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基于自适应滑模的无人车链式编队控制研究

基于自适应滑模的无人车链式编队控制研究

作者：郑心泉燕山大学

学位级别：硕士

随着智能交通系统研究的飞速发展,无人驾驶汽车编队逐渐成为控制领域的研究热点之一,近年来已在理论和实际应用中取得了丰硕的成果。其中,无人驾驶汽车的链式编队控制是一个重要研究方向。本文考虑实际情况中车辆系统初始状态的随机性... 详细信息

随着智能交通系统研究的飞速发展,无人驾驶汽车编队逐渐成为控制领域的研究热点之一,近年来已在理论和实际应用中取得了丰硕的成果。其中,无人驾驶汽车的链式编队控制是一个重要研究方向。本文考虑实际情况中车辆系统初始状态的随机性和复杂道路条件下现有跟驰策略的不适应性,采用自适应滑模控制方法,开展了无人车的链式编队控制研究。主要开展了如下研究内容。首先,搭建无人车链式编队控制实验平台,平台由视觉定位系统、无线通信系统、无人车控制系统组成,为后续自适应滑模链式编队控制算法的研究提供实验基础。其次,基于加速度反馈思想,结合有限时间控制理论和自适应滑模控制算法,提出一种有限时间自适应滑模控制算法,将控制算法应用于车辆的链式编队控制。分别就系统初始稳态误差是否为零两种情况进行分析,提出一种新的系统误差定义方法,将非零初始稳态误差转化为零初始稳态误差。同时控制器引入一项类S函数有效缓解了滑模控制中出现的抖震现象,进而实现了车辆链式编队的稳定控制,并通过仿真和实验验证了算法的有效性和实际适用性。最后,针对复杂道路条件下车辆的链式编队控制问题,提出了一种基于延时跟驰策略的自适应滑模链式编队控制方法。不同于现有研究中车辆系统各状态的时间一致性,本文采用一种空间域分析方法对链式编队控制问题进行分析,从而设计控制器实现各车辆状态的空间一致性,达到车辆链式编队控制的稳定。同时采用了一种扰动链式稳定性分析方法对链式稳定性进行判定。通过仿真对所提出的控制方法进行验证,并通过实验验证了算法的实际适用性。

关键词：链式编队滑模控制有限时间控制链式稳定性无人车

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融合协同：技术何以有效赋能地方政府治理

吉林大学社会科学学报 2025年第1期 106-118+236-237页

作者：李东泉秦强于跃中国人民大学公共管理学院中国人民大学新闻学院东北大学文法学院

组织整合与技术赋能是数字化背景下地方政府推动制度创新、实现治理效能的重要手段，但二者互动逻辑尚未得到系统关注，也未有研究将融合协同与交相赋能纳入同一理论框架中进行分析。基于协同理论，构建“技术赋能-组织整合”框架，可... 详细信息

组织整合与技术赋能是数字化背景下地方政府推动制度创新、实现治理效能的重要手段，但二者互动逻辑尚未得到系统关注，也未有研究将融合协同与交相赋能纳入同一理论框架中进行分析。基于协同理论，构建“技术赋能-组织整合”框架，可以将地方政府的数字化实践分为组织单向整合、技术单向赋能组织的整合、技术赋能与组织整合的双向融合三个基本类型。通过多案例比较的方法深度分析地方政府数字化转型对治理效能的影响可以发现：1)地方政府治理效率的提高有赖于技术赋能与组织整合的双向融合，缺少任何一个环节都会使效果大打折扣；2)组织整合的关键是建立程序合法性机制，技术赋能组织整合的关键在于实现信息归结使用机制，让部门数据无条件归结、有条件使用，有协作解决问题的能力；3)组织整合所产生的程序合法性机制与技术赋能所产生的信息归结使用机制互动融合，能够有效提升政府效率，提升地方政府治理效能。

关键词：组织整合技术赋能地方政府数字化转型双向融合式协同

人工智能产业创新网络结构韧性内生因素研究——以上海为例

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科研管理 2025年

作者：杨伟李福玲张晓泉杭州电子科技大学管理学院杭州电子科技大学数据科学与智能决策实验中心杭州电子科技大学图书馆

提升创新网络的结构韧性是人工智能产业高质量发展面临的重要理论与现实问题。本文以上海人工智能产业为例，通过新闻文本挖掘构建合作创新网络，进而使用指数随机图模型揭示网络内生因素对结构韧性的影响，研究发现：上海人工智能产业... 详细信息

提升创新网络的结构韧性是人工智能产业高质量发展面临的重要理论与现实问题。本文以上海人工智能产业为例，通过新闻文本挖掘构建合作创新网络，进而使用指数随机图模型揭示网络内生因素对结构韧性的影响，研究发现：上海人工智能产业创新网络结构韧性演化可分为缓慢增长、高速增长和保持平稳三个主要阶段，网络异配性不断提高是创新网络从同配核心网络转变为韧性网络的关键；中介性结构负向影响人工智能产业创新网络结构韧性；扩张性结构总体负向影响人工智能产业创新网络结构韧性，但其中三星结构正向影响结构韧性。本研究弥补了人工智能产业创新网络韧性研究的不足，有助于深化创新网络韧性的理论认识，对丰富创新网络研究的数据来源也具有积极的启示意义。

关键词：人工智能产业创新网络结构韧性指数随机图模型

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黄土地区高速公路节约用地成套工程措施研究

公路 2025年 54-58页

作者：麻泉赵艳唐晓星山西离隰高速公路有限公司中交第一公路勘察设计研究院有限公司

黄土地区地形地貌通常具有沟壑纵横、山大沟深、支离破碎、地势起伏大等特点,公路建设时路基工工程高填深挖频繁,工程用地规模数量大,用地指标难以控制。以G59呼北国家高速公路山西离石至隰县段工程项目实例为主,重点研究了各项工程措... 详细信息

黄土地区地形地貌通常具有沟壑纵横、山大沟深、支离破碎、地势起伏大等特点,公路建设时路基工工程高填深挖频繁,工程用地规模数量大,用地指标难以控制。以G59呼北国家高速公路山西离石至隰县段工程项目实例为主,重点研究了各项工程措施组合应用、系统化思维下的节约用地方案,并深入分析了用地指标控制因素及指标符合性检查结果,探讨了黄土地区弃土场耕地建设的可能性及可行性,工程实践及研究成果可为类似地区公路项目建设提供参考。

关键词：黄土地区高速公路节地措施用地指标符合性检查

图像隐喻知识描述框架与理解策略研究——以心理健康图像为例

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现代情报 2025年

作者：陆泉谭盈盈彭雪莹武汉大学信息管理学院

[目的/意义] 隐喻理解依赖于特定的上下文和语境。而机器在理解图像时无法结合上下文和语境进行推理，难以把握图像背后的隐喻意义。构建图像隐喻知识描述框架并提出图像隐喻理解策略，有助于促进图像隐喻理解。[方法/过程] 通过梳理图... 详细信息

[目的/意义] 隐喻理解依赖于特定的上下文和语境。而机器在理解图像时无法结合上下文和语境进行推理，难以把握图像背后的隐喻意义。构建图像隐喻知识描述框架并提出图像隐喻理解策略，有助于促进图像隐喻理解。[方法/过程] 通过梳理图像隐喻理解相关研究，以心理健康这一类复杂抽象图像为例，本研究构建了图像隐喻知识描述框架。基于该框架对351幅心理健康图像进行标注，进而依据图像的上下文关联特性和抽象程度分类提出4种图像隐喻理解策略。[结果/结论] 图像隐喻知识描述框架由图像语义、图像上下文、隐喻映射关系、隐喻类型与隐喻意义5部分组成。“直接—具体”类型图像隐喻理解策略为基于图文匹配的关联理解，“直接—抽象”类型为基于关键词的直接解析，“非直接—具体”类型为基于语义关联的间接推断，“非直接—抽象”类型为基于感知相似性的综合理解。本研究有助于为机器理解图像提供理论参考。

关键词：图像隐喻理解心理健康图像知识描述框架理解策略知识组织

CRTSⅢ型板式无砟轨道门型扣压工装的研发与应用

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铁道建筑技术 2025年

作者：郑心铭徐浩然侯乐乐熊魂中国国家铁路集团有限公司中铁十一局集团第二工程有限公司

从增设力值数显系统和增强结构整体刚度入手,研发一种一体化门型扣压工装,实现了工装约束力的均匀施加和CRTSⅢ型板的均匀受力。试验结果表明:自密实混凝土灌注后,初始扣压力为5 kN时,门型扣压工装可分别将轨道板横向位移和高程偏差控制... 详细信息

从增设力值数显系统和增强结构整体刚度入手,研发一种一体化门型扣压工装,实现了工装约束力的均匀施加和CRTSⅢ型板的均匀受力。试验结果表明:自密实混凝土灌注后,初始扣压力为5 kN时,门型扣压工装可分别将轨道板横向位移和高程偏差控制在0.2 mm和0.7 mm以内,仅为验收允许值的10%和35%。当自密实混凝土灌注高度为50～70 cm时,直线段不同灌注高度下各承轨台高程偏差波动幅值较小,约为0.29 mm;曲线段在灌注高度为70～90 cm时高程偏差波动较大,约为0.49 mm,约为直线段幅值的1.7倍。不同灌注高度下曲线段和直线段轨道板的横向位移偏差波动基本一致,约为0.15 mm。

关键词：板式无砟轨道门型扣压工装横向及高程偏差力值数显系统

蚯蚓粪肥农用土壤中活体病原菌随雨水径流的溶出特性

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中国环境科学 2025年

作者：王邦驰黄魁闫志泉陈群丰李同欢兰州交通大学环境与市政工程学院寒旱地区水资源综合利用教育部工程研究中心甘肃省黄河水环境重点实验室

为明确病原微生物在雨水径流中的溶出规律，采用室内人工模拟降雨，冲刷蚯蚓粪施用的土壤.使用叠氮溴化丙锭（PMA）结合荧光定量PCR，探究其中活体粪便指示菌（FIB）的丰度变化.结果显示，混合土壤基质中的电导率、氨氮、硝氮、总磷（T... 详细信息

为明确病原微生物在雨水径流中的溶出规律，采用室内人工模拟降雨，冲刷蚯蚓粪施用的土壤.使用叠氮溴化丙锭（PMA）结合荧光定量PCR，探究其中活体粪便指示菌（FIB）的丰度变化.结果显示，混合土壤基质中的电导率、氨氮、硝氮、总磷（TP）的浓度在降雨后分别下降了51.34%、45.20%、99.09%和26.22%.在径流水中，氨氮、TP和化学需氧量（COD）的浓度均呈现出先上升后下降的变化趋势，且峰值都出现在前15 mins（含15 mins）.总大肠菌（TC）、粪大肠菌（FC）和大肠杆菌（EC）和肠球菌（ES）四个FIB的qPCR定量结果都呈现出先上升后下降的变化趋势，并且PMA-qPCR与培养法之间有着显著的正相关性（Spearman r=0.723， P<0.001）.所有径流中的FC数量均超过了《地表水环境质量标准》中的限值(40000个·L-1).研究表明活性病原微生物可通过降雨冲刷进入水体，并在初期径流中大量扩散，增加其环境传播风险.

关键词：蚯蚓粪粪大肠菌群径流降雨面源污染

调控生鲜猪肉过冷保鲜的逐步降温循环程序构建

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核农学报 2025年第2期39卷 307-316页

作者：陶雨刘浩泉叶可萍南京农业大学食品科技学院/肉品质量控制与新资源创制全国重点实验室/国家肉品质量安全控制工程技术研究中心/江苏省肉类生产与加工质量安全控制协同创新中心江苏南京210095 青岛海尔电冰箱有限公司山东青岛266100

为实现生鲜猪肉在冰点以下稳定过冷贮藏,本研究分析了逐步降温过程中初始温度和降温时间间隔对生鲜猪肉过冷的影响,构建调控生鲜猪肉过冷的最佳逐步降温循环程序,并评估生鲜猪肉在此条件下贮藏12 d的保鲜效果。结果表明,降温时间间隔显... 详细信息

为实现生鲜猪肉在冰点以下稳定过冷贮藏,本研究分析了逐步降温过程中初始温度和降温时间间隔对生鲜猪肉过冷的影响,构建调控生鲜猪肉过冷的最佳逐步降温循环程序,并评估生鲜猪肉在此条件下贮藏12 d的保鲜效果。结果表明,降温时间间隔显著影响生鲜猪肉的过冷点和过冷度。相较于12和18 h降温时间间隔组,6 h降温时间间隔组样品的过冷点显著降低、过冷度显著升高。在此基础上确定初始温度-1.5℃、降温时间间隔6 h、最低温度-3.5℃的逐步降温循环为调控生鲜猪肉过冷的最佳程序,此程序下贮藏12 d时生鲜猪肉过冷率达100%。与-3.5℃组冻结样品相比,各逐步降温循环程序显著降低了贮藏12 d样品的汁液流失率,延缓了猪肉中结合水和不易流动水向自由水的转化,提高了猪肉的持水力。相比-1至-3.5℃组,更低温度的-1.5至-3.5℃、-2至-3.5℃逐步降温循环程序可有效抑制贮藏期间生鲜猪肉中微生物的生长,延缓蛋白质腐败降解、更好地保持样品的新鲜度,且上述两组样品的挥发性盐基氮(TVB-N)和硫代巴比妥酸反应物(TBARS)含量与-3.5℃组样品无显著差异。该研究可为高品质生鲜肉的新型贮藏保鲜技术开发和设备开发提供科学依据,进而促进我国生鲜肉冷链物流的发展。

关键词：逐步降温循环程序过冷猪肉贮藏保鲜

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增强现实3D显示的技术路径及产业化分析

激光与光电子学进展 2025年

作者：李颖泉华鉴瑜陈林森乔文苏州大学光电科学与工程学院

增强现实（Augmented reality, AR）三维显示（3D display）是面向未来“元宇宙”场景的关键技术。凭借高透明、真3D、自然交互等优点，AR-3D显示在赋能智慧医疗、智慧文旅、智慧交通、智能制造等创新应用方面具有广阔的前景。本文首先... 详细信息

增强现实（Augmented reality, AR）三维显示（3D display）是面向未来“元宇宙”场景的关键技术。凭借高透明、真3D、自然交互等优点，AR-3D显示在赋能智慧医疗、智慧文旅、智慧交通、智能制造等创新应用方面具有广阔的前景。本文首先回顾了现有AR-3D显示技术，并按照3D显示的不同实现方式进行分类，包括视差型AR-3D显示技术、多平面型AR-3D显示技术、光场型AR-3D显示技术。阐述了不同AR-3D显示技术的发展过程。最后，结合未来元宇宙场景应用，对AR-3D显示技术做出产业化分析。AR-3D显示的快速发展，对于我国抢占新型显示产业的技术制高点具有重要意义，本文旨在为这一领域的快速发展建言献策。

关键词：增强现实3D显示光场显示多平面显示双目视差