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基于转动惯量的采后甘蓝自动定向方法研究

农业机械学报 2020年第11期51卷 183-195页

作者：崔功佩郑昕萌崔永杰王京峥史颖刚傅隆生西北农林科技大学机械与电子工程学院陕西杨凌712100 农业农村部农业物联网重点实验室陕西杨凌712100 陕西省农业信息感知与智能服务重点实验室陕西杨凌712100

针对采后甘蓝人工连续定向效率低、劳动强度大等问题,以“中甘15号”甘蓝为研究对象,提出了一种基于转动惯量的采后甘蓝自动定向方法。首先,建立了采后甘蓝的简化几何模型,对3个惯量主轴的转动惯量及其定向运动稳定性进行了理论分析;其... 详细信息

针对采后甘蓝人工连续定向效率低、劳动强度大等问题,以“中甘15号”甘蓝为研究对象,提出了一种基于转动惯量的采后甘蓝自动定向方法。首先,建立了采后甘蓝的简化几何模型,对3个惯量主轴的转动惯量及其定向运动稳定性进行了理论分析;其次,建立了定向仿真模型,基于ADAMS软件分析了26种初始姿态的采后甘蓝在定向过程中的位移差值和采后甘蓝中心轴与辊轮轴线的夹角随时间的变化规律;最后,搭建自动定向试验平台,以辊轮直径、轴向间隙、径向间隙和角速度为试验因素,以采后甘蓝中心轴与辊轮轴线的夹角和定向成功率为试验指标,进行了单因素和正交试验。理论分析和仿真结果表明,采后甘蓝在定向运动过程中,逐渐趋向绕转动惯量最小且唯一的中心轴转动,且该运动状态动态稳定,即实现了采后甘蓝的自动定向。试验结果表明,试验因素对采后甘蓝中心轴与辊轮轴线的夹角影响的显著性主次顺序为辊轮直径、角速度、轴向间隙、径向间隙,试验因素对定向成功率影响的显著性主次顺序为角速度、辊轮直径、轴向间隙、径向间隙;最优参数组合为辊轮直径80 mm、轴向间隙80 mm、径向间隙70 mm、角速度6 rad/s。在最优参数组合下进行了验证试验,结果表明,采后甘蓝中心轴与辊轮轴线的夹角平均值为(6.72±1.23)°,定向所需时间为6.8 s,定向成功率为96%,满足采后甘蓝自动定向及后续高通量处理的需求。

关键词：采后甘蓝转动惯量自动定向运动仿真试验分析

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甘蓝采后整修系统自动调向装置设计与试验

农机化研究 2021年第2期43卷 64-70页

作者：郑昕萌崔功佩王京峥崔永杰西北农林科技大学机械与电子工程学院陕西杨凌712100 农业农村部农业物联网重点实验室陕西杨凌712100 陕西省农业信息感知与智能服务重点实验室陕西杨凌712100

针对甘蓝自然状态下根部姿态不一致、难以高通量采后整修处理的问题,设计了一种甘蓝采后整修系统自动调向装置,以提高甘蓝采后整修处理效率并降低人工成本。装置主要包括驱动电机、链传动机构、齿轮齿条副、辊轮调向机构、图像检测机构... 详细信息

针对甘蓝自然状态下根部姿态不一致、难以高通量采后整修处理的问题,设计了一种甘蓝采后整修系统自动调向装置,以提高甘蓝采后整修处理效率并降低人工成本。装置主要包括驱动电机、链传动机构、齿轮齿条副、辊轮调向机构、图像检测机构及机架。结合“中甘15号”甘蓝物理特性参数,对甘蓝在辊轮调向机构上的运动状态及甘蓝的受力情况进行了理论分析,确定了辊轮直径等关键部件结构参数及辊轮转速等关键作业参数范围。在ADAMS仿真软件中进行了甘蓝自动调向作业运动学仿真分析,并试制自动调向装置进行了验证试验。结果表明:设计的甘蓝采后整修系统自动调向装置采用机械结构实现了甘蓝根部的自动调向;当辊轮直径为80.00mm、辊轮径向间距为53.35mm、辊轮轴向间距为53.35mm、辊轮转速为2.96rad/s时,甘蓝调向成功率为92%,基本满足甘蓝采后整修处理作业需求。

关键词：甘蓝采后整修处理自动调向运动仿真

基于EDEM的甘蓝翻转卸料过程运动与损伤分析

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农机化研究 2021年第2期43卷 16-22,77页

作者：王京峥崔功佩郑昕萌崔永杰宁普才西北农林科技大学机械与电子工程学院陕西杨凌712100 农业农村部农业物联网重点实验室陕西杨凌712100 陕西省农业信息感知与智能服务重点实验室陕西杨凌712100

针对甘蓝整修系统中卸料自动化程度低、损耗严重等问题,设计了一种甘蓝整修系统配套的翻转卸料装置。利用EDEM仿真软件,依据“秦选2号”甘蓝物理特性建立了甘蓝模型,并建立了翻转卸料装置模型,进而分析了翻转卸料过程中果箱内不同区域... 详细信息

针对甘蓝整修系统中卸料自动化程度低、损耗严重等问题,设计了一种甘蓝整修系统配套的翻转卸料装置。利用EDEM仿真软件,依据“秦选2号”甘蓝物理特性建立了甘蓝模型,并建立了翻转卸料装置模型,进而分析了翻转卸料过程中果箱内不同区域甘蓝的运动规律;研究了果箱翻转角速度、果箱翻转角度、上盖打开角速度对甘蓝损伤率的影响。仿真结果表明:果箱翻转角速度对甘蓝损伤率的影响无明显变化规律;随着果箱翻转角度的增加,甘蓝损伤率呈上升趋势;随着上盖打开角速度的增加,甘蓝损伤率先减小后增大,且在30°~70°/s范围内甘蓝损伤率较小。在相同工况下随机选取4种等级甘蓝,进行了验证试验,结果显示:验证试验结果与仿真基本相同,甘蓝损伤率最大误差为4.1%,且甘蓝损伤率与果箱翻转角速度、果箱翻转角度、上盖打开角速度的变化趋势一致。这表明,采用离散元法分析翻转卸料装置甘蓝卸料过程和损伤是可行的。该研究为甘蓝卸料装置及整修系统的设计提供了参考。

关键词：甘蓝翻转卸料损伤运动仿真

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汉语动词隐含因果义激活模式研究

世界汉语教学 2025年第1期 99-115页

作者：田晓萌赵杨北京语言大学教师教育学院北京大学对外汉语教育学院

动词隐含因果义激活模式一直没有明确结论。本文以在线眼动视觉情境范式和离线句子补全方法为研究手段，以汉语母语者和以韩语为母语的汉语二语者为被试，对该问题进行再探究，发现了新的汉语动词隐含因果义激活模式——“动词语篇说”... 详细信息

动词隐含因果义激活模式一直没有明确结论。本文以在线眼动视觉情境范式和离线句子补全方法为研究手段，以汉语母语者和以韩语为母语的汉语二语者为被试，对该问题进行再探究，发现了新的汉语动词隐含因果义激活模式——“动词语篇说”:当动词自身包含隐含因果义信息，语篇连贯关系为结果-原因关系时，隐含因果义才能激活。这一模式得到了一语组和二语组的印证。两组被试的差异主要表现在隐含因果义激活速度、强度，连贯关系产出类型和运用程度等方面。

关键词：隐含因果义连贯关系激活模式眼动汉语二语习得

基于李群不确定映射的冗余IMU鲁棒CI融合姿态估计

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控制与决策 2025年第1期 345-352页

作者：仇翔石水萌胡中尧陈博浙江工业大学信息工程学院

针对冗余惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)姿态估计问题,通过采用不变扩展卡尔曼滤波器结构,将被估计系统动态特性建模为矩阵李群和偏差向量的混合模型,从而设计基于协方差在线校正的局部IMU姿态估计器.在此基础上,采用对... 详细信息

针对冗余惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)姿态估计问题,通过采用不变扩展卡尔曼滤波器结构,将被估计系统动态特性建模为矩阵李群和偏差向量的混合模型,从而设计基于协方差在线校正的局部IMU姿态估计器.在此基础上,采用对数映射将李群不确定性映射到向量空间,进而构造依赖于局部姿态估计器参数的分布式融合问题,从而设计基于李群的鲁棒协方差交叉融合准则.特别地,为解决局部估计器之间互协方差未知的问题,通过引入先验容差来约束未知互协方差,从而提供低保守性的协方差上界以提高融合估计性能,形成一种具有双层结构的冗余IMU姿态估计方法.最后在下肢外骨骼康复机器人平台上验证所提出算法的有效性.

关键词：姿态估计冗余IMU 不变卡尔曼滤波矩阵李群协方差交叉

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阴离子诱导的多色发光质子化腙及其可控的机械及热致变色（英文）

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Science China Materials 2025年第1期 125-131页

作者：钱程谢黎霞刘立杰曹占奇田东杰孙冬冬刘国星郭志前郑昕 Department of Applied Chemistry Henan Agricultural University School of Chemistry and Molecular Engineering East China University of Science and Technology

可控的多色发光材料在生物成像、有机光电器件、生物传感和防伪等领域具有重要应用,但目前仍难以定向开发多色发光材料.为了解决这一问题,本文以腙键为桥连接供电子性的三苯胺和吸电子性的吡啶基团,构建了一系列基于不同阴离子的D–π–...

可控的多色发光材料在生物成像、有机光电器件、生物传感和防伪等领域具有重要应用,但目前仍难以定向开发多色发光材料.为了解决这一问题,本文以腙键为桥连接供电子性的三苯胺和吸电子性的吡啶基团,构建了一系列基于不同阴离子的D–π–A型化合物1a–1d.其中, 1b晶体能够发生力和热致荧光蓝移,从红到黄色发光.相反, 1d晶体能够发生力和热致荧光红移,从绿到橙色发光.结构分析表明, 1b中的阴离子有利于阳离子发光团的刚性平面结构,增强了三苯胺的供电子能力和分子间弱相互作用,使晶态1b具有强红光发射.而1d中的阴离子使三苯胺供体围绕中心氮原子呈锥形结构,降低了三苯胺的供电子能力,使其发绿色荧光.该工作为定向力和热致变色型多色发光材料的开发提供了新的思路.

关键词：

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“新工科”背景下“工科大学化学”的课程教学改革与实践

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科技风 2025年第1期 114-117页

作者：韩丹丹王美银郑昕王顺李鑫河南农业大学理学院复旦大学附属中学青浦分校

“工科大学化学”是非化学化工学生必修的专业通识课，在“新工科”教育理念的引领下，应以复合型人才培养为导向，与时俱进地进行教学改革。针对现有工科大学化学教学中的学生学习动力不足、课程内容与工程实践脱节、考核评价体系单一... 详细信息

“工科大学化学”是非化学化工学生必修的专业通识课，在“新工科”教育理念的引领下，应以复合型人才培养为导向，与时俱进地进行教学改革。针对现有工科大学化学教学中的学生学习动力不足、课程内容与工程实践脱节、考核评价体系单一等问题，分别从重构教学内容、改善教学模式、强化工程实践、创新考核方法等方面进行改革探索，全面践行“知识传授—能力培养—素质提升”三位一体人才培养的教学理念，以期为相关学科交叉类课程的教学改革提供新思路，激发学生创新思维，助力复合型人才培养。

关键词：新工科大学化学教学改革实践

秦巴山区历史文化街区建筑综合防灾评估研究——以恒口老街区为例

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灾害学 2025年第1期40卷 22-29页

作者：刘冬周思萌彭建兵申艳军周鑫玥西安科技大学建筑与土木工程学院西安710054 长安大学地质工程与测绘学院西安710061 中国地质大学(北京)地质安全研究院北京100083 青海大学财经学院西宁810016

秦巴山区因其独特的地理和气候条件成为防灾减灾救灾的重点区域,而其历史文化街区的建筑是安全隐患的主要承载体。该文综合考虑秦巴山区历史文化街区建筑不安全性因素,从建筑单体和建筑组群两个层面,以及建筑本体、建筑附属和建筑环境... 详细信息

秦巴山区因其独特的地理和气候条件成为防灾减灾救灾的重点区域,而其历史文化街区的建筑是安全隐患的主要承载体。该文综合考虑秦巴山区历史文化街区建筑不安全性因素,从建筑单体和建筑组群两个层面,以及建筑本体、建筑附属和建筑环境三个维度,构建了历史文化街区建筑综合防灾的评估框架,并以陕西省第四批历史文化街区恒口老街区为例开展研究。结果表明:恒口老街区在建筑本体防灾、附属防灾及环境防灾在6大组群和1219栋单体建筑内存在显著差异,防灾能力较强区域均呈面状分散于街巷两侧;而防灾薄弱点则多为可达性较低的组群内部。该结果为减轻街区建筑灾害风险危险性、降低建筑承灾体易损性、增强建筑自适性以及提高建筑的可恢复性,提供了研判技术依据和改进方向。

关键词：历史文化街区建筑综合防灾本体附属环境秦巴山区

试论头针流派的共同性和头针方案统一的可能性

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中国针灸 2025年第01期 110-122页

作者：胡效萌孙畅李妍莫溪桐颜芃陈思璇范刚启南京中医药大学附属南京中医院脑病科

收集44个头针流派资料，分析各流派理论基础、针刺部位、针刺方法、适应病症等方面的共同性。整合并形成优化的统一头针方案，似已成为必然趋势。从头针流派理论统一、穴区穴线穴点关系、针刺针数等讨论头针方案统一的可能性，并探讨头... 详细信息

收集44个头针流派资料，分析各流派理论基础、针刺部位、针刺方法、适应病症等方面的共同性。整合并形成优化的统一头针方案，似已成为必然趋势。从头针流派理论统一、穴区穴线穴点关系、针刺针数等讨论头针方案统一的可能性，并探讨头针方案统一所面临的主要问题及对策，为头针方案的标准化和统一提供参考。

关键词：头针疗法流派穴穴线穴区针数颅脑解剖学头针共同性统一

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