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基于变胞机构的仿蝗虫飞行跳跃机器人的机构设计与分析

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基于变胞机构的仿蝗虫飞行跳跃机器人的机构设计与分析

作者：郑书勤电子科技大学

学位级别：硕士

随着移动机器人应用领域的不断拓展,运用于军事侦察、野外探测和救援搜寻的移动机器人的需求也越来越大,这些复杂非结构环境要求机器人具有体积小、越障性强和地面环境适应能力强等特点。蝗虫是具有飞行和跳跃两种运动模式的昆虫,不仅... 详细信息

随着移动机器人应用领域的不断拓展,运用于军事侦察、野外探测和救援搜寻的移动机器人的需求也越来越大,这些复杂非结构环境要求机器人具有体积小、越障性强和地面环境适应能力强等特点。蝗虫是具有飞行和跳跃两种运动模式的昆虫,不仅运动灵活性好、体积小、能耗少,而且能适应非结构化地形和环境。然而目前关于仿蝗虫机器人的研究主要是针对跳跃或者扑翼的单一运动模式,单一运动模式都存在运动性能较差、环境适应能力不强和落地冲击大等问题。为此本文以蝗虫飞行跳跃双运动模式为对象,设计一种基于变胞机构的仿蝗虫飞行跳跃两种运动模式机器人机构,主要取得了以下几方面研究结果:(1)为研究蝗虫的飞行跳跃双运动模式运动特性,搭建了仿生运动实验测试平台,开展了蝗虫形态特征、运动过程和后腿结构的观测和分析,揭示了腿部与翅膀耦合的运动规律和机理。通过相机抓拍蝗虫的整个跳跃过程且建立了蝗虫的起跳模型,观测和分析了扑翼和腿部毛刺对跳跃性能的影响,揭示了腿部毛刺和扑翼飞行对蝗虫跳跃性能的影响规律。(2)基于蝗虫腿部与翅膀耦合的运动机理,结合蝗虫腿部结构和齿轮-杆机构丰富的力和运动变化特性,分别设计了跳跃机构和扑翼机构,并对其开展了运动分析。根据蝗虫飞行跳跃运动规律以及起跳和落地时腿部受力情况,结合变胞机构能使机构瞬时发生合并、分离的原理,将上述扑翼机构与跳跃机构相耦合,设计了飞行跳跃机器人机构,使用约束方程建立了变胞矩阵,通过变胞矩阵具体分析变胞机构的变胞过程,为后续的运动学和动力学仿真奠定了基础。(3)根据所设计的机器人机构模型,基于SolidWorks和ADAMS建立了飞行跳跃机器人虚拟样机仿真模型,对其开展跳跃姿态分析、运动学和动力学仿真。得到了机器人的跳跃运动轨迹、运动关节角的变化、储能所需拉力和脚掌与地面的接触力变化等曲线图,验证了机构运动的可行性、电机选型的合理性以及设计的机构具有落地缓冲。(4)制作了原理样机,并开展相关试验验证。使用3D打印技术制作出机构零部件,并组建成实物原理样机,并且分析了设计方案的改进过程。设计了试验方案,试验验证了原理样机的运动可行性、腿部毛刺影响跳跃机器人的跳跃性能和运动稳定性、扑翼运动大幅度提升跳跃机器人的跳跃性能。

关键词：仿生机器人仿蝗虫变胞机构飞行跳跃机器人

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正常人后背、右胸前导联心电图331例分析

中国循环杂志 1989年第2期 163-164页

作者：郑书勤张洁岳庆范长春中医学院附属医院长春纺织厂职工医院

本文观察了331例正常人后背、右胸前导联心电图各波形态及其正常范围,目的在于阐明心电图对后壁心肌梗塞(PWI)、右室梗塞(RVI)的诊断价值。对象:体检证实无器质性心脏病、心电图正常的工人和干部共331例。其中男117例,女214例;

关键词：胸前导联心电图电诊断图正常人

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胃癌患者SOD活性与LPO含量观察

癌症 1993年第2期12卷 115-117页

作者：郭维新刘明堂郑书勤汪家梨王志苹福建医学院卫生系福州350004

本文作者观察34例胃癌术前病例SOD活性和LPO含量。和36例正常人比较,胃癌患者红细胞SOD活性下降,血清LPO含量升高,两者呈负相关,城市和农村病例之间无地区差别。胃癌病例Hb也低于对照组。结果提示:自由基反应增强,氧化与抗氧化代谢过程... 详细信息

本文作者观察34例胃癌术前病例SOD活性和LPO含量。和36例正常人比较,胃癌患者红细胞SOD活性下降,血清LPO含量升高,两者呈负相关,城市和农村病例之间无地区差别。胃癌病例Hb也低于对照组。结果提示:自由基反应增强,氧化与抗氧化代谢过程紊乱,可能是胃癌发病过程的重要因素。

关键词：胃肿瘤超氧物歧化酶过氧化脂质

氮氧喹哌对大鼠实验性矽肺纤维化阻断作用的观察

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中华劳动卫生职业病杂志 1992年第4期10卷 232-233页

作者：郭维新李国华郑书勤福建医学院卫生系福州350004

寻找矽肺防治药物仍是人们翘首以待的大事,本文利用呼吸道直接给药的方法,观察氮氧喹哌(下称氮喹)对大鼠矽肺纤维化的阻断效果,并探索其药理作用。

关键词：氮氧喹哌矽肺纤维化

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心电图双峰T波3例报告

哈尔滨医药 1985年第2期 49-51页

作者：郑书勤长春中医学院附属医院

双峰T波是指T波出现双峰,即T波呈现切凹的心电图改变。既往文献报导较少,日本学者佐野丰美于1972年曾有报导。近年来渡部良夫等(1979)作了论述。以后国内仅有少数论述。虽然多认为是一种非特异性心电图,但在某些疾病也可出现,尤其是更

关键词：双峰心电图电诊断图导联导程

探析综合护理联合心理干预对胫腓骨骨折患者的效果

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心理月刊 2020年第20期 173-174页

作者：郑书勤合肥市第二人民医院

目的探讨为胫腓骨骨折患者进行综合护理联合心理干预的效果。方法在2017年9月～2019年1月期间,纳入本院接受诊治的160例胫腓骨骨折患者为研究对象,并按摸球法进行分组:对照组（n=80）采取常规护理模式,研究组（n=80）采取综合护理模式,... 详细信息

目的探讨为胫腓骨骨折患者进行综合护理联合心理干预的效果。方法在2017年9月～2019年1月期间,纳入本院接受诊治的160例胫腓骨骨折患者为研究对象,并按摸球法进行分组:对照组（n=80）采取常规护理模式,研究组（n=80）采取综合护理模式,对两组患者均坚持干预4周。应用统计学软件,对比两组患者的术后疼痛程度变化、并发症发生率以及焦虑自评量表（SAS）评分。结果①研究组患者术后1 d、术后3 d、术后7 d的视觉模拟（VAS）评分均低于对照组（t=6.930、8.788、25.321,P<0.001）;②研究组患者术后并发症发生率低于对照组（x;=4.783,P=0.029）;③研究组SAS评分低于对照组（t=6.033,P<0.001）。结论为胫腓骨骨折患者运用综合护理联合心理干预效果良好,可有效减轻患者术后疼痛感,降低并发症发生率,并提高其出院满意度,可借鉴。

关键词：胫腓骨骨折常规护理综合护理并发症出院满意度

力竭性游泳对小鼠脑、肝、肌组织自由基代谢和血清CK、LDH活性的影响

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中国运动医学杂志 1995年第2期14卷 69-72页

作者：张蕴琨焦颖郑书勤高峡冯炜权南京体育学院国家体委运动医学研究所北京体育大学

本文研究力竭性游泳对小鼠脑、肝、肌组织过氧化脂质（ＬＰＯ）、超氧化物歧化酶（ＳＯＤ）水平以及血清肌酸激酶（ＣＫ）、乳酸脱氢酶（ＬＤＨ）活性的影响。结果表明：力竭性游泳后小鼠肌组织自由基生成增多，ＬＰＯ水平显著增加，导... 详细信息

本文研究力竭性游泳对小鼠脑、肝、肌组织过氧化脂质（ＬＰＯ）、超氧化物歧化酶（ＳＯＤ）水平以及血清肌酸激酶（ＣＫ）、乳酸脱氢酶（ＬＤＨ）活性的影响。结果表明：力竭性游泳后小鼠肌组织自由基生成增多，ＬＰＯ水平显著增加，导致肌细胞膜通透性改变，血清ＣＫ、ＬＤＨ活性明显升高，同一运动负荷对小鼠不同组织器官自由基代谢的影响不尽相同，以骨骼肌变化最为明显，肝脏次之，脑组织变化相对稳定。

关键词：力竭性游泳过氧化脂质超氧化物歧化酶

稳定同位素^(67)Zn示踪技术研究少年运动员的锌吸收率

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中国运动医学杂志 1993年第1期12卷 3-6页

作者：郑书勤陈吉棣刘晓鹏吴玉珍北京医科大学运动医学研究所

为了解运动员锌缺乏的原因,本文以5名少年女子排球运动员为研究对象,用稳定同位素_(67)Zn 示踪技术研究了运动对锌吸收的影响,结果表明运动使锌吸收率降低,锌丢失量增多,机体处于负锌平衡。

关键词：运动员锌吸收锌锌67

儿童青少年运动员锌的营养、代谢与日供给量的探讨

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中国运动医学杂志 1993年第2期12卷 70-74+126页

作者：陈吉棣陶祝良郑书勤曹国华钱岑芳柴之芳北京医科大学运动医学研究所中国科学院高能物理研究所

本文为了解儿童青少年运动员的锌营养状况并从中探讨其日供给量,以北京市业余体校的156名8—16岁的儿童青少年运动员为对象(男75、女81人),进行了(1)膳食锌摄入量(采用膳食锌实测法和食物称重—食物成分表计算法)、血清锌和发锌水平检测... 详细信息

本文为了解儿童青少年运动员的锌营养状况并从中探讨其日供给量,以北京市业余体校的156名8—16岁的儿童青少年运动员为对象(男75、女81人),进行了(1)膳食锌摄入量(采用膳食锌实测法和食物称重—食物成分表计算法)、血清锌和发锌水平检测;(2)运动员在运动与不运动情况下锌平衡状态的测定;(3)运动员在补充不同量锌强化食品三个月前后的血清和发锌水平变化等研究。初步提出儿童青少年运动员膳食锌的日供给量应比一般不运动的儿童青少年高;6—10岁者为15—20mg/d,10—18岁者为20—25mg/d。

关键词：血清锌发锌锌强化食品儿童青少年