卡奇的哲学思想发生了一次重要转折。他深刻地反思自己早期的主体性哲学,晚年由阶级意识的批判转向对人的日常生活异化的批判。这对西方马克思主义哲学的深化有不可忽视的影响,也有助于当代社会正确认识并扬弃异化现象。

关键词：晚年卢卡奇异化理论《关于社会存在的本体论》

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初中语文写作思维训练研究

初中语文写作思维训练研究

作者：闫月贵州师范大学

学位级别：硕士

学生的思维能力在一定程度上体现了其语文学习的水平,因此重视语文思维能力的培养显得尤为重要。写作是语言表达的一种方式,它与思维活动紧密相连,在语文教学中占据重要地位。写作体现了语言与思维发展之间的密切联系,所以语文教师需要... 详细信息

学生的思维能力在一定程度上体现了其语文学习的水平,因此重视语文思维能力的培养显得尤为重要。写作是语言表达的一种方式,它与思维活动紧密相连,在语文教学中占据重要地位。写作体现了语言与思维发展之间的密切联系,所以语文教师需要有意识地培养学生的写作思维能力。基于此,本文以写作思维能力为研究对象,通过问卷调查发现当下写作教学中存在的问题并分析其原因,试图探寻培养初中生写作思维能力的有效方法,以期为写作教学提出可行性建议。本论文除了绪论和结论外,共分三章,绪论部分阐述了研究缘起和意义,通过国内外研究进行综述,并介绍了本文的研究对象、方法和意义。第一章从当下初中语文写作教学的现状调查出发,通过调查寻找出初中语文写作教学中存在的问题并进行成因分析。第二章分别论述了初中语文写作教学过程中引入形象思维训练、逻辑思维训练、直觉思维训练、辩证思维训练、创造思维训练的重要意义,并为学生写作思维能力的培养寻得理论支撑。第三章借鉴已有的理论成果,分析日常语文教学中与写作相关的思维能力以及写作过程中运用到的策略,并从三个方面展开有关写作思维能力的培养研究:首先,教师要以课文教学为抓手,注意到课文教学与写作思维训练的关系,充分利用课文教学延伸写作教学练习;其次,要通过单元写作教学充分训练学生多种思维能力。最后,通过创设创设多种评价和修改方法,使学生高度参与,启发学生思考,以此拓展学生的思维空间。结语部分,阐述了初中语文与小学、高中语文写作教学的衔接,以及思维训练的未来展望。为了使教学策略具体可行,在论述中提出了相关教学设计并进行展示分析,以期能够为初中语文写作教学提供一些参考,最终使学生的写作思维能力在原有基础上得到提升。

关键词：思维训练写作教学初中语文