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混合驱动水下机器人浮游与爬行双模式轨迹跟踪控制

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兵工学报 2024年第9期45卷 3216-3229页

作者：陈琦覃国样上海理工大学机械工程学院上海200093 上海海事大学物流工程学院上海201306

针对混合驱动水下机器人在进行水下浮游和爬行双模式作业时的轨迹跟踪控制问题,结合混合驱动水下机器人在浮游模式和爬行模式下的不同运动学特性,分别设计了一种基于改进灰狼优化模型预测控制算法的控制器,以实现机器人在浮游模式下的... 详细信息

针对混合驱动水下机器人在进行水下浮游和爬行双模式作业时的轨迹跟踪控制问题,结合混合驱动水下机器人在浮游模式和爬行模式下的不同运动学特性,分别设计了一种基于改进灰狼优化模型预测控制算法的控制器,以实现机器人在浮游模式下的轨迹跟踪,以及一种基于模糊滑模控制算法的控制器,以实现机器人在爬行模式下的轨迹跟踪。仿真结果表明:所设计的改进灰狼优化模型预测控制器通过引入改进灰狼优化算法求解模型预测控制器滚动优化阶段中的目标函数,使得浮游模式的水下机器人能够快速、精确和稳定地跟踪预设轨迹;所设计的模糊滑模控制器采用模糊控制对滑模控制器中趋近律参数进行在线调整,使得爬行模式下的水下机器人能够实现有限时间收敛的同时并抑制抖振问题。

关键词：水下机器人混合驱动轨迹跟踪控制模型预测控制灰狼优化滑模控制模糊控制

金属面复合材料波纹夹层结构多次冲击性能及其剩余强度

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复合材料学报 2024年第9期41卷 5016-5031页

作者：夏鑫孔祥韶郑成朱子涵武汉理工大学绿色智能江海直达船舶与邮轮游艇研究中心武汉理工大学船海与能源动力工程学院

金属面复合材料波纹夹层结构结合了金属耐冲击和复合材料高比强度/比刚度的优点，是一种优异的新型结构形式，在服役过程中夹层结构会遭受多次冲击工况，而其多次冲击损伤模式及损伤后剩余强度规律目前尚未明确。为此通过多次冲击试验... 详细信息

金属面复合材料波纹夹层结构结合了金属耐冲击和复合材料高比强度/比刚度的优点，是一种优异的新型结构形式，在服役过程中夹层结构会遭受多次冲击工况，而其多次冲击损伤模式及损伤后剩余强度规律目前尚未明确。为此通过多次冲击试验和CT无损扫描分析方法，对其在低速冲击动力学响应、内部失效模式、载荷-位移特性以及能量吸收特征进行了深入研究，并在此基础上，通过对冲击后的试件开展平面压缩试验，对多次冲击后的剩余压缩强度及失效模式进行了分析。结果表明：首次冲击造成了大部分的伤害，随着冲击次数的提高将导致夹层结构的吸能性降低，抗冲击性下降。多次冲击中，夹层结构的损伤模式以芯材的基体开裂、分层和纤维断裂为主，大能量的多次冲击总是造成更大的损伤。此外，随着冲击次数的增多，损伤累积接近饱和，剩余压缩强度趋近阈值。

关键词：金属面复合材料夹层结构多次冲击冲击损伤剩余强度

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某中庭式地下室上浮开裂研究与加固设计

建筑科学 2024年第9期 128-134页

作者：万样彭畅中建三局第一建设工程有限责任公司建筑设计院

广东省清远市某中庭式地下室发生局部抗浮失效，造成地下室底板开裂、桩基础上浮及上部柱破坏。本文通过详细的现场调查及计算，深入分析了抗浮失效原因及结构构件破坏形态，并应用有限元法分析了节点破坏形式，模拟结果与现场实际较为... 详细信息

广东省清远市某中庭式地下室发生局部抗浮失效，造成地下室底板开裂、桩基础上浮及上部柱破坏。本文通过详细的现场调查及计算，深入分析了抗浮失效原因及结构构件破坏形态，并应用有限元法分析了节点破坏形式，模拟结果与现场实际较为吻合。针对性地给出了加固设计方案：对失效桩基础，采用增加微型桩的方式加固，对破坏程度相对较轻的柱采用增大截面方式加固，对个别破坏严重的柱采用置换混凝土加固，对梁采用包钢及梁底粘贴碳纤维方式加固，对开裂严重的地下室底板采用叠层方式加固，对轻微开裂的底板采取环氧树脂类压力灌浆封闭。事故分析过程及加固设计内容可为同类工程提供参考。

关键词：地下室抗浮失效开裂节点破坏分析加固设计

手机使用时长与十种常见胃肠道疾病之间因果联系的孟德尔随机化研究

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手机使用时长与十种常见胃肠道疾病之间因果联系的孟德尔随机化研...

作者：周样吉林大学

学位级别：硕士

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听无弦琴:清代集《兰亭》联的书写与生成

文艺研究 2024年第2期 141-153页

作者：郑成航浙江大学艺术与考古学院

清代以后,对联成为最流行的书法形制之一,经典法书《兰亭序》随即成为对联创作的重要资源,代表产物就是集《兰亭》联。清人大量集撰并书写这类对联,却不遵循传统的集字原则,既不保留《兰亭序》原帖的字体、书风,也不保留原文文句,只是... 详细信息

清代以后,对联成为最流行的书法形制之一,经典法书《兰亭序》随即成为对联创作的重要资源,代表产物就是集《兰亭》联。清人大量集撰并书写这类对联,却不遵循传统的集字原则,既不保留《兰亭序》原帖的字体、书风,也不保留原文文句,只是从原文中选取若干个单字组合成联句,将之作为文本意义上的“词库”使用。然而在观者眼中,集《兰亭》联与《兰亭序》原作之间的“回溯”关系仍然清晰可辨。从中可见,《兰亭序》凭借其文本和书法特性以及文化上的经典地位,即使在被解构和重组后,仍能成为富有经典意味的艺术样式。这一现象与明清以来诸多书法变革有关,也显现了更为深远的书法史变迁。

关键词：《兰亭序》书法史艺术样式书风无弦琴文本意义法书集字

刘彦晶教授治疗腹泻型肠易激综合征的用药规律及网络药理学研究

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刘彦晶教授治疗腹泻型肠易激综合征的用药规律及网络药理学研究

作者：王馨样长春中医药大学

学位级别：硕士

目的:基于数据挖掘技术归纳总结刘彦晶教授治疗腹泻型肠易激综合征的用药规律,提取核心处方,并通过网络药理学预测其作用机制。方法:1.运用古今医案云平台对刘彦晶教授治疗的IBS-D病例进行数据挖掘,总结导师治疗IBS-D的用药规律及核心... 详细信息

目的:基于数据挖掘技术归纳总结刘彦晶教授治疗腹泻型肠易激综合征的用药规律,提取核心处方,并通过网络药理学预测其作用机制。方法:1.运用古今医案云平台对刘彦晶教授治疗的IBS-D病例进行数据挖掘,总结导师治疗IBS-D的用药规律及核心组方。2.在TCMSP数据库获取核心组方的活性成分及靶点,通过Uniprot数据库校正靶点后获得药物靶点,与Genecards和OMIM数据库检索IBS-D的疾病靶点取交集,获取关键作用靶点。利用String数据库筛选核心靶点,通过Cytoscape软件构建中药-活性成分-靶点网络图。借助Metascape平台进行GO分析和KEGG分析,预测核心组方治疗IBSD的机制。结果:数据挖掘结果如下:1.性别、年龄分布:女性患者较多,年龄以30～39岁为主,其次为20～29岁,50～59岁;2.中医证型分布:IBS-D的证型以脾虚湿盛证、脾肾阳虚证、肝郁脾虚证等为主;3.中药用药频次及属性分析:高频用药有党参、白术、茯苓、薏苡仁、陈皮等;药性以平性、温性为主;药味以甘味、辛味为主;归经以归脾经、胃经为主;4.聚类分析:得到4组药物组合,分别为“黄连,白芍,香附”、“甘草,木香,当归,诃子,肉桂,肉豆蔻”、“芡实,大枣,白扁豆,莲子,砂仁”、“茯苓,党参,白术,陈皮,薏苡仁,山药”;5.关联性分析:关联性较强的药物组合为:“山药—党参”、“茯苓—薏苡仁—党参”、“薏苡仁—党参”等;6.复杂网络分析:核心组方为“党参、白术、茯苓、薏苡仁、山药、陈皮、甘草”。网络药理学结果如下:1.核心组方的主要活性成分为槲皮素、菠菜甾醇、芒柄花黄素等;2.核心靶点主要为AKT1、TNF、IL-6、TP53、IL-1β等;***生物过程主要富集在对激素的反应、对肽的反应、积极调节细胞迁移等。4.核心组方可能通过癌症信号通路、TNF信号通路、IL-17信号通路等发挥作用。结论:1.数据挖掘:临床上IBS-D的发病人群主要以中青年为主,女性多于男性。治疗IBS-D在组方用药时当以性平、温,味甘、辛之品为主,归经多以脾经、胃经为主。导师治疗IBS-D的核心组方为“党参、白术、茯苓、薏苡仁、山药、陈皮、甘草”。导师治疗IBS-D时主张肝脾同调、温清辨用、气血兼治,同时不忘对患者进行健康教育。2.网络药理学:核心组方可以通过多成分、多靶点参与多条信号通路的激活治疗IBS-D。核心组方主要通过抑制肠道炎症、调节肠道微生态、修复肠黏膜屏障等机制改善IBS-D的相关临床症状。

关键词：腹泻型肠易激综合征数据挖掘网络药理学用药规律

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区域金融风险预警研究:一个文献综述

财会月刊 2024年第15期45卷 122-128页

作者：苏兴李琪杨笑样河北经贸大学统计与数学学院石家庄050061

区域金融风险预警研究是金融风险预警领域的重要课题,积极对区域金融风险影响因素进行理论分析,有助于各区域有效识别和防范潜在的金融风险,维护区域经济的平稳运行。本文从区域金融风险的影响因素、预警指标体系构建和预警模型建立三... 详细信息

区域金融风险预警研究是金融风险预警领域的重要课题,积极对区域金融风险影响因素进行理论分析,有助于各区域有效识别和防范潜在的金融风险,维护区域经济的平稳运行。本文从区域金融风险的影响因素、预警指标体系构建和预警模型建立三个方面,对现有关于区域金融风险预警的研究进行文献综述,指出其存在的问题,并针对未来研究提出相关建议,旨在为进一步完善和加强区域金融风险预警研究提供理论支持和实践指导。

关键词：区域金融风险预警影响因素指标体系预警模型文献综述

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《说“木叶”》教学设计

中学语文教学 2024年第7期 58-61页

作者：郑成林北京师范大学未来教育学院 519087 浙江省杭州学军中学 310012

【教学目标】1.通过梳理作者的研究问题把握其研究思路。2.在分析文章的论证过程中体悟作者的研究品质。3.学以致用,培养研究型思维。【课前准备】阅读课文,圈画文中的问句和诗句,并记录阅读感受和体悟。【教学过程】一、导入《说“木... 详细信息

【教学目标】1.通过梳理作者的研究问题把握其研究思路。2.在分析文章的论证过程中体悟作者的研究品质。3.学以致用,培养研究型思维。【课前准备】阅读课文,圈画文中的问句和诗句,并记录阅读感受和体悟。【教学过程】一、导入《说“木叶”》是林庚先生研究诗歌语言问题的一篇学术文章。

关键词：阅读感受论证过程阅读课文研究型教学设计诗歌语言课前准备教学目标

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非晶态碳薄膜对金属二次电子发射的影响

物理学报 2024年第4期73卷 291-299页

作者：胡笑钏刘样溪楚坤段潮锋长安大学能源与电气工程学院西安710064 西安交通大学医学部西安710049

非晶态碳薄膜由于具有极低的二次电子发射系数(secondary electron yield,SEY),在真空微波器件与设备异常放电领域引起了广泛关注.然而,非晶态碳薄膜对二次电子发射影响的动态过程及微观机理仍缺乏了解.本文采用Monte Carlo方法,建立了C... 详细信息

非晶态碳薄膜由于具有极低的二次电子发射系数(secondary electron yield,SEY),在真空微波器件与设备异常放电领域引起了广泛关注.然而,非晶态碳薄膜对二次电子发射影响的动态过程及微观机理仍缺乏了解.本文采用Monte Carlo方法,建立了Cu表面非晶态碳薄膜的二次电子发射数值模拟模型,能够精确地模拟电子与薄膜及基底材料的散射及二次电子发射的微观物理过程.结果表明,随着薄膜厚度从0 nm增加至1.5 nm时,SEY峰值下降了大约20%;继续增大厚度,SEY峰值不再下降.然而,当薄膜厚度大于0.9 nm时,SEY曲线呈现出双峰形态,但随着薄膜厚度增加至3 nm,第二峰逐渐减弱甚至消失.电子散射轨迹和二次电子能量分布结果,表明这种双峰现象是由于电子在两种材料中散射所致.相比以往模型,所提模型考虑了功函数的变化以及界面势垒对电子散射路径的影响.该模型从微观层面上解释了SEY曲线双峰现象形成的原因,相关的计算结果为非晶态碳薄膜对SEY的抑制规律提供了理论预测.

关键词：二次电子发射非晶态碳薄膜金属 Monte Carlo模拟