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一种轮腿式监测机器人的优化设计

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作者：郑江磊安徽理工大学

学位级别：硕士

甘草酸单克隆抗体的制备及竞争ELISA法的建立

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石河子大学学报（自然科学版） 2016年第3期34卷 286-290页

作者：孙培培贾斌石峰郑江伟张永升席继峰王绪海秦炳燕石河子大学动物科技学院新疆石河子832003 石河子大学生命科学学院新疆石河子832003

目前针对甘草酸的检测方法存在成本高、效率低的缺点,本研究通过碳二亚胺法合成甘草酸免疫原并制备出高效价高灵敏度的单克隆抗体,以建立一种基于间接竞争法的酶联免疫检测技术。本研究对常见甘草类型进行甘草酸含量测定并用HPLC法验证... 详细信息

目前针对甘草酸的检测方法存在成本高、效率低的缺点,本研究通过碳二亚胺法合成甘草酸免疫原并制备出高效价高灵敏度的单克隆抗体,以建立一种基于间接竞争法的酶联免疫检测技术。本研究对常见甘草类型进行甘草酸含量测定并用HPLC法验证。结果表明:抗体效价>5×104,纯化抗体的蛋白浓度为10.03 mg/m L。竞争ELISA法的最小检测极限为1.62 ng/m L,检测范围为1.62-200 ng/m L。ELISA方法测定的数据与HPLC方法测定的数据有很好的相关性。该方法具有简单快速,效率高,成本低的特点,对甘草酸的含量测定有重要意义。

关键词：甘草甘草酸单克隆抗体竞争法酶联免疫吸附测定

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光学透明超表面透镜及其无线通信效率增强

物理学报 2024年第14期73卷 68-77页

作者：李豪庞永强屈冰玥郑江山徐卓西安交通大学电子陶瓷与器件教育部重点实验室西安710049 西安交通大学电子科学与工程学院西安710049

玻璃作为目前室内常用的建筑材料,无线信号通过玻璃时较大的插损会降低通信效率.本文设计了一种工作在2.4 GHz Wi-Fi频段的光学透明超表面,通过贴到玻璃两侧将无线信号实现区域聚焦以提高通信效率.为了获得满足区域聚焦的相位设计,超表... 详细信息

玻璃作为目前室内常用的建筑材料,无线信号通过玻璃时较大的插损会降低通信效率.本文设计了一种工作在2.4 GHz Wi-Fi频段的光学透明超表面,通过贴到玻璃两侧将无线信号实现区域聚焦以提高通信效率.为了获得满足区域聚焦的相位设计,超表面由耶路撒冷十字形和圆环两种双层结构组成,透明导电薄膜采用导电性好、光学透明度高的铜网.通过在微波暗室中扫描场强空间分布验证超表面的区域聚焦效果,与空白玻璃对比,在设计的整个聚焦区域均实现7.3 dB以上的场增强,与仿真结果较为符合.进一步测试了不同场景下的下载速度和网速稳定性验证透明超表面玻璃增强无线通信效率.结果表明,在实际使用环境中,设计的超表面玻璃较空白玻璃的下载速度可提高10 Mb/s,且下载速度浮动平稳.本文设计的光学透明超表面结构简单,使用便利,同时具备可移动性,可以根据通信增强需要进行随意摆放,为室内通信增强提供了一种可行的技术途径.

关键词：超表面光学透明 Wi-Fi 信号增强

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企业集团实质合并破产认定的动态体系论

清华法学 2024年第3期18卷 130-143页

作者：刘江伟上海政法学院

实质合并破产制度是解决企业集团破产的重要工具。目前我国学术界和实务界对实质合并破产认定不仅存在分歧，也没有为实质合并破产认定提供一个评价框架，这容易产生法官恣意裁判的风险。为实现实质合并破产制度功效，避免法官恣意裁判... 详细信息

实质合并破产制度是解决企业集团破产的重要工具。目前我国学术界和实务界对实质合并破产认定不仅存在分歧，也没有为实质合并破产认定提供一个评价框架，这容易产生法官恣意裁判的风险。为实现实质合并破产制度功效，避免法官恣意裁判风险，可借鉴动态体系论方法为实质合并破产认定提供评价框架。《企业破产法》修订应当运用动态体系论方法，确定法官认定实质合并破产的考量要素。实质合并破产认定取决于集团成员公司法人人格混同要素、区分集团成员公司财产的成本要素和债权人同意要素的协动作用，通过个案中各要素的协动情况与基础评价、原则性示例的比较，判断是否认定实质合并破产。

关键词：企业集团实质合并破产评价框架动态体系论

基于MPC的智能车一体化预测、规划与控制研究

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基于MPC的智能车一体化预测、规划与控制研究

作者：郑江明南昌大学

学位级别：硕士

无人驾驶汽车结合了地图定位、环境感知等信息技术,能够实现自主决策、路径规划以及路径跟踪等智能驾驶功能。其中,路径规划的任务是综合考虑避撞、舒适性等目标,确定车辆在道路网络中的最佳路径,以到达预定目的地;跟踪控制的任务是通... 详细信息

无人驾驶汽车结合了地图定位、环境感知等信息技术,能够实现自主决策、路径规划以及路径跟踪等智能驾驶功能。其中,路径规划的任务是综合考虑避撞、舒适性等目标,确定车辆在道路网络中的最佳路径,以到达预定目的地;跟踪控制的任务是通过执行层协同,使车辆沿规划路径准确行驶。本文针对无人驾驶车辆高速或在低附着道路进行局部路径规划和跟踪控制时,易出现轮胎力接近饱和而使规划路径难以实际跟踪,以及动态场景下无人车需通过变速处理优化避撞路径等问题,基于模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)算法,提出一种规划过程考虑底层执行系统能力的一体化规控方法。主要工作内容如下:(1)考虑车辆控制系统执行能力的避撞路径规划。为规划出契合车辆控制系统执行能力的路径,设计基于模型预测控制原理的路径规划算法,在生成路径时施加约束。首先建立车路耦合广义动力学模型以及考虑车辆控制系统执行能力的约束条件,包括质心侧偏角、地面附着条件及前轮转角约束等,基于MPC生成向前时域内满足约束条件的预测候选路径,然后结合障碍物位姿信息与碰撞风险代价筛选满足避撞的候选路径,同时设计代价函数筛选总代价成本最低的候选路径,最后使用五次多项式对局部离散最优路径点进行拟合。(2)考虑变速超车下纵向安全距离的速度规划。为了应对各种动态行驶工况,保证车辆的安全纵向距离,设计基于动态规划和二次规划的速度规划器。首先建立笛卡尔坐标系与Frenet坐标系转换模型,然后速度规划器根据当前时刻规划出局部最优路径和动态障碍物在未来时域内的纵向轨迹生成S-T图。在生成ST图的基础上,根据障碍物车的末状态,如位置、速度和加速度等信息以及自车安全距离判断进行超车或跟车行为,为得到平顺且合适的车辆速度,依据车辆行驶状态、车速、加速度以及障碍物位姿等因素使用动态规划结合二次规划的方法生成速度规划曲线。(3)基于MPC的横纵向跟踪控制。为了实现变速情况下的车辆行驶轨迹跟踪,设计了基于模型预测控制原理的横纵向联合控制器。在接收到路径规划部分和速度规划部分传递的轨迹信息后,将其作为参考量输入到模型预测控制器中,结合点质量模型和二自由度模型建立以前轮转角和纵向加速度作为控制量的空间状态方程,对模型进行线性化和离散处理并构造线性时变模型将MPC问题转换为二次规划问题并进行求解,实现对横向运动方向和纵向运动速度的同时跟踪。(4)基于Carsim-Simulink的MPC一体化规控算法验证。在实验仿真部分,设计了基于动力学软件Carsim和Matlab/Simulink的联合仿真平台,对本文提出的基于MPC的规划与跟踪一体化算法进行了仿真实验。同时设计了(Artificial Potential Field,APF)APF规划器与本文提出的MPC规划器进行对比实验。仿真结果表明本文所提出的MPC规划器能够在高速或低附着道路等极限工况有效的避开动态障碍物车辆,并且规划出契合车辆控制系统执行能力的路径,提高了规划路径的可执行性,同时本文所设计的横纵向联合模型预测控制器实现了路径、速度跟踪的同时跟踪,对不同路面附着条件、车速变化具有良好的鲁棒性和适应性。(5)基于智能小车的MPC一体化规控算法测试验证。在实车测试部分,为了实现算法在无人驾驶车辆上的应用,使用了C++语言对所编写的规控算法进行语言转换,然后植入到无人驾驶小车的轨迹规划和轨迹跟踪模块完成适配,最后进行城市道路场景的实车测试实验。实测结果表明,本文所提出的一体化规控算法在应对低速园区行驶工况时能够规划出合理的可执行轨迹并进行跟踪,与障碍物的安全距离良好,行驶状态平稳。

关键词：无人驾驶轨迹规划跟踪控制模型预测控制规控一体化

城市间技术邻近缩小了劳动生产率差异吗?——基于长三角地区41个城市的经验证据

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经济评论 2024年第5期 56-74页

作者：郑江淮巫南杰赖晓南京大学长江三角洲经济社会发展研究中心南京大学经济学院南京大学数字经济与管理学院工业和信息化部中小企业发展促进中心

创新驱动发展战略的深入实施，促进了创新要素的区际流动，深刻地改变了地区间技术联系，重塑了区域经济发展格局。本文试图提出一个城市技术边界假说，探讨城市间技术邻近形成与演变的内在机理，从城市间技术邻近视角解释城市间劳动生... 详细信息

创新驱动发展战略的深入实施，促进了创新要素的区际流动，深刻地改变了地区间技术联系，重塑了区域经济发展格局。本文试图提出一个城市技术边界假说，探讨城市间技术邻近形成与演变的内在机理，从城市间技术邻近视角解释城市间劳动生产率差异的变动。在此基础上，以2011—2020年长三角地区820个地级市配对面板数据为样本，实证检验城市间技术邻近对劳动生产率差异的影响及其作用机制。研究发现：城市间技术邻近显著缩小了城市间劳动生产率差异；城市间技术邻近主要通过促进知识溢出和联合重组创新缩小劳动生产率差异；随着城市间信息化水平差异和地理距离的增大，城市间技术邻近对缩小劳动生产率差异的促进作用将减弱；城市间技术邻近对劳动生产率差异的影响在不同经济发展水平、不同行政管辖界限的城市之间存在异质性。本文的研究为创新驱动发展进程中加强地区间技术联系，实现区域协调发展提供了有益的经验启示。

关键词：城市间技术邻近劳动生产率差异知识溢出联合重组创新长三角

晶化制度对Mg_(0.6)Al_(1.2)Si_(1.8)O_(6)透明微晶玻璃结构与性能的影响

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材料导报 2024年第13期38卷 68-73页

作者：包镇红罗薇苗立锋江伟辉景德镇陶瓷大学国家日用及建筑陶瓷工程技术研究中心江西景德镇333001 嘉兴佳利电子有限公司浙江嘉兴314000

MgO-Al_(2)O_(3)-SiO_(2)(MAS)系统微晶玻璃具有较高的机械强度、较低的介电损耗以及良好的化学稳定性和热稳定性等优点,在电子、军事、建筑等领域表现出极大的应用价值。采用熔融法,通过控制Mg_(0.6)Al_(1.2)Si_(1.8)O_(6)固溶体晶相... 详细信息

MgO-Al_(2)O_(3)-SiO_(2)(MAS)系统微晶玻璃具有较高的机械强度、较低的介电损耗以及良好的化学稳定性和热稳定性等优点,在电子、军事、建筑等领域表现出极大的应用价值。采用熔融法,通过控制Mg_(0.6)Al_(1.2)Si_(1.8)O_(6)固溶体晶相的析出以制备MAS透明微晶玻璃。采用XRD、SEM和UV-Vis-NIR等测试手段研究了晶化制度对微晶玻璃结构和性能的影响。结果表明:晶化温度从950℃升高到1020℃,试样中析出Mg_(0.6)Al_(1.2)Si_(1.8)O_(6),微晶玻璃透明;当晶化温度为1050℃及更高温度时,试样中析出堇青石,微晶玻璃失透。随晶化温度的升高,玻璃发生Mg_(0.6)Al_(1.2)Si_(1.8)O_(6)向堇青石的晶相转变。与堇青石相比,Mg_(0.6)Al_(1.2)Si_(1.8)O_(6)晶相折射率更接近玻璃相折射率。晶化时间由2 h延长至10 h,微晶玻璃的晶相含量由42.9%(质量分数)提高至97.5%;晶化4~10 h的微晶玻璃中晶粒平均尺寸由17.50μm增大至30.58μm。随着晶化时间的延长,微晶玻璃透光率呈现缓慢下降的趋势,热膨胀系数缓慢增加,维氏硬度呈现先增大后平缓的趋势,抗折强度先增加后减小。微晶玻璃最佳晶化制度为晶化温度1020℃,晶化时间8 h。最佳晶化制度下的微晶玻璃具有较好的综合性能,其可见光区的透光率为83%,热膨胀系数为3.857×10^(-6)/℃(600℃),维氏硬度为10.2 GPa,抗折强度为200 MPa。

关键词： Mg_(0.6)Al_(1.2)Si_(1.8)O_(6)固溶体晶化温度晶化时间透明微晶玻璃

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“四不一样”奖励政策激活人本

化工安全与环境 2015年第50期28卷 18-18页

作者：郑江伟华强化工集团股份有限公司

为鼓励广大员工及时发现和处理生产过程中存在的隐患，将安全隐患提前消灭在萌芽状态，避免事故的发生，华强化工集团股份有限公司压缩车间安全员明确了“你找隐患我出钱，找出隐患保安全”的隐患奖励制度。即“夜班和白班发现不一样，... 详细信息

为鼓励广大员工及时发现和处理生产过程中存在的隐患，将安全隐患提前消灭在萌芽状态，避免事故的发生，华强化工集团股份有限公司压缩车间安全员明确了“你找隐患我出钱，找出隐患保安全”的隐患奖励制度。即“夜班和白班发现不一样，高处和低处发现不一样，非巡检点和巡检点发现不一样，危险程度高低不一样”的“四不一样”的现金奖励原则。

关键词：奖励政策安全隐患激活生产过程奖励制度危险程度安全员巡检

技术范式下的创新发展:技术多样化与技术专业化的经济增长效应研究

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管理世界 2024年第9期40卷 1-20,59页

作者：冉征郑江淮东南大学经济管理学院东南大学国家发展与政策研究院南京大学长江三角洲经济社会发展研究中心南京大学经济学院

以颠覆式创新为引领、加快发展新质生产力是推动中国高质量发展的内在要求。本文设计了包含技术范式变革的知识生产函数,构造了技术多样化和技术专业化共存的内生增长模型,基于1985~2017年各省发明专利数据进行实证检验。研究发现:(1)... 详细信息

以颠覆式创新为引领、加快发展新质生产力是推动中国高质量发展的内在要求。本文设计了包含技术范式变革的知识生产函数,构造了技术多样化和技术专业化共存的内生增长模型,基于1985~2017年各省发明专利数据进行实证检验。研究发现:(1)技术范式变革引领了经济增长的周期性波动,缺乏技术范式变革是现阶段中国经济增长率下行的重要原因,当前处于新一轮技术范式变革爆发前阶段。(2)在既定的技术范式下,受知识溢出和范式限制的共同影响,技术多样化的经济增长效应随着地区技术种类增加呈现先增强后衰退的趋势。(3)随着地区中间品平均质量的提升,两类技术创新活动的经济增长效应均出现明显衰减。对加快发展新质生产力的政策含义是,加快加大一系列颠覆性技术基础研究和应用研究投入,实现技术范式加速变革;不断提升产学研合作自由度,优化生产要素创新性配置;因地制宜、因时制宜地进行预见性创新治理,推动各地区产业深度转型升级,先发地区应当完善多主体协同创新体系,推动技术范式变革,使得技术多样化加速涌现,后发地区重点进行有选择地促进技术专业化投资,再逐渐转向技术多样化投资。

关键词：技术多样化技术专业化技术范式变革经济增长

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