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基于动力学的搬运机器人运动规划控制算法与仿真

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机械工程师 2024年第2期 40-46页

作者：满文镖李艳杰卜春光高英丽郎智明眭晋沈阳理工大学机械工程学院沈阳110016 中国科学院沈阳自动化研究所沈阳110016

针对移动操作自由度冗余搬运机器人伤员搬运运动的安全性、稳定性要求,提出基于动力学的运动规划与控制方法。采用改进D-H方法建立搬运机器人正逆运动学模型;采用拉格朗日法建立机器人动力学模型;基于零力矩点(ZMP—the Zero-Moment Poi... 详细信息

针对移动操作自由度冗余搬运机器人伤员搬运运动的安全性、稳定性要求,提出基于动力学的运动规划与控制方法。采用改进D-H方法建立搬运机器人正逆运动学模型;采用拉格朗日法建立机器人动力学模型;基于零力矩点(ZMP—the Zero-Moment Point)方法建立机器人稳定性评估模型;采用S形曲线方法规划机器人末端运动;通过优化稳定性求解机器人运动学逆解;采用滤波方法拟合关节运动曲线实现关节平稳运动;仿真验证了基于动力学的搬运机器人运动规划控制算法的有效性。

关键词：伤员搬运机器人冗余自由度机器人运动学动力学动态稳定性

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飞机双弹洞损伤整体胶接修补技术参数分析

机械科学与技术 2008年第5期27卷 566-570页

作者：郎智明汪海陈秀华上海交通大学上海200030

结合飞机战伤实际可能出现的多弹洞损伤整体修补问题,本文以双弹洞损伤结构为研究对象,采用Farhad Tahmasebi胶接弹簧元修补模型进行了数值模拟,详细分析了两种典型类型的双弹洞损伤整体胶接修补结构中双弹洞相对位置、补片尺寸以及厚... 详细信息

结合飞机战伤实际可能出现的多弹洞损伤整体修补问题,本文以双弹洞损伤结构为研究对象,采用Farhad Tahmasebi胶接弹簧元修补模型进行了数值模拟,详细分析了两种典型类型的双弹洞损伤整体胶接修补结构中双弹洞相对位置、补片尺寸以及厚度对修补后强度的影响。主要结论:(1)双洞间距的差异影响修补效果;(2)胶膜的承剪能力对修补效果的影响很大;(3)含贯穿性裂纹的双弹洞损伤与无贯穿性裂纹的双弹洞损伤相比,从修补效果到修补方法,都有较大差异。

关键词：飞机结构战伤双弹洞胶接修补

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含多源损伤的胶接修补结构有限元分析方法

力学季刊 2007年第1期28卷 129-134页

作者：陈迟汪海陈秀华郎智明上海交通大学工程力学系上海200030

采用有限元法研究含多源损伤结构的胶接修补问题,利用二维三层有限元模型对损伤区进行了数值模拟,并选取典型多源损伤情况中含共线双裂纹铝板结构为算例,详细分析了含多裂纹胶接修补结构中两裂纹相对位置、补片尺寸、铺层和厚度对应力... 详细信息

采用有限元法研究含多源损伤结构的胶接修补问题,利用二维三层有限元模型对损伤区进行了数值模拟,并选取典型多源损伤情况中含共线双裂纹铝板结构为算例,详细分析了含多裂纹胶接修补结构中两裂纹相对位置、补片尺寸、铺层和厚度对应力强度因子的影响。结果表明,复合材料胶接修补可明显降低含共线双裂纹母板的应力强度因子;对于确定的裂纹和应力场,应对复合材料补片长度和厚度等参数进行优化设计,以获得最佳的修补效果。

关键词：多源损伤胶接修补有限元

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我和辽塔

我和辽塔

作者：郎智明

＜正＞我从小就喜欢塔。小时候,家中厨房门顶的墙壁上悬挂着一幅北海公园的玻璃彩画（20世纪70年代常见的那种）,我经常凝望着那美丽的白塔而出神。母亲常指着彩画告诉我,这是"白塔""北海",不是"北塔"……那时候,有一种家用的胶水瓶子...

＜正＞我从小就喜欢塔。小时候,家中厨房门顶的墙壁上悬挂着一幅北海公园的玻璃彩画（20世纪70年代常见的那种）,我经常凝望着那美丽的白塔而出神。母亲常指着彩画告诉我,这是"白塔""北海",不是"北塔"……那时候,有一种家用的胶水瓶子是六角古塔的形状,便成了我的古塔玩具,我非常喜欢摆弄它,甚至在去照相馆拍照的时候,也要把这个胶水瓶子举在手里。母亲见我这么喜欢塔,于是在我三、四岁时的一天,带我来到离我家不算远的沈阳东塔塔下,让我见识见识真正的古塔。当时的东塔还没有修复,青砖颜色的外表,相轮顶部没有塔刹。小小的我仰

关键词：

来源： cnki会议评论

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辽中京大明塔的年代、形制、佛像布置新探

辽金历史与考古 2021年第1期 171-190页

作者：郎智明王玉亭中国科学院沈阳自动化研究所赤峰市巴林左旗政协文史委员会

本文根据辽中京“大明塔”的建造特点与墨书题记,通过分析辽代建塔的时间轴,推断其起工时间为1092~1093年。结合大明塔塔身特征及雕饰,指出其并非一座常规的辽式密檐塔,以塔身是否存在砖仿木构作为切入点,分析了塔身形制的来源,并为其... 详细信息

本文根据辽中京“大明塔”的建造特点与墨书题记,通过分析辽代建塔的时间轴,推断其起工时间为1092~1093年。结合大明塔塔身特征及雕饰,指出其并非一座常规的辽式密檐塔,以塔身是否存在砖仿木构作为切入点,分析了塔身形制的来源,并为其基座下部的复原研究提供了依据。大明塔集辽代佛教文化内涵之大成,本文重新梳理了其第一层塔身砖雕佛教造像的分布,说明并推断佛像布置的依据及成因,同时探讨了后世维修时的若干问题。

关键词：辽中京大明塔砖仿木构覆钵式辽塔八大菩萨

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基于AVR单片机的压力控制系统设计

计算机测量与控制 2011年第9期19卷 2170-2172页

作者：刘运学郎智明钟华吴镇炜中国科学院沈阳自动化研究所辽宁沈阳110016 中国科学院研究生院北京100049

为了满足爆炸性气体环境电气设备国家标准(GB3836),煤矿救援机器人在满足隔爆标准的基础上,还采用了正压型电气设备标准,为机器人提供双重安全保障;以AVR单片机作为控制器核心,设计出一套压力控制系统;采用压力传感器、压差传感器、温... 详细信息

为了满足爆炸性气体环境电气设备国家标准(GB3836),煤矿救援机器人在满足隔爆标准的基础上,还采用了正压型电气设备标准,为机器人提供双重安全保障;以AVR单片机作为控制器核心,设计出一套压力控制系统;采用压力传感器、压差传感器、温度传感器作为传感元件,电磁阀为执行元件,通过压力测试实验,绘制出系统压力变化曲线,证明该系统能始终保持车体压差在允许范围,通过滤波,系统抗干扰能力强,无误动作;该控制系统可自动/手动控制模式切换,可靠性高,完全能够满足国家标准防爆要求。

关键词：煤矿救援机器人隔离/正压防爆 AVR 压力控制系统压力/压差传感器

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静安寺塔和静安寺

草原文物 2013年第1期 57-64,115+113-114页

作者：佟强郎智明郭雪松辽宁省文物保护中心中科院沈阳自动化所辽宁省博物馆

该文结合辽代时期发现的佛塔,对静安寺塔进行了复原,并对其时代、建筑风格和技术提出了新的观点。通过对比研究,认为该塔的形制是传统辽地密檐与覆钵式塔结合的祖型,且其塔身以菩萨为装饰题材,为后世的装饰风格开创了先河,对研究辽代佛... 详细信息

该文结合辽代时期发现的佛塔,对静安寺塔进行了复原,并对其时代、建筑风格和技术提出了新的观点。通过对比研究,认为该塔的形制是传统辽地密檐与覆钵式塔结合的祖型,且其塔身以菩萨为装饰题材,为后世的装饰风格开创了先河,对研究辽代佛塔建筑和佛教文化具有重要意义。

关键词：静安辽代寺塔菩萨装饰风格装饰题材建筑形制日本学者五方佛阿罗汉

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飞机结构战伤快速修理的模块化方法

航空制造技术 2007年第10期50卷 48-50,52,54页

作者：郎智明汪海陈秀华陈博陈迟上海交通大学

飞机战伤快速修理能力与水平的高低决定了战斗中能够出动的战机总架次可否达到最大化,甚至可以决定空战的结果。可以说,战伤快速修理能力是空军战斗力的倍增器。

关键词：飞机结构模块化方法快速修理战伤修理能力战斗力最大化倍增器

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做“绣郎”:青年非遗传承人的新形象建构

广西民族大学学报（哲学社会科学版） 2022年第5期44卷 157-164页

作者：冯智明郑带利广西师范大学文学院桂林旅游学院文化与传播学院广西桂林541000

互联网对日常生活与传统文化产生巨大冲击的同时,也为非遗的表述、传承和传播提供了全新的空间。刺绣技艺作为传统“女红”具有明显的性别技术指向,媒体报道中所涌现的优秀“绣郎”群体打破“女子之术”的性别气质壁垒,建构了兼具高学... 详细信息

互联网对日常生活与传统文化产生巨大冲击的同时,也为非遗的表述、传承和传播提供了全新的空间。刺绣技艺作为传统“女红”具有明显的性别技术指向,媒体报道中所涌现的优秀“绣郎”群体打破“女子之术”的性别气质壁垒,建构了兼具高学历、创新性、文化主体性、职业化等特质的青年非遗传承人新形象。以“绣郎”为代表的青年非遗传承人善于利用网络新媒体将文化资源转化为文化资本,助推非遗跨界传播,彰显了其共享性和公共性等特征,并且重塑大众对非遗的社会认知。

关键词：刺绣绣郎青年非遗传承人新形象性别气质