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基于变胞机构的仿蝗虫飞行跳跃机器人的机构设计与分析

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基于变胞机构的仿蝗虫飞行跳跃机器人的机构设计与分析

作者：郑书勤电子科技大学

学位级别：硕士

随着移动机器人应用领域的不断拓展,运用于军事侦察、野外探测和救援搜寻的移动机器人的需求也越来越大,这些复杂非结构环境要求机器人具有体积小、越障性强和地面环境适应能力强等特点。蝗虫是具有飞行和跳跃两种运动模式的昆虫,不仅... 详细信息

随着移动机器人应用领域的不断拓展,运用于军事侦察、野外探测和救援搜寻的移动机器人的需求也越来越大,这些复杂非结构环境要求机器人具有体积小、越障性强和地面环境适应能力强等特点。蝗虫是具有飞行和跳跃两种运动模式的昆虫,不仅运动灵活性好、体积小、能耗少,而且能适应非结构化地形和环境。然而目前关于仿蝗虫机器人的研究主要是针对跳跃或者扑翼的单一运动模式,单一运动模式都存在运动性能较差、环境适应能力不强和落地冲击大等问题。为此本文以蝗虫飞行跳跃双运动模式为对象,设计一种基于变胞机构的仿蝗虫飞行跳跃两种运动模式机器人机构,主要取得了以下几方面研究结果:(1)为研究蝗虫的飞行跳跃双运动模式运动特性,搭建了仿生运动实验测试平台,开展了蝗虫形态特征、运动过程和后腿结构的观测和分析,揭示了腿部与翅膀耦合的运动规律和机理。通过相机抓拍蝗虫的整个跳跃过程且建立了蝗虫的起跳模型,观测和分析了扑翼和腿部毛刺对跳跃性能的影响,揭示了腿部毛刺和扑翼飞行对蝗虫跳跃性能的影响规律。(2)基于蝗虫腿部与翅膀耦合的运动机理,结合蝗虫腿部结构和齿轮-杆机构丰富的力和运动变化特性,分别设计了跳跃机构和扑翼机构,并对其开展了运动分析。根据蝗虫飞行跳跃运动规律以及起跳和落地时腿部受力情况,结合变胞机构能使机构瞬时发生合并、分离的原理,将上述扑翼机构与跳跃机构相耦合,设计了飞行跳跃机器人机构,使用约束方程建立了变胞矩阵,通过变胞矩阵具体分析变胞机构的变胞过程,为后续的运动学和动力学仿真奠定了基础。(3)根据所设计的机器人机构模型,基于SolidWorks和ADAMS建立了飞行跳跃机器人虚拟样机仿真模型,对其开展跳跃姿态分析、运动学和动力学仿真。得到了机器人的跳跃运动轨迹、运动关节角的变化、储能所需拉力和脚掌与地面的接触力变化等曲线图,验证了机构运动的可行性、电机选型的合理性以及设计的机构具有落地缓冲。(4)制作了原理样机,并开展相关试验验证。使用3D打印技术制作出机构零部件,并组建成实物原理样机,并且分析了设计方案的改进过程。设计了试验方案,试验验证了原理样机的运动可行性、腿部毛刺影响跳跃机器人的跳跃性能和运动稳定性、扑翼运动大幅度提升跳跃机器人的跳跃性能。

关键词：仿生机器人仿蝗虫变胞机构飞行跳跃机器人

高新技术上市公司数字化转型对市值管理水平的影响研究

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高新技术上市公司数字化转型对市值管理水平的影响研究

作者：郑书山东财经大学

学位级别：硕士

2021年中国电子技术标准化研究院发布《企业数字化转型白皮书》,认为数字化转型是传统行业与云计算、人工智能等新型技术全面融合的过程,它将公司上下游生产要素、组织协作关系等数字化并科学分析,进而完成全链路的资源优化整合,或是提... 详细信息

2021年中国电子技术标准化研究院发布《企业数字化转型白皮书》,认为数字化转型是传统行业与云计算、人工智能等新型技术全面融合的过程,它将公司上下游生产要素、组织协作关系等数字化并科学分析,进而完成全链路的资源优化整合,或是提高公司经济效益,或是实现管理升级,或是形成新的商业模式,不断推动公司高质量发展。可见,数字化转型是我国发展数字经济的重要环节,不仅能扩展新的经济发展空间,还能推动传统产业转型升级。在此时代趋势下,明晰数字化转型对上市公司究竟有何利弊至关重要。同时,市值管理水平作为上市公司、投资者、监管部门等各方共同关注的重要话题,体现着上市公司经营状况、市场表现等信息,而关于其是否会受到数字化转型的影响这一问题,现有研究尚有缺失。基于此,研究数字化转型对市值管理水平的影响构成了本文的主要内容。基于高新技术上市公司数字化转型对市值管理水平的影响这一问题,本文首先以有效市场假说等理论为基础,理论分析了上市公司数字化转型对市值管理水平的影响,提出本文的研究假设。其次以2010-2021年沪深A股高新技术上市公司为研究对象,使用面板数据回归,实证验证研究假设。同时,使用倾向得分匹配等方法检验实证结果的稳健性。根据上述理论与实证分析结果,本文认为高新技术上市公司数字化转型对市值管理水平具有正向影响,这种正向影响可以通过四个渠道实现:分析师关注度、融资约束、公司创新、营业成本率。首先,数字化转型能够增加高新技术上市公司的数据挖掘与分析能力,打破公司内部、公司与外部市场的信息壁垒,提高分析师关注度,进而提升其市值管理水平。其次,数字化转型能够提高外部市场对高新技术上市公司的预期,提升上市公司在金融市场的议价能力,缓解融资约束,进而提高市值管理水平。第三,开展数字化转型将促进公司创新,增强研发能力,提高公司的产出效率与估值水平,进而提升市值管理水平。第四,数字技术的应用能够促进公司生产流程的优化,降低生产成本、信息搜集成本等,有助于降低营业成本率,提升经济效益,进而提升市值管理水平。进一步研究还发现,对国有、大规模高新技术上市公司而言,数字化转型对市值管理水平的提升作用比非国有、小规模高新技术上市公司更为突出;在不同的数字化技术中,人工智能技术对市值管理水平的提升作用最显著。本文的研究扩展了数字化转型的现有研究视角,为数字经济时代趋势下高新技术上市公司开展数字化转型增强信心,为提升其市值管理水平提供新思路。基于研究结论,结合社会现实,本文从继续推动数字化转型、营造良好的信息环境、差异化发展各种数字化技术三个方面,提出了相应的对策建议。

关键词：数字化转型市值管理水平因子分析

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生物技术育种企业供应链优化的策略研究

分子植物育种 2024年第13期22卷 4473-4478页

作者：郑书渊山西工程科技职业大学晋中030619

在当前全球化的经济环境中,生物技术育种企业正面临着日益激烈的市场竞争和日趋复杂的供应链管理挑战。本研究以生物技术育种行业的领头羊——孟山都公司为案例,介绍了生物技术育种行业的发展历程、当前市场状况以及供应链管理面临的主... 详细信息

在当前全球化的经济环境中,生物技术育种企业正面临着日益激烈的市场竞争和日趋复杂的供应链管理挑战。本研究以生物技术育种行业的领头羊——孟山都公司为案例,介绍了生物技术育种行业的发展历程、当前市场状况以及供应链管理面临的主要挑战,这些挑战包括生产效率的提升、成本控制、环境变化适应性,以及对市场需求快速响应的能力等;集中了分析孟山都公司的供应链管理策略,通过对其生产、物流、库存管理和信息系统的深入研究,解析其供应链管理的成功经验和可能的改进空间。本研究期望通过对孟山都公司供应链管理的全面分析,提出一套适用于生物技术育种行业的供应链优化框架,这一框架能够为生物技术育种企业的供应链管理提供新的视角和实践指导,助力企业在不断变化的市场环境中保持竞争力。

关键词：生物育种技术供应链管理孟山都公司市场竞争策略优化

基于改进ResNet50和迁移学习的竹片表面缺陷检测方法

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控制与决策 2024年

作者：常青郑世祺邓宇书唐小琦中国地质大学(武汉)自动化学院邵阳先进制造技术研究院华中科技大学机械科学与工程学院

在竹片表面缺陷检测中，竹片表面缺陷形状各异，成像环境脏乱，现有基于卷积神经网络（CNN）的目标检测方法面对这样特定的数据时检测准确率较低；而且竹片来源复杂且有其他条件限制，例如不同季节成色各异等限制，因此无法采集所有类... 详细信息

在竹片表面缺陷检测中，竹片表面缺陷形状各异，成像环境脏乱，现有基于卷积神经网络（CNN）的目标检测方法面对这样特定的数据时检测准确率较低；而且竹片来源复杂且有其他条件限制，例如不同季节成色各异等限制，因此无法采集所有类型的数据，导致竹片表面缺陷数据量少，以至于CNN不能充分学习。针对以上问题，本文提出了一种改进的ResNet50网络与迁移学习结合的竹片缺陷识别方法。首先，将获得的正负样本数据按照一定比例分为训练集、验证集和测试集；其次，利用OTSU算法和LBP算法对竹片图像进行二值化处理和特征提取，以减少噪音影响；最后将ResNet50作为骨干网络加入L2正则化和标签平滑与迁移学习结合，得到适应于竹片缺陷检测识别的优化模型。将所提检测网络与VGG16、DenseNet121、ResNet50以及目前常用于工业检测的YOLOv3分别在相同比例训练测试集上进行训练和测试。实验结果表明，在竹片数据集上所提检测网络的平均精度均值(mAP)比VGG16、DenseNet121、YOLOv3和ResNet50的mAP值分别提高了23.45、18.6、19.51和2.76个百分点。所提方法能够针对形状各异的竹片表面缺陷进行有效检测，且降低了时间消耗，在实际工业运用中具有很好的效果。

关键词：缺陷检测竹片 OTSU算法 LBP算法 RseNet50 迁移学习

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正常人后背、右胸前导联心电图331例分析

中国循环杂志 1989年第2期 163-164页

作者：郑书勤张洁岳庆范长春中医学院附属医院长春纺织厂职工医院

本文观察了331例正常人后背、右胸前导联心电图各波形态及其正常范围,目的在于阐明心电图对后壁心肌梗塞(PWI)、右室梗塞(RVI)的诊断价值。对象:体检证实无器质性心脏病、心电图正常的工人和干部共331例。其中男117例,女214例;

关键词：胸前导联心电图电诊断图正常人

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胃癌患者SOD活性与LPO含量观察

癌症 1993年第2期12卷 115-117页

作者：郭维新刘明堂郑书勤汪家梨王志苹福建医学院卫生系福州350004

本文作者观察34例胃癌术前病例SOD活性和LPO含量。和36例正常人比较,胃癌患者红细胞SOD活性下降,血清LPO含量升高,两者呈负相关,城市和农村病例之间无地区差别。胃癌病例Hb也低于对照组。结果提示:自由基反应增强,氧化与抗氧化代谢过程... 详细信息

本文作者观察34例胃癌术前病例SOD活性和LPO含量。和36例正常人比较,胃癌患者红细胞SOD活性下降,血清LPO含量升高,两者呈负相关,城市和农村病例之间无地区差别。胃癌病例Hb也低于对照组。结果提示:自由基反应增强,氧化与抗氧化代谢过程紊乱,可能是胃癌发病过程的重要因素。

关键词：胃肿瘤超氧物歧化酶过氧化脂质

氮氧喹哌对大鼠实验性矽肺纤维化阻断作用的观察

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中华劳动卫生职业病杂志 1992年第4期10卷 232-233页

作者：郭维新李国华郑书勤福建医学院卫生系福州350004

寻找矽肺防治药物仍是人们翘首以待的大事,本文利用呼吸道直接给药的方法,观察氮氧喹哌(下称氮喹)对大鼠矽肺纤维化的阻断效果,并探索其药理作用。

关键词：氮氧喹哌矽肺纤维化

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台州市儿童青少年近视状况及对策分析

台州学院学报 2024年第3期46卷 72-76页

作者：郑书易王亚勤台州市路桥区中医院医疗服务共同体浙江台州318050

2020年11月底至12月中旬,台州市在全市范围内开展了儿童青少年近视筛查工作。通过对台州市75所学校(其中小学21所、初中19所、高中15所、幼儿园20所)儿童青少年近视状况的调查,发现近视存在普遍化和低龄化的趋势。根据调查结果,文章提出... 详细信息

2020年11月底至12月中旬,台州市在全市范围内开展了儿童青少年近视筛查工作。通过对台州市75所学校(其中小学21所、初中19所、高中15所、幼儿园20所)儿童青少年近视状况的调查,发现近视存在普遍化和低龄化的趋势。根据调查结果,文章提出:预防近视、降低近视发病率是一项社会工程,需要全社会的共同努力和积极干预。相应的措施包括:推进儿童视力健康制度体系建设,推进儿童视力健康基础设施建设,推进儿童视力健康干预模式调整,推行有益视力健康的生活方式等。

关键词：台州儿童青少年近视对策

受热通道内超临界R134a流动阻力特性试验研究

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太阳能学报 2024年第5期45卷 584-592页

作者：颜建国朱旭涛田浩轩郑书闽西安理工大学省部共建西北旱区生态水利国家重点实验室西安710048

以超临界R134a流体为工质,测试其在内径2 mm圆管内,流体压强p=4.3~4.9 MPa,质量流速G=550~1650 kg/(m^(2)·s),热流密度q=25~75 kW/m^(2)(电加热模拟热源)工况条件下的流动阻力。根据摩擦压降曲线特征,将其划分为类液相区、类两相区和... 详细信息

以超临界R134a流体为工质,测试其在内径2 mm圆管内,流体压强p=4.3~4.9 MPa,质量流速G=550~1650 kg/(m^(2)·s),热流密度q=25~75 kW/m^(2)(电加热模拟热源)工况条件下的流动阻力。根据摩擦压降曲线特征,将其划分为类液相区、类两相区和类气相区3个区域。分析压强、质量流速和热流密度等工况参数对3个区域内的摩擦压降和摩擦因子的影响规律。在类两相区,摩擦因子曲线存在一个明显的峰值特性。将试验数据与已有的摩擦因子关联式进行对比,并进行定量评价。结果显示,已有关联式的预测误差普遍偏大,尤其是在类两相区域。为此,提出一个同时包含密度、黏度和平均普朗特数修正的超临界流体摩擦因子关联式,与试验数据对比显示,97%预测数据均处于±20%的误差范围内。

关键词：可再生能源超临界流体压降多相流摩擦因子超临界有机朗肯循环