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采用静态数据增强的AGV定位与姿态修正研究

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机床与液压 2024年第9期52卷 1-9页

作者：翁润庭张春良岳夏李子涵龙尚斌郑仲之广州大学机械与电气工程学院广东广州510006

搭载激光雷达的移动机器人(AGV)被大量应用于智能工厂的工件运输,但受障碍物和移动物体的影响,AGV在车间内位姿辨别能力较弱。为了解决定位和姿态识别问题,提出一种全新的点云数据融合位姿辨别策略,利用高精度的静态全站仪整体数据融合... 详细信息

搭载激光雷达的移动机器人(AGV)被大量应用于智能工厂的工件运输,但受障碍物和移动物体的影响,AGV在车间内位姿辨别能力较弱。为了解决定位和姿态识别问题,提出一种全新的点云数据融合位姿辨别策略,利用高精度的静态全站仪整体数据融合激光雷达局部、低精度数据,并提出向量权重匹配法来完成AGV的室内定位。设计一种抽样网格卷积法实现异构数据的快速初步定位;建立自适应搜索全站仪数据的基准区域,将它映射到激光雷达数据的对应区域;最后通过向量权重匹配获取AVG的位姿参数。上述方法在6 m×8 m室内空间进行实验。结果表明:所提方法可达到±7 mm的定位精度与±1.4°的姿态控制识别精度,且能准确补偿激光雷达的扫描误差,提高AGV的位姿识别能力。

关键词： AGV 数据融合位姿识别权重匹配点云匹配算法

农民工群体获取社会保障政策信息行为的影响因素研究

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农民工群体获取社会保障政策信息行为的影响因素研究

作者：郑仲阳南昌大学

学位级别：硕士

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郑仲华基于保肾降浊法论治糖尿病肾脏疾病

亚太传统医药 2024年第8期20卷 148-151页

作者：吉红玉郑仲华郑州市中医院

郑仲华主任医师治疗糖尿病肾脏疾病临床经验丰富，认为此病发病机制以气阴两虚为主，病及脾肾，痰湿热瘀内生，终致阴阳两虚、浊毒损肾。在临床中，郑仲华主任医师重视内外治法联用，提出“补脾肾、清浊毒”,联合中药直肠滴入治疗糖尿... 详细信息

郑仲华主任医师治疗糖尿病肾脏疾病临床经验丰富，认为此病发病机制以气阴两虚为主，病及脾肾，痰湿热瘀内生，终致阴阳两虚、浊毒损肾。在临床中，郑仲华主任医师重视内外治法联用，提出“补脾肾、清浊毒”,联合中药直肠滴入治疗糖尿病肾脏疾病的理论体系。内治法强调扶正祛邪，扶正以益气养阴为主，重视顾护阳气；祛邪以化浊解毒为要，活血通络贯穿治疗全程；外治法以中药直肠滴入通腑泄浊解毒，临床实践中疗效满意。总结郑仲华主任医师对糖尿病肾脏疾病的治疗经验，以供参考。

关键词：糖尿病肾脏疾病保肾降浊法内外同治法

基于快速扩散生成模型的地铁轨道异物入侵检测算法研究

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铁道标准设计 2024年第6期68卷 191-200页

作者：郑仲星刘伟铭华南理工大学土木与交通学院广州510641

针对现有基于无监督的地铁轨道异物检测算法中,对不同视角需要进行单独训练模型的问题,提出一种基于快速扩散生成模型的统一模型检测算法。该模型基于扩散模型,在仅使用正常样本训练一个模型的条件下,实现对多个视角异物入侵检测。检测... 详细信息

针对现有基于无监督的地铁轨道异物检测算法中,对不同视角需要进行单独训练模型的问题,提出一种基于快速扩散生成模型的统一模型检测算法。该模型基于扩散模型,在仅使用正常样本训练一个模型的条件下,实现对多个视角异物入侵检测。检测时,扩散模型对存在异物的图像部分重构为无异物,然后将重构图像和原图进行比对得出存在异物的位置。研究发现,通过合理设计扩散步长和采样时刻,扩散模型能够在不需要扩散过程的情况下,直接对图像中的异常部分进行重构,使其和正常样本一致。为加速扩散模型的采样生成过程,在求解扩散模型的常微分方程的解过程中,分解方程中线性与非线性部分,对线性部分精确求解而对非线性部分进行近似求解。在不添加其他检测网络的条件下,算法利用扩散模型中深度神经网络的编码器部分,对重构图像和原图进行特征提取,在不同尺度上对比两者特征差异,由此得到异常热力图。实验结果表明,该模型在仅需要4次神经网络前馈的条件下,受试者曲线下面积积分比在图像级别和像素级别上分别达到99.05%和97.62%,相比其他单一视角检测模型性能上达到较优水平。本研究为地铁轨道异物检测提出一种仅依赖于正常样本的统一模型的检测算法,能够行之有效地解决已有算法不能对多个视角进行检测的问题。

关键词：地铁轨道异物入侵检测扩散模型统一检测模型异常检测深度学习

轨道交通户外站台门与列车间隙背景灯带图像分割算法研究

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铁道标准设计 2024年第4期68卷 178-185页

作者：郑仲星刘伟铭华南理工大学土木与交通学院广州510641

轨道交通在发车前需要清空站台与列车间隙,否则异物入侵会对乘客与列车运行造成安全隐患,基于背景灯带的异物入侵检测需要对灯带在图像中进行图像分割、提取、识别。针对在户外站台场景下,复杂背景和日光等因素为背景灯带提取带来困难... 详细信息

轨道交通在发车前需要清空站台与列车间隙,否则异物入侵会对乘客与列车运行造成安全隐患,基于背景灯带的异物入侵检测需要对灯带在图像中进行图像分割、提取、识别。针对在户外站台场景下,复杂背景和日光等因素为背景灯带提取带来困难的问题,提出一种无监督的图像分割算法。首先通过卷积神经网络进行特征提取,然后将特征图输入到后续分类器中对所有像素进行类别输出。在训练过程中,使用的损失函数从三方面进行设计:考虑特征相似度和空间连续约束、基于深度支持向量描述以及基于几何与光度增强。算法能够实现单样本无监督对神经网络参数进行调优。通过对某城轨站台真实数据采集及实验结果表明,本文提出的方法在与训练样本不同光照条件、拍摄角度条件下,对背景灯带进行分割的F1分数为78.47%;在性能优于其他方法的同时,耗时最多能减少97.1%;算法为基于背景灯带的异物检测方案提供一种行之有效的图像分割方法,为后续的异物自动检测提供基础。

关键词：轨道交通站台间隙异物入侵检测卷积神经网络深度支持向量数据描述无监督图像分割灯带检测

碳市场试点政策对省域绿色创新效率的影响研究

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武汉金融 2024年第5期 51-62页

作者：郑仲海田丽春郑超峰宋颖国网福建省电力有限公司中南财经政法大学金融学院、碳交易与碳金融研究中心

本文主要分析了碳市场试点政策对省域绿色创新效率的影响。通过构建包含非期望产出的超效率SBM模型,评估了2007-2021年中国各省绿色创新效率,并探讨了碳市场试点政策对绿色创新效率的作用机理及其地区差异性。研究发现:一是碳市场试点... 详细信息

本文主要分析了碳市场试点政策对省域绿色创新效率的影响。通过构建包含非期望产出的超效率SBM模型,评估了2007-2021年中国各省绿色创新效率,并探讨了碳市场试点政策对绿色创新效率的作用机理及其地区差异性。研究发现:一是碳市场试点政策显著提升了省域绿色创新效率,且政策在东部地区相对于中西部地区有更强的推动效应;二是政策通过促进产业结构升级、优化能源结构和提高技术市场成熟度,有效提升了绿色创新效率;三是不同碳市场试点地区在促进绿色创新效率方面的效果存在显著差异。基于此,建议深化区域合作机制,促进产业结构升级和能源消费结构改善,优化碳交易市场的内部设计,并加强与国际碳市场的连接与合作。

关键词：绿色创新超效率SBM模型多期DID模型合成控制法

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郑仲元美术作品

电影文学 2024年第3期 F0003-F0003页

作者：郑仲元河北传媒学院数字艺术与动画学院

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试析石鲁山水画表现方式的转化

匠心

匠心 2024年第8期 133-135页

作者：郑仲钰中国艺术研究院

20世纪50年代，受到苏联美术的影响，写实性记录成为我国当时美术创作的原则之一。写实性绘画作品与社会生活紧密联系，并且在一定程度上体现了时代主旋律。石鲁作为陕北地区美术创作的代表人物，其作品在20世纪50年代初也遵循着这一原... 详细信息

20世纪50年代，受到苏联美术的影响，写实性记录成为我国当时美术创作的原则之一。写实性绘画作品与社会生活紧密联系，并且在一定程度上体现了时代主旋律。石鲁作为陕北地区美术创作的代表人物，其作品在20世纪50年代初也遵循着这一原则。随着对绘画表现方式的不断探索，石鲁的山水画表现方式逐渐从写实性记录转化为诗意性表达。文章通过分析石鲁二十世纪五六十年代绘画作品的不同表现方式，进一步梳理石鲁山水画表现方式从写实性记录到诗意化表达的转化过程。

关键词：石鲁诗词与绘画写实性记录诗意性表现

敢斗善斗担当尽责努力推进正风肃纪反腐向纵深发展

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政工学刊 2024年第5期 56-57页

作者：郑仲王朋 92458部队

在二十届中央纪委三次全会上,习主席对纪检监察干部队伍建设作出重要论述,强调要坚持原则、勇于亮剑,敢斗善斗、担当尽责,坚定不移正风肃纪反腐,推动全面从严治党向纵深发展。纪检监察机关作为推进党自我革命的重要力量,要深刻领悟自身... 详细信息

在二十届中央纪委三次全会上,习主席对纪检监察干部队伍建设作出重要论述,强调要坚持原则、勇于亮剑,敢斗善斗、担当尽责,坚定不移正风肃纪反腐,推动全面从严治党向纵深发展。纪检监察机关作为推进党自我革命的重要力量,要深刻领悟自身肩负的职责使命,全力战胜党风廉政建设和反腐败斗争道路上各种困难挑战,努力推进部队正风肃纪反腐工作向纵深发展。

关键词：全面从严治党反腐工作纪检监察机关正风肃纪党风廉政建设和反腐败斗争职责使命自我革命困难挑战

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