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移动机器人角焊缝轨迹跟踪仿真及智能控制系统

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移动机器人角焊缝轨迹跟踪仿真及智能控制系统

作者：郑国云南昌大学

学位级别：硕士

目前大型结构件的角焊缝跟踪主要是靠接触式传感器来实现的,接触式传感器存在探头磨损大、易变形等问题。本文以旋转电弧为传感器的平面自主移动机器人为平台实现平面弯曲角焊缝的跟踪。首先针对原有基于汽车式原理的移动机器人机构的... 详细信息

目前大型结构件的角焊缝跟踪主要是靠接触式传感器来实现的,接触式传感器存在探头磨损大、易变形等问题。本文以旋转电弧为传感器的平面自主移动机器人为平台实现平面弯曲角焊缝的跟踪。首先针对原有基于汽车式原理的移动机器人机构的不足—机构复杂、难于控制,重新设计了轮式机器人机构,采用了中间两轮差速驱动,前后对称布置一万向轮的结构,增加了机构的灵活性并降低了控制的难度。然后引入了虚拟样机技术,使用“Pro/E Wildfire+Mechanism/Pro 12.0+*** 12.0+MATLAB 6.5”的软件组合,对新设计的轮式机器人进行仿真。尝试了一种机械系统和控制系统共用一个模型的新的仿真方法。利用Pro/E Wiidfire强大的实体建模功能对新设计的移动机器人建模,然后通过Mechanism/Pro 12.0将模型导入*** 12.0环境下,以此作为MATLAB 6.5 Simulink的控制系统模型中的对象模型模块进行联合仿真。本文在假定机器人能准确识别焊缝的前提下分别对直线焊缝、斜线焊缝和曲线焊缝进行了运动控制仿真。为控制算法的确立奠定了基础。最后研究了以旋转电弧为传感器的角焊缝识别方法,着重考虑了熔敷铁水对电弧扫描信号的影响,对理想情况下的仿真分析与检测信号进行比较,形成加权数组。利用该数组对实际检测信号加权并通过频谱法分析以求得焊缝偏差信号。利用仿真获得的控制方法对角焊缝进行跟踪控制,取得了良好的效果。

关键词：轮式机器人角焊缝跟踪控制仿真 ADAMS 虚拟样机

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N18锆合金的单轴拉伸和应力松弛性能

原子能科学技术 2009年第2期43卷 151-156页

作者：包陈蔡力勋谭军贾琦郑国云西南交通大学应用力学与工程系四川成都610031 中国核动力研究设计院核燃料及材料国家级重点实验室四川成都610041

本工作试验研究20-700℃、不同应变加载速率下N18锆合金的单轴拉伸和应力松弛性能。结果表明，N18合金的单轴拉伸应力-应变曲线出现明显的屈服拐点，且温度低于500℃时呈现后继屈服强化，高于500℃后又呈后继屈服软化。除横向试样的断... 详细信息

本工作试验研究20-700℃、不同应变加载速率下N18锆合金的单轴拉伸和应力松弛性能。结果表明，N18合金的单轴拉伸应力-应变曲线出现明显的屈服拐点，且温度低于500℃时呈现后继屈服强化，高于500℃后又呈后继屈服软化。除横向试样的断面收缩率高于轧向试样外，试样取向对N18合金的单轴性能影响不大。温度低于300℃时，N18合金的应变速率敏感性受温度的影响不大；350℃时，N18合金的敏感系数达到最小值，其后，对应变速率的敏感性随着温度的升高逐渐增强。N18合金在不同温度和应变水平下均产生明显的应力松弛。在300℃以内，最大应力松弛程度受温度影响较小，且随应变水平的增大明显降低；在350～550℃范围内，应变水平越高，对应的最大应力松弛程度越大；N18合金的最大松弛程度在350℃附近出现最小值。在350-450℃范围内，N18合金表现出明显的动态应变时效特性。

关键词： N18锆合金单轴性能应变速率敏感性应力松弛动态应变时效

基于参数自调整模糊控制的轮式自主焊接机器人系统

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焊接技术 2005年第1期34卷 34-35,40页

作者：郑国云张华毛志伟王海东南昌大学机器人与焊接自动化实验室江西南昌330029

介绍了一种轮式自主焊接机器人系统,采用汽车原理,在机器人本体上加装快速反应十字滑块,以旋转电弧传感器为焊缝跟踪传感器。阐述了焊缝跟踪参数自调整模糊控制器的工作原理,提出了比例因子和量化因子自动调节的方案和实现方法,介绍了... 详细信息

介绍了一种轮式自主焊接机器人系统,采用汽车原理,在机器人本体上加装快速反应十字滑块,以旋转电弧传感器为焊缝跟踪传感器。阐述了焊缝跟踪参数自调整模糊控制器的工作原理,提出了比例因子和量化因子自动调节的方案和实现方法,介绍了模糊控制器的具体设计步骤和参数自调整模糊控制系统的设计。结果表明,在焊缝跟踪中采用参数自调整模糊控制器可以明显改善系统的性能。

关键词：参数自调整模糊控制焊缝跟踪 PC控制

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锅炉管爆漏修复自动焊控制策略及试验结果

中国电力 2004年第8期37卷 35-37页

作者：郑国云张华魏顺保柯海森南昌大学机电研究所江西南昌330029 江西省电力试验研究院江西南昌330006

针对电厂锅炉管爆漏的修复问颗。开发了一种能对管间距大于45mm、管直径小于60mm的锅炉管进行自动焊的焊机机头,并用PLC进行控制,使之能全自动焊接。文中介绍此焊接系统的组成、控制策略及工艺试验结果。

关键词：锅炉管修复全自动焊接 PLC

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老干部门诊护士与病人沟通的技巧

老干部门诊护士与病人沟通的技巧

河南省护理学会老年病全科护理学术交流暨高级研修班

作者：郑国云郑州大学医学院附属一院

老干部门诊是医院的一个特殊窗口,老年患者既有着革命历史的经历,又与大多数老年人一样有着多种老年慢性病,伴有社会独立能力、生活自理能力下降,认知力能减退,部分老人有抑郁症,社会支持减少。一些高龄、离婚或丧偶独居的老年患者在身...

老干部门诊是医院的一个特殊窗口,老年患者既有着革命历史的经历,又与大多数老年人一样有着多种老年慢性病,伴有社会独立能力、生活自理能力下降,认知力能减退,部分老人有抑郁症,社会支持减少。一些高龄、离婚或丧偶独居的老年患者在身体和心理健康方面需要更多的关心和照顾。掌握与病人的沟通技巧,可满足老年患者身体、心理及精神等高层次的需要,提高老年人生活质量。

关键词：

来源： cnki会议评论

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老年人心身疾病生物反馈治疗62例

医学理论与实践 1997年第9期10卷 426-427页

作者：郑国云河南医科大学第一附属医院内科 450052

来自社会、心理的应激刺激,可通过交感—肾上腺轴心引起机体一系列应激反应。如果这种反应强烈或持久,即可造成对应激反应适应能力下降而同时又伴有不同程度的心、脑血管病变的老年人的心身疾病的发生。且由于心理因素的影响,临床药物... 详细信息

来自社会、心理的应激刺激,可通过交感—肾上腺轴心引起机体一系列应激反应。如果这种反应强烈或持久,即可造成对应激反应适应能力下降而同时又伴有不同程度的心、脑血管病变的老年人的心身疾病的发生。且由于心理因素的影响,临床药物治疗不甚理想,采用生物反馈治疗,疗效较好。现将自1994—1996年间治疗的62例报告如下。

关键词：老年人心身疾病生物反馈治疗

老年心血管病患者脑梗塞发病与不规则服药影响的观察

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老年心血管病患者脑梗塞发病与不规则服药影响的观察

全国第七届老年护理学术交流暨专题讲座会议

作者：郑国云河南省郑州大学第一附属医院

为提高老年患者的生命质量,降低脑梗塞的发病率及致残率,本文对126例老年门诊心血管病患者年龄、发病时间(病程),服药是否规则及不同服药方式产生的不同效果进行了统计观察,现将与脑梗塞发病的相关因素作一对比、分析,现报道如下。

关键词：

来源： cnki会议评论

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以企业需求为导向的大学英语教改思路探讨

海外英语 2018年第20期 14-15页

作者：郑国云广东科技学院广东东莞523000

在中国社会经济和科技发展越来越迅速的今天,一个企业的发展速度以及企业能否立足于中国的国际市场和国外市场与企业对人才的重视程度有极大的关系。在现今企业中,员工的英语素质直接影响着企业的对外贸易额度,影响着企业能否真正在国... 详细信息

在中国社会经济和科技发展越来越迅速的今天,一个企业的发展速度以及企业能否立足于中国的国际市场和国外市场与企业对人才的重视程度有极大的关系。在现今企业中,员工的英语素质直接影响着企业的对外贸易额度,影响着企业能否真正在国际市场上分得自己应得的利益。因此,在大学英语教学改革的过程中,以企业对大学生的需求为导向进行教学改革,为中国企业提供合格的大学生具有非常重要的意义。该文立足于现今高等院校大学英语教学改革的现状,分析了大学英语教学改革必须与时俱进,阐述了企业发展为大学英语教学提出的新任务和新挑战,并在此基础之上为以企业需求为导向进行的大学英语教学改革提出了可行性建议,旨在能够有助于高校更好地培养综合实力强、个人素质高、具有更强英语能力的各行业人才,从而更好地推动中国企业的发展。

关键词：企业需求大学英语教学改革

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老年心脑血管疾病的预防护理

老年心脑血管疾病的预防护理